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复杂动态环境下自主机器人路径规划研究
被引量：
21
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作者
王志中
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第1期64-68,共5页
为了提高复杂动态环境下的机器人路径规划性能,文章提出了全局路径规划和局部路径规划相融合的混合路径规划方法。分析了A*算法原理,提出了加权A*算法,使用权值调节启发信息在评价函数中的作用;改进了人工势场法,解决了传统方法目标不...
为了提高复杂动态环境下的机器人路径规划性能,文章提出了全局路径规划和局部路径规划相融合的混合路径规划方法。分析了A*算法原理,提出了加权A*算法,使用权值调节启发信息在评价函数中的作用;改进了人工势场法,解决了传统方法目标不可达和局部极值问题;将加权A*算法的全局路径规划和改进人工势场法的局部路径规划相融合,以全局规划路径的拐点作为局部路径规划的子目标点,提出了混合路径规划方法。经仿真验证,对于固定静态障碍物、临时堆放障碍物、动态障碍物三种情况,混合规划方法都能得到平滑的无碰最优路径。
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关键词
复杂动态环境
机器人
路径
规划
混合路径规划方法
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职称材料
基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划
被引量：
1
2
作者
刘顺
闫荣兰
+3 位作者
台浩娇
姜春阳
许立成
王克凯
《江苏农业科学》
北大核心
2022年第2期192-198,共7页
针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正...
针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代价降低63.89%,在保持最大偏移不变的情况下,搜索时间节省27.01%。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径,有很好的壁障和路径规划能力,具有一定的应用价值。
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关键词
移动机器人
局部势场A
算法
动态窗口法
混合路径规划方法
视觉传感器
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职称材料
题名
复杂动态环境下自主机器人路径规划研究
被引量：
21
1
作者
王志中
机构
重庆建筑工程职业学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第1期64-68,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60974138)
文摘
为了提高复杂动态环境下的机器人路径规划性能,文章提出了全局路径规划和局部路径规划相融合的混合路径规划方法。分析了A*算法原理,提出了加权A*算法,使用权值调节启发信息在评价函数中的作用;改进了人工势场法,解决了传统方法目标不可达和局部极值问题;将加权A*算法的全局路径规划和改进人工势场法的局部路径规划相融合,以全局规划路径的拐点作为局部路径规划的子目标点,提出了混合路径规划方法。经仿真验证,对于固定静态障碍物、临时堆放障碍物、动态障碍物三种情况,混合规划方法都能得到平滑的无碰最优路径。
关键词
复杂动态环境
机器人
路径
规划
混合路径规划方法
Keywords
complicit dynamic environment ＆ robot ＆ path planning ＆ combined path planning method
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划
被引量：
1
2
作者
刘顺
闫荣兰
台浩娇
姜春阳
许立成
王克凯
机构
河北洁源安评环保咨询有限公司
河北工程大学
出处
《江苏农业科学》
北大核心
2022年第2期192-198,共7页
基金
河北省青年科学支持基金(编号:18HB01661)。
文摘
针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代价降低63.89%,在保持最大偏移不变的情况下,搜索时间节省27.01%。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径,有很好的壁障和路径规划能力,具有一定的应用价值。
关键词
移动机器人
局部势场A
算法
动态窗口法
混合路径规划方法
视觉传感器
分类号
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂动态环境下自主机器人路径规划研究
王志中
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018
21
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职称材料
2
基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划
刘顺
闫荣兰
台浩娇
姜春阳
许立成
王克凯
《江苏农业科学》
北大核心
2022
1
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职称材料
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