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自适应混合滤波算法在微型飞行器姿态估计中的应用 被引量:15
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作者 傅忠云 刘文波 +1 位作者 孙金秋 徐贵力 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期698-703,共6页
针对低成本惯性测量单元(IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成... 针对低成本惯性测量单元(IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成混合滤波算法。同时,考虑到飞行姿态的复杂性,进行参数λ的自适应调节,因而改进后的混合滤波算法,能保证各种飞行姿态变化情况下实时姿态的最优估算。实际系统在线实时性能测试表明,提出的算法简单,估计精度高,易于在嵌入式系统中实现,具有较高推广应用价值。 展开更多
关键词 姿态估计 四元数 梯度下降法 互补滤波 自适应混合滤波算法
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漂移瑞利混合滤波算法改进及其在机动目标纯方位跟踪中的应用 被引量:1
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作者 余华 周勤 刘岚 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第4期399-403,共5页
针对纯方位机动目标跟踪问题,利用基于代价函数的高斯混合成分减少技术改进了漂移瑞利混合滤波算法,提出一种改进型漂移瑞利混合滤波算法.仿真结果表明:在强杂波背景下,改进型漂移瑞利混合滤波算法(MSRMF)的计算量与漂移瑞利混合滤波算... 针对纯方位机动目标跟踪问题,利用基于代价函数的高斯混合成分减少技术改进了漂移瑞利混合滤波算法,提出一种改进型漂移瑞利混合滤波算法.仿真结果表明:在强杂波背景下,改进型漂移瑞利混合滤波算法(MSRMF)的计算量与漂移瑞利混合滤波算法相当,但计算精度更高;漂移瑞利混合滤波算法及其改进型算法的估值精度与粒子滤波算法相当,但其计算量却比粒子滤波算法减小了一个数量级. 展开更多
关键词 纯方位跟踪 改进型漂移瑞利混合滤波算法 粒子滤波 漂移瑞利混和滤波
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基于RSSI的混合滤波算法 被引量:19
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作者 倪晓军 高雁 李凌锋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第8期133-137,共5页
基于接收信号强度指示(Received Signal Strength Index,RSSI)的测距技术因其低成本及低复杂度被广泛用于无线传感网络(WSN)定位技术中。由于RSSI值易受环境的影响,即使在同一位置采集到的RSSI值也会出现波动、突变,从而导致测距结果误... 基于接收信号强度指示(Received Signal Strength Index,RSSI)的测距技术因其低成本及低复杂度被广泛用于无线传感网络(WSN)定位技术中。由于RSSI值易受环境的影响,即使在同一位置采集到的RSSI值也会出现波动、突变,从而导致测距结果误差较大。在分析RSSI测距原理和当前常见的滤波算法的基础上,通过实验比较单一滤波的效果,综合单一滤波的优势,提出了一种基于狄克逊检验法滤波、中位值滤波及高斯滤波的混合滤波算法。实验首先利用线性回归算法优化RSSI测距模型的参数,再通过混合滤波过滤异常RSSI值来获得最优值,以实现准确测距。实验结果显示,与单一的滤波算法相比,混合滤波算法能明显减小RSSI值的波动,更为有效地剔除异常RSSI值,且滤波后的RSSI值更接近理想值,测距误差更小,证明了混合滤波算法是有效且可行的。 展开更多
关键词 无线传感网络 RSSI 测距算法 混合滤波算法
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基于多传感器融合和DeepLabv3+算法的矿井水仓水位检测研究与应用
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作者 王德记 王燕飞 +3 位作者 杨开乐 马平 赵俊达 刘涛 《煤炭工程》 北大核心 2025年第8期105-111,共7页
