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基于混合神经振荡器的爬行四足机器人运动协调控制
被引量：
5
1
作者
刘志成
郑莉芳
王旭
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期2303-2312,共10页
中枢神经模式振荡器常用于多足机器人运动协调控制。为实现含有主动柔性躯干的爬行四足机器人运动协调控制,构建一种混合神经振荡器。该振荡器利用Hopf振荡器和Kuramoto振荡器对机器人四肢和躯干进行协调控制,并通过建立二者之间的耦合...
中枢神经模式振荡器常用于多足机器人运动协调控制。为实现含有主动柔性躯干的爬行四足机器人运动协调控制,构建一种混合神经振荡器。该振荡器利用Hopf振荡器和Kuramoto振荡器对机器人四肢和躯干进行协调控制,并通过建立二者之间的耦合关系实现四肢与躯干的协调运动。利用仿真平台搭建爬行四足机器人虚拟样机,对静走步态、对角步态以及两种步态间柔顺切换分别进行直线运动仿真,同时对该协调控制进行可行性验证,获得虚拟样机运动图像以及其足端轨迹曲线。仿真结果表明:该混合神经振荡器可实现机器人的静走与对角步态直线运动;通过建立静走和对角步态下四肢与躯干之间的协调关系,并改变机器人各腿部振荡器之间的相位差,能进行两种步态之间的柔顺切换。
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关键词
爬行四足机器人
混合神经振荡器
步态
协调控制
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职称材料
题名
基于混合神经振荡器的爬行四足机器人运动协调控制
被引量：
5
1
作者
刘志成
郑莉芳
王旭
机构
北京科技大学机械工程学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期2303-2312,共10页
基金
国家重点研发计划重点专项项目(2016YFC0802905)。
文摘
中枢神经模式振荡器常用于多足机器人运动协调控制。为实现含有主动柔性躯干的爬行四足机器人运动协调控制,构建一种混合神经振荡器。该振荡器利用Hopf振荡器和Kuramoto振荡器对机器人四肢和躯干进行协调控制,并通过建立二者之间的耦合关系实现四肢与躯干的协调运动。利用仿真平台搭建爬行四足机器人虚拟样机,对静走步态、对角步态以及两种步态间柔顺切换分别进行直线运动仿真,同时对该协调控制进行可行性验证,获得虚拟样机运动图像以及其足端轨迹曲线。仿真结果表明:该混合神经振荡器可实现机器人的静走与对角步态直线运动;通过建立静走和对角步态下四肢与躯干之间的协调关系,并改变机器人各腿部振荡器之间的相位差,能进行两种步态之间的柔顺切换。
关键词
爬行四足机器人
混合神经振荡器
步态
协调控制
Keywords
crawling quadruped robot
hybrid neural oscillator
gait
coordinated control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合神经振荡器的爬行四足机器人运动协调控制
刘志成
郑莉芳
王旭
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
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