期刊文献+
共找到804篇文章
< 1 2 41 >
每页显示 20 50 100
混合模式磁流变阻尼器的设计与仿真
1
作者 万欣 王生水 《农业装备与车辆工程》 2021年第11期89-93,共5页
针对减振环境中存在冲击力初始值较大且逐渐衰减等特殊工况问题,基于挤压模式行程短输出力高,以及剪切模式行程长但输出力一般的特性,设计出一种内置型混合模式的新型磁流变阻尼器。利用Comsol Mulitiphysic仿真分析了该阻尼器各特性区... 针对减振环境中存在冲击力初始值较大且逐渐衰减等特殊工况问题,基于挤压模式行程短输出力高,以及剪切模式行程长但输出力一般的特性,设计出一种内置型混合模式的新型磁流变阻尼器。利用Comsol Mulitiphysic仿真分析了该阻尼器各特性区域磁场的有效性与可调性,结果表明:在激励电流下,磁感应线方向与磁流变液流动方向在挤压区域相平行,在剪切区域相垂直,所产生的阻尼力均随电流的增大而增大;相比于单一模式,混合模式独有的挤压区域中产生的阻尼力远高于剪切区域中产生的阻尼力。由此可知,基于混合模式下磁流变阻尼器更适用于冲击力初始值较大且逐渐衰减的特殊工况,为后续设计特殊工况下磁流变阻尼器提供了理论基础。 展开更多
关键词 阻尼 仿真模拟 混合模式 性能
在线阅读 下载PDF
磁流变阻尼器混合模型建立及其控制研究
2
作者 类维政 胡国良 +1 位作者 喻理梵 方冰 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期145-149,共5页
磁流变阻尼器具有强非线性特点,难以精确建模。针对此问题,提出一种磁流变阻尼器Hammerstein模型和改进双曲正切模型的混合模型。对磁流变阻尼器进行力学性能仿真测试,并将测试所得数据用于训练和建立Hammerstein模型以及改进双曲正切... 磁流变阻尼器具有强非线性特点,难以精确建模。针对此问题,提出一种磁流变阻尼器Hammerstein模型和改进双曲正切模型的混合模型。对磁流变阻尼器进行力学性能仿真测试,并将测试所得数据用于训练和建立Hammerstein模型以及改进双曲正切模型。将Hammerstein模型作为磁流变阻尼器逆模型,将改进双曲正切模型作为磁流变阻尼器正模型,并将二者结合,形成兼具非参数化与参数化优势的磁流变阻尼器混合模型。利用Simulink搭建半主动悬架仿真平台,对混合模型进行控制仿真。结果表明:磁流变阻尼器混合模型的拟合精度高、误差小,在半主动悬架系统中的控制效果良好;混合模型能够根据控制器的信号得到稳定的电流脉冲信号和准确的期望阻尼力信号,进而有效抑制车辆悬架的振动。 展开更多
关键词 阻尼 HAMMERSTEIN模型 改进双曲正切模型 半主动悬架
在线阅读 下载PDF
馈能型内置永磁体磁流变阻尼器动态特性研究
3
作者 刘元 胡红生 +1 位作者 李宁 肖平 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期250-255,共6页
为解决磁流变阻尼器工程应用中故障安全和静置沉降的技术瓶颈,论文提出了一种新型馈能型内置永磁体磁流变阻尼器,以满足可靠性和能量捕获的双重要求。论文以某一型号电动汽车悬架为原型,优化设计并加工制造了一款内置永磁体结构的磁流... 为解决磁流变阻尼器工程应用中故障安全和静置沉降的技术瓶颈,论文提出了一种新型馈能型内置永磁体磁流变阻尼器,以满足可靠性和能量捕获的双重要求。论文以某一型号电动汽车悬架为原型,优化设计并加工制造了一款内置永磁体结构的磁流变阻尼器;其次建立了馈能型内置永磁体磁流变阻尼器的动力学模型;最后在多种激励信号条件下完成了阻尼器示功试验与馈能试验。仿真与台架试验结果表明:研制馈能型内置永磁体磁流变阻尼器在一定程度上兼顾了故障安全与能量回收效率,样机有效功率达到6.8W。 展开更多