为提高水仓水位检测结果的准确性,提出基于多传感器融合和DeepLabv3+算法的矿井水仓水位检测方法。首先,选择超声波液位传感器、投入式液位传感器、温度传感器和CCD视觉传感器获取矿井水仓水位高度的变化数据;然后,对传感信号进行频域... 为提高水仓水位检测结果的准确性,提出基于多传感器融合和DeepLabv3+算法的矿井水仓水位检测方法。首先,选择超声波液位传感器、投入式液位传感器、温度传感器和CCD视觉传感器获取矿井水仓水位高度的变化数据;然后,对传感信号进行频域特征修正,并利用混合卡尔曼粒子滤波算法对采集到的多传感器数据进行融合;最后,利用DeepLabv3+算法对融合后数据进行处理,构建基于DeepLabv3+的水位检测模型,实现水位检测。通过实验可知:无论是在水位上升阶段还是水位下降阶段,所提方法对于水位高度的检测结果都与实际结果非常接近,误差均不超过0.2 m,检测范围可达到9.7 m^(3)以上,检测精度可保持在78%~89%,在干扰值逐渐增加的条件下,对水仓水位检测的误差为0.21~0.35 m,检测准确性较高,应用效果较好。 展开更多
关键词 DeepLabv3+算法 线性比例关系 混合卡尔曼粒子滤波算法 水位检测模型
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融合RSSI-TDOA的煤矿井下机车定位 被引量:1
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作者 赵斌 付帅 +1 位作者 高丽霞 李森森 《测绘通报》 北大核心 2025年第6期84-89,122,共7页
针对矿井转辙机无线控制中需要对道岔区域内机车精准定位的问题,本文提出了一种融合接收信号强度指示(RSSI)和到达时间差(TDOA)的远距离无线电(LoRa)辅助定位方法。首先,根据改进的路径损耗因子建立了RSSI测距模型,并通过基于卡尔曼滤... 针对矿井转辙机无线控制中需要对道岔区域内机车精准定位的问题,本文提出了一种融合接收信号强度指示(RSSI)和到达时间差(TDOA)的远距离无线电(LoRa)辅助定位方法。首先,根据改进的路径损耗因子建立了RSSI测距模型,并通过基于卡尔曼滤波、高斯滤波、中值滤波和均值滤波的混合滤波方法减少噪声影响;然后,采用加权质心三边定位算法初步确定机车坐标;最后,通过TDOA泰勒级数迭代法优化定位精度。试验结果表明,经过混合滤波处理后,在25 m范围内的测距误差小于1.5 m,优化后的矿机车定位坐标精度优于0.1 m。试验表明,融合算法相较于单一RSSI定位算法提升了定位精度,为矿机车在道岔区域的精准定位提供了新的解决方案,提升了矿井转辙机无线控制系统的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 矿车定位 测距算法 混合滤波算法 RSSI TDOA LoRa 无线通信
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一种混合式水下焊缝图像除噪方法研究 被引量:3
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作者 叶建雄 周文振 张志伟 《热加工工艺》 北大核心 2022年第17期121-124,共4页
水下焊接图像中存在多种不同的噪声,对图像进行降噪处理是水下焊接自动化的重要内容。水中悬浮杂质引起的噪声是其中重要的一种,为此设计了一种混合式的处理算法。首先利用形态学的闭运算进行噪声的识别,然后利用中值滤波对识别出的噪... 水下焊接图像中存在多种不同的噪声,对图像进行降噪处理是水下焊接自动化的重要内容。水中悬浮杂质引起的噪声是其中重要的一种,为此设计了一种混合式的处理算法。首先利用形态学的闭运算进行噪声的识别,然后利用中值滤波对识别出的噪声点进行处理,并实时更新对应的像素。将所设计的算法与其他降噪算法进行了对比性试验。结果表明,本算法不但可以有效降低噪声,而且可以有效地保护图像的边缘信息,处理后的图像比别的方法具有更高的能量梯度值和结构清晰度值,有利于后续的焊缝中心识别和提取。 展开更多
关键词 水下焊接 图像降噪 闭操作 中值滤波 混合滤波算法
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山地果园链索运送装备运动传感系统设计 被引量:1
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作者 李君 薛坤鹏 +2 位作者 杨洲 许坚聪 张倩倩 《农机化研究》 北大核心 2017年第6期79-84,95,共7页
为获取山地果园链索运送装备工作过程中的牵引链索运动状态,采用混合滤波算法设计了一种基于图像实时采集技术的运动传感系统。利用两组高速工业相机对轴向运动的牵引链索进行捕捉,通过Cortex-A9控制板融合混合滤波算法与自适应阈值二... 为获取山地果园链索运送装备工作过程中的牵引链索运动状态,采用混合滤波算法设计了一种基于图像实时采集技术的运动传感系统。利用两组高速工业相机对轴向运动的牵引链索进行捕捉,通过Cortex-A9控制板融合混合滤波算法与自适应阈值二值化对图像进行处理,实时识别牵引链索的空间位置变化。试验结果表明:所设计的运动传感系统可以快速准确获取链索运行状态,图像采集与处理的运算速度能够满足链索实时控制的要求。本研究为链索类运送装备的运动采集与数据处理提供了参考。 展开更多
关键词 山地果园 运动链索 图像采集 混合滤波算法 自适应阈值二值化
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基于RSSI的笼内鸡只定位方法研究 被引量:4
