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题名基于逆动力学的柔性连杆机械臂的混合模糊控制
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作者
徐亚兰
陈建军
胡太彬
刘德平
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
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出处
《航空计算技术》
2005年第1期7-10,共4页
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基金
陕西省自然科学基金资助项目(D7010418)
西安电子科技大学青年工作站资助项目
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文摘
利用假设模态法建立了柔性连杆机械臂的逆动力学方程,提出了一种并行于常规开环逆动力学控制的混合模糊控制方法对其进行末端轨迹跟踪。设计的控制器由两部分组成,一部分为根据结构的逆动力学以及机械臂末端所需跟踪的轨迹计算出控制力;另一部分为通过末端位置的实测与给定轨迹的偏差,利用一个辅助模糊控制对控制量进行调整,构成输出反馈部分。通过数字仿真,并与常规模糊控制结果的比较,表明借助于结构逆动力学,可以降低模糊控制器对知识库的需求,获得较好的控制稳态性能。
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关键词
柔性机械臂
混合模糊控制
逆动力学
轨迹跟踪
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Keywords
Flexible-link manipulator,Hybrid fuzzy control, Inverse dynamics, Trajectory tracking
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分类号
O313.1
[理学—一般力学与力学基础]
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