关键词 阻尼 半主动悬架 能量回收
在线阅读 下载PDF
面向多级流道式磁流变阻尼器的高精度改进双曲正切模型
4
作者 杜恒 吕彦廷 +1 位作者 黄惠 马佰周 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期39-49,共11页
液压作动器中串联多级流道式磁流变阻尼器(MFC-MRD)可有效改善液压阀控缸系统的欠阻尼特性,提高系统的稳定性,该技术在足式机器人、挖掘机等装备中具有潜在的应用价值。但MFC-MRD的高功率密度设计必然会增加阻尼流道的有效长度,进而增... 液压作动器中串联多级流道式磁流变阻尼器(MFC-MRD)可有效改善液压阀控缸系统的欠阻尼特性,提高系统的稳定性,该技术在足式机器人、挖掘机等装备中具有潜在的应用价值。但MFC-MRD的高功率密度设计必然会增加阻尼流道的有效长度,进而增大系统的阻尼力,导致现有动力学模型无法精确描述MFC-MRD的非线性滞回特征。为改善MFC-MRD的非线性滞回特性,该文基于力学性能试验,通过分析多级流道结构及非线性滞回曲线特征,对双曲正切曲线进行分割重组,进而提出了符合滞回特性的改进双曲正切模型;在参数辨识过程中,为避免模型参数陷入局部最优和“早熟”,对遗传算法的选择算子进行改进,进而提出了一种三级逐步逼近的选择算子,提高了模型参数的辨识精度,并依据力学实验数据,精确地获得了模型参数与电流的关系。模型对比结果表明,相较于Bouc-Wen模型和数据驱动式模型,该文建立的改进双曲正切模型的精度最高可提高75%,能准确地描述MFC-MRD存在的非线性滞回特性,具有较高的精确性。 展开更多
关键词 多级道式阻尼 双曲正切曲线 正向运动学模型 改进遗传算法 参数辨识
在线阅读 下载PDF
近海风机基于碰撞式磁流变弹性体质量阻尼器的半主动控制研究
5
作者 李书进 高扬 柳宇轩 《建筑科学与工程学报》 北大核心 2025年第4期1-9,共9页
针对近海风机实施调谐质量阻尼器(TMD)振动控制时出现的频率失调问题,在考虑风机机舱空间受限性的基础上,提出了一种基于碰撞式磁流变弹性体的调谐质量半主动控制器(MREPTMD),对其在多载荷作用下的振动进行控制。将传统TMD中的弹簧和阻... 针对近海风机实施调谐质量阻尼器(TMD)振动控制时出现的频率失调问题,在考虑风机机舱空间受限性的基础上,提出了一种基于碰撞式磁流变弹性体的调谐质量半主动控制器(MREPTMD),对其在多载荷作用下的振动进行控制。将传统TMD中的弹簧和阻尼元件用MRE代替,利用其刚度和阻尼可以随磁场发生变化的特性,引入半主动控制技术使其跟踪并适应风机频率的变化,同时通过使用黏弹性材料制作的挡板限制质量块的移动来减小装置尺寸,构成智能高效、空间可控的半主动耗能减振器。建立了设有该装置的近海风机在多载荷作用下的受控方程,分析了其减振性能和参数影响,并与传统TMD和PTMD进行了对比。结果表明:该装置能通过对结构的反应实时跟踪,主动调节控制参数,保持对风机结构的最优控制,控制效果均优于传统TMD和PTMD,具有很强的适应性。 展开更多
关键词 近海风机 半主动控制 调谐质量阻尼 弹性体 碰撞耗能
在线阅读 下载PDF
非对称阻尼力磁流变阻尼器参数化建模与验证
6
作者 梁慧君 浮洁 +3 位作者 李剑 尹强 熊远旺 余淼 《振动与冲击》 北大核心 2025年第20期86-93,共8页