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作者 赵学谦 薛皓 +2 位作者 于尧 贾雁琳 李丽华 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期95-102,共8页
为快速准确对笼养环境下鸡只多目标定位,设计了1种基于接收信号强度(Received Signal Strength Indicator,RSSI)融合混合滤波算法的笼内鸡只自动定位方法。首先设计了RSSI值采集系统,由PC机(笔记本电脑)、FU-M6-A型读写器、极化相匹配... 为快速准确对笼养环境下鸡只多目标定位,设计了1种基于接收信号强度(Received Signal Strength Indicator,RSSI)融合混合滤波算法的笼内鸡只自动定位方法。首先设计了RSSI值采集系统,由PC机(笔记本电脑)、FU-M6-A型读写器、极化相匹配的天线和脚踝标签、读写器软件构成。其次,合理地布置天线,建立了信号衰减测距模型,使用狄克逊高斯混合滤波算法将原始数据预处理,优化笼养环境下信号传播路径损耗系数。最后计算脚踝标签到发射天线之间的距离,将测距值代入极大似然估计法求得脚踝标签的位置坐标初值,以标签坐标和测距值作为未知量采用牛顿迭代法求得最优的标签位置坐标。结果表明:所设计定位方法的定位误差在5 cm以内的概率接近83%,和传统的节点—节点定位算法相比,该方法提高了鸡只在移动过程中的定位精度,为鸡只行为分析提供了1种方法。 展开更多
关键词 RSSI 混合滤波算法 信号衰减测距模型 极大似然估计法
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磁性目标跟踪的后验克拉美罗下限分析与计算 被引量:2
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作者 吴志东 周穗华 张宏欣 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期118-123,共6页
为了求解磁性目标跟踪问题的后验克拉美罗下限(PCRB),提出了PCRB-GMSPPF算法。该算法利用高斯混合采样粒子滤波算法对目标状态的真实后验概率密度分布进行抽样,再通过蒙特卡洛积分法迭代求解每个观测时刻的Fisher信息矩阵,进而得出目标... 为了求解磁性目标跟踪问题的后验克拉美罗下限(PCRB),提出了PCRB-GMSPPF算法。该算法利用高斯混合采样粒子滤波算法对目标状态的真实后验概率密度分布进行抽样,再通过蒙特卡洛积分法迭代求解每个观测时刻的Fisher信息矩阵,进而得出目标状态估计的PCRB;克服了基于PF算法求解PCRB过程中由于粒子退化和贫化问题造成不能从后验概率分布中正确抽样的缺点;在建立磁性目标跟踪的状态模型和观测模型的基础上进行仿真分析,将求解出的PCRB与采用GMSPPF及PF算法进行跟踪的均方根误差做对比,验证所提的PCRB-GMSPPF算法的有效性,结果表明:针对磁性目标跟踪问题,PCRB-GMSPPF算法较PCRB-PF算法具有更好的准确性,并可用于一般的非线性模型跟踪误差下限分析。 展开更多
关键词 后验克拉美罗下限 高斯混合采样粒子滤波算法 磁性目标 跟踪 均方根误差
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多编队目标先后出现时的无先验信息跟踪方法 被引量:5
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作者 熊伟 顾祥岐 +1 位作者 徐从安 崔亚奇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期1619-1626,共8页
针对多编队机动目标先后出现时的跟踪问题,该文提出了一种基于交互式多模型高斯混合概率假设密度滤波(IMM-GM-PHD)算法的无先验信息跟踪方法。首先,在IMM-GM-PHD算法预测过程完成的基础上,引入密度检测机制,利用相关域为所有预测高斯分... 针对多编队机动目标先后出现时的跟踪问题,该文提出了一种基于交互式多模型高斯混合概率假设密度滤波(IMM-GM-PHD)算法的无先验信息跟踪方法。首先,在IMM-GM-PHD算法预测过程完成的基础上,引入密度检测机制,利用相关域为所有预测高斯分量挑选有效量测,结合密度聚类(DBSCAN)算法检测是否出现新编队目标。其次,在IMM-GM-PHD算法状态更新完成的基础上,利用更新高斯分量的组成情况完成模型概率的更新。最后,在状态估计优化过程中,结合编队目标的特点,加入相似度判别技术,利用杰森-香农(JS)散度度量高斯分量间的相似度,剔除没有相似分量的高斯分量,进一步优化估计结果。仿真结果表明,该文方法能够快速有效地跟踪非同时出现的多编队机动目标,具有较好的跟踪性能。 展开更多
关键词 多编队机动目标 交互式多模型高斯混合概率假设密度滤波算法 相关域 密度聚类算法 杰森-香农散度
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