为满足系统减振缓冲需求,磁流变阻尼器的小压缩、大拉伸阻尼力非对称输出特性十分必要。但这一特性增加了建模难度,限制了其应用。基于此,磁流变阻尼器非对称力的参数化模型被建立。首先,分析了基于锥形流道磁流变阻尼器非对称力实现机... 为满足系统减振缓冲需求,磁流变阻尼器的小压缩、大拉伸阻尼力非对称输出特性十分必要。但这一特性增加了建模难度,限制了其应用。基于此,磁流变阻尼器非对称力的参数化模型被建立。首先,分析了基于锥形流道磁流变阻尼器非对称力实现机理,并通过试验获得其在不同激励位移和驱动电流下的输出力,验证了阻尼力的非对称输出。随后,创新性地提出滞回算子正、逆向参数可调的非对称Bouc-Wen模型,以准确描述器件的非对称特性。结果表明,与传统对称模型相比,改进后的模型在非对称特性辨识上精度提升了78.07%,验证了模型的准确性,并为磁流变阻尼器非对称力学特性建模提供了新思路。 展开更多
关键词 阻尼 参数化模型 非对称Bouc-Wen模型 非对称阻尼
在线阅读 下载PDF
振动能量采集型磁流变阻尼器优化设计及性能分析 被引量:1
7
作者 席兴盛 胡国良 +1 位作者 喻理梵 李刚 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期262-268,共7页
自供电状态下振动能量采集型磁流变阻尼器阻尼性能较差,需要对其进行优化设计与性能分析。通过对峰值感应电压、功率密度以及自供电电流的分析计算得出比较系数,以此为指标选取发电装置各关键尺寸;然后在自供电状态下,采用多目标优化算... 自供电状态下振动能量采集型磁流变阻尼器阻尼性能较差,需要对其进行优化设计与性能分析。通过对峰值感应电压、功率密度以及自供电电流的分析计算得出比较系数,以此为指标选取发电装置各关键尺寸;然后在自供电状态下,采用多目标优化算法对减振装置活塞头尺寸及阻尼间隙宽度进行寻优;最后对优化前后的装置进行仿真分析与对比。结果表明,优化后装置的发电性能及其在自供电状态下的阻尼性能均有明显提升;在频率为4 Hz、幅值为10 mm的振动激励下,优化后峰值感应电压提高30%,输出阻尼力提高8.7%,自供电电流强度提高20%,对应的阻尼力提高17%。 展开更多
关键词 振动与波 自供电状态 能量采集 阻尼 优化设计 仿真分析
在线阅读 下载PDF
逐级递进式高耗能抗撞磁流变阻尼器设计
8
作者 孟壮 于国军 +2 位作者 何骏 叶晓龙 高飞 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第5期1896-1903,共8页
为了更好地保护桥墩与船舶安全,针对桥墩防撞装置多为被动式耗能,其动态响应及防撞耗能效果较差,装置适应性有限等问题设计了一种适用于桥墩的逐级递进式高耗能抗撞磁流变阻尼器。通过建立力学模型确立了阻尼器结构参数;使用有限元对结... 为了更好地保护桥墩与船舶安全,针对桥墩防撞装置多为被动式耗能,其动态响应及防撞耗能效果较差,装置适应性有限等问题设计了一种适用于桥墩的逐级递进式高耗能抗撞磁流变阻尼器。通过建立力学模型确立了阻尼器结构参数;使用有限元对结构强度及磁路进行分析。结果表明:结构部件强度满足要求,2 A电流下间隙处磁感应强度可达到1.2 T;缸筒内设置3个活塞,在不同的撞深位移下可协同工作,将阻尼器的耗能分成3个阶段,无电流下最小阻尼力为15 kN,最大阻尼力为496 kN,阻尼力随着位移的变大增加了481 kN;2.5 A电流下阻尼力随位移从78 kN增大到1204 kN,提升了约15倍。有效提高了阻尼器的出力且实现分级递进式抗冲耗能的优良效果;在桥墩防撞装置中应用可实现半主动式防撞耗能。理论与有限元仿真结果基本吻合,证明了阻尼器设计的合理性。 展开更多
关键词 逐级递进 抗撞耗能 阻尼 结构设计 有限元分析
在线阅读 下载PDF
矿井提升系统纵向振动的磁流变阻尼器减振悬挂装置设计 被引量:1
9
作者 朱锋 姚建南 《现代制造工程》 北大核心 2025年第1期128-136,155,共10页
为抑制矿井提升系统的纵向振动,设计了一种基于磁流变阻尼器的纵向振动减振悬挂装置。首先,建立了磁流变阻尼器力学模型,并对减振悬挂阻尼器进行了结构设计和磁路设计。其次,基于多物理场仿真软件COMSOL建立了磁流变阻尼器的多物理场耦... 为抑制矿井提升系统的纵向振动,设计了一种基于磁流变阻尼器的纵向振动减振悬挂装置。首先,建立了磁流变阻尼器力学模型,并对减振悬挂阻尼器进行了结构设计和磁路设计。其次,基于多物理场仿真软件COMSOL建立了磁流变阻尼器的多物理场耦合模型,在电磁场、流场的流-固耦合环境下分析了内部磁场、流场和压力分布状况,验证了机械结构和磁路分布设计的合理性。然后,通过耦合电磁场、流场和力场的动力学仿真,得到了磁流变阻尼器在正弦激励下的阻尼力F与位移x、频率f、振幅A、电流I和阻尼可调系数β之间的关系特性;仿真结果表明,在工作电流为0~1.4 A时,所设计阻尼器的最大阻尼力为4 993 N,最大阻尼可调系数为9.97。最后,试制样机验证了所设计的磁流变阻尼器可为减振悬挂装置提供所需的阻尼力,实现矿井提升系统纵向振动的抑制。 展开更多
关键词 矿井提升 纵向振动 阻尼 多物理场耦合 动力学仿真
在线阅读 下载PDF
变刚度变阻尼磁流变阻尼器的优化设计及性能分析
10
作者 刘东 胡国良 +1 位作者 张佳伟 喻理梵 《工程设计学报》 北大核心 2025年第5期686-695,共10页
针对传统液压阻尼器刚度系数、阻尼系数固定以及减振性能不佳等问题,设计了一种变刚度变阻尼磁流变阻尼器,通过将2个刚度系数不同的弹簧分别与磁流变阻尼器串、并联,以实现刚度和阻尼力的连续可调。首先,阐述了变刚度变阻尼磁流变阻尼... 针对传统液压阻尼器刚度系数、阻尼系数固定以及减振性能不佳等问题,设计了一种变刚度变阻尼磁流变阻尼器,通过将2个刚度系数不同的弹簧分别与磁流变阻尼器串、并联,以实现刚度和阻尼力的连续可调。首先,阐述了变刚度变阻尼磁流变阻尼器的工作原理,并建立了其阻尼力数学模型和动力学模型。随后,以刚度可调范围、输出阻尼力及其可调范围为目标,基于NSGA-Ⅲ(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅲ,非支配排序遗传算法-Ⅲ)对变刚度变阻尼磁流变阻尼器进行多目标优化设计,并对优化前后的磁流变阻尼器进行了仿真分析和性能对比。结果表明,当加载电流为2.0 A时,优化后的输出阻尼力可达1188.2 N,比优化前提升了29.5%;阻尼力可调系数由4.1提高到4.6,刚度可调系数由3.2提高到5.3,比优化前分别提升了12.2%和65.6%;优化后磁流变阻尼器的刚度和阻尼性能均显著提升。所设计的变刚度变阻尼磁流变阻尼器结构紧凑且刚度系数和阻尼系数连续可调,可为车辆悬架或建筑隔振系统中磁流变阻尼器的设计与优化提供参考。 展开更多
关键词 阻尼 刚度 阻尼 多目标优化设计
在线阅读 下载PDF
被动磁流变阻尼器在实桥斜拉索减振中的应用研究
11
作者 王明 王福良 +4 位作者 赵睿 姚腾达 许艳伟 汪志昊 蔺伟楠 《华北水利水电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期103-109,118,共8页
【目的】随着斜拉桥跨径的不断增大,斜拉索振动控制问题愈发受到社会关注。目前常用的是被动减振方案,该方案中不同拉索、不同模态时需要对阻尼器装置进行优化设计,这导致拉索振动模式的兼容性较差。【方法】为解决此问题,拟采用被动磁... 【目的】随着斜拉桥跨径的不断增大,斜拉索振动控制问题愈发受到社会关注。目前常用的是被动减振方案,该方案中不同拉索、不同模态时需要对阻尼器装置进行优化设计,这导致拉索振动模式的兼容性较差。【方法】为解决此问题,拟采用被动磁流变阻尼器减振方案,充分利用智能装置的可调节性,通过修改阻尼器的内部磁场实现不同减振目标,完成同一装置对于多减振目标的优化设计。【结果】以典型单出杆磁流变阻尼器为例,阐明内部构造和工作原理,根据平板流体理论建立磁流变阻尼器控制力的物理模型,建立耦合磁流变阻尼器的受控斜拉索数值模型,与已有线性等效力不同,该精细化力-电模型充分考虑了磁流变阻尼器控制力的非线性特性,并基于数值仿真结果追踪到前3阶模态的最优工作电流。【结论】仿真结果证明了被动磁流变减振方案的模态兼容性。研究成果为斜拉索柔性结构提供先进有效的方法,具有重要的理论意义和实用价值。 展开更多
关键词 阻尼 斜拉索 振动控制 阻尼
在线阅读 下载PDF
螺旋液流通道式磁流变阻尼器设计及性能研究
12
作者 钟俊辉 胡国良 +1 位作者 喻理梵 张佳伟 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第6期275-280,321,共7页
针对结构和尺寸限制下磁流变阻尼器有效液流通道长度不足的问题,设计一种具有螺旋液流通道结构的磁流变阻尼器。通过螺旋挡板将轴向圆环流道分为6条并联的螺旋液流通道,同时设置隔磁环引导磁力线垂直穿过整个液流通道。基于磁路欧姆定... 针对结构和尺寸限制下磁流变阻尼器有效液流通道长度不足的问题,设计一种具有螺旋液流通道结构的磁流变阻尼器。通过螺旋挡板将轴向圆环流道分为6条并联的螺旋液流通道,同时设置隔磁环引导磁力线垂直穿过整个液流通道。基于磁路欧姆定律设计磁路,推导输出阻尼力的数学模型。利用COMSOL软件对阻尼器进行仿真分析,得到其内部磁场和压力分布,以及正弦激励下阻尼力随活塞头位移及速度变化的特性曲线。仿真结果表明:在0~2.0 A励磁电流下,阻尼器的输出阻尼力范围为0.303~6.798 kN,阻尼力可调范围为1~22.4。螺旋液流通道结构可大幅增加有效液流通道长度,提升磁流变阻尼器的阻尼性能。 展开更多
关键词 振动与波 阻尼 螺旋液通道 感应强度 压降 阻尼性能
在线阅读 下载PDF
特种车辆悬架系统磁流变阻尼器阻尼特性分析
13
作者 甄亮 冯黎成 +1 位作者 方占萍 张琪 《机床与液压》 北大核心 2025年第16期189-196,共8页
以特种车辆悬架系统为研究对象,基于磁流变阻尼器的工作原理和特点,分析流动模式和剪切模式下阻尼力的产生机制,设计满足悬架系统减振需求的磁流变阻尼器。分析磁流变阻尼器阻尼缝隙处流体的流动状态,对各区域磁流变液的流速以及产生的... 以特种车辆悬架系统为研究对象,基于磁流变阻尼器的工作原理和特点,分析流动模式和剪切模式下阻尼力的产生机制,设计满足悬架系统减振需求的磁流变阻尼器。分析磁流变阻尼器阻尼缝隙处流体的流动状态,对各区域磁流变液的流速以及产生的输出阻尼力进行理论推导,并通过有限元软件COMSOL建立仿真模型,对多物理场耦合下阻尼器内部流场的分布情况进行仿真分析。最后,利用搭建的性能测试实验台完成磁流变阻尼器样机动态性能测试实验。结果表明:仿真结果与理论分析结果一致,在刚性流动区液体的流速最大,充分说明磁流变阻尼器阻尼缝隙处的流体具有复杂的流动状态。实验测试的阻尼器的最大阻尼力达到11 857 N,最小阻尼力为968 N,与理论分析结果一致,满足设计要求输出阻尼力大于10 000 N、动力可调范围不小于4。 展开更多
关键词 车辆悬架系统 阻尼 阻尼特性 多物理场耦合
在线阅读 下载PDF
磁流变阻尼器时域路谱激励实验方法研究
14
作者 杨礼康 徐泽钧 戴光毅 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期72-75,共4页
为了既采用符合实际振动激励的随机加载方法进行试验,又避免花费大量时间在磁流变阻尼器开发试验进程中非簧载结构带来的影响,并减少误差,提出一种基于时域路谱激励的实验方法,该方法将非簧载激励和路面激励合并为振动激励,并以1/4悬架... 为了既采用符合实际振动激励的随机加载方法进行试验,又避免花费大量时间在磁流变阻尼器开发试验进程中非簧载结构带来的影响,并减少误差,提出一种基于时域路谱激励的实验方法,该方法将非簧载激励和路面激励合并为振动激励,并以1/4悬架模型为例,由Simulink仿真分析得到非簧载质量的加速度时域激励期望谱,经过波形编辑处理,通过试验系统控制电液伺服激励台对道路谱进行精准复现。最后,由实验结果表明该实验转换方法的可行性,为磁流变阻尼器的开发提供一种新的思路。 展开更多
关键词 路谱激励 时域波形再现 阻尼 实验方法
在线阅读 下载PDF
一种弯折型磁流变阻尼器结构设计及仿真分析
15
作者 吴云杰 夏鹏 +1 位作者 崔心阳 吴立国 《林业机械与木工设备》 2025年第4期56-62,69,共8页
磁流变液阻尼器具有结构简单、响应速度快、阻尼可调等特点,在工业中得到了广泛的应用。设计了一种弯折流道型的磁流变液阻尼器,提高了磁场利用率,能够在体积尺寸较小的情况下,展现较好的阻尼性能。阐述了阻尼器三维建模及结构设计和工... 磁流变液阻尼器具有结构简单、响应速度快、阻尼可调等特点,在工业中得到了广泛的应用。设计了一种弯折流道型的磁流变液阻尼器,提高了磁场利用率,能够在体积尺寸较小的情况下,展现较好的阻尼性能。阐述了阻尼器三维建模及结构设计和工作原理,通过Maxwell进行磁场建模分析磁路,结合磁场数据与磁流变液本构方程,构建磁流变液阻尼器单向耦合数值仿真,编入UDF进行Fluent瞬态动网格数值计算。对磁流变阻尼器的各项性能进行研究,包括阻尼力峰值、力速图、阻尼力可调范围进行数据分析。结果表明,电流由0 A增加到2.0 A的过程中,输出最大阻尼力为12.8 kN,动态可调范围为1~69,为优化磁流变液阻尼性能提供了有价值的见解。 展开更多
关键词 阻尼 结构设计 数值模拟 阻尼性能
在线阅读 下载PDF
耦合磁流变与液压机器人关节设计及冲击抑制
16
作者 杨坤全 马佰周 +1 位作者 余春梅 黄惠 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期332-339,349,共9页
液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击,其会导致零部件受损,严重影响足式机器人使用寿命。针对于此,这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先,以足端可达面积最大为目标,对液压足式机器... 液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击,其会导致零部件受损,严重影响足式机器人使用寿命。针对于此,这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先,以足端可达面积最大为目标,对液压足式机器人腿部结构进行优化,确定腿节长度、摆角及驱动器尺寸。其次,依据垂落工况设计磁流变阻尼器,并将其通过共用活塞杆的方式与液压作动器串联共同形成液压阻尼作动器。然后,依据单腿垂落冲击工况设计模糊控制器,进而减少冲击后的活塞杆位移误差。最后,通过单腿垂落冲击试验知:串有磁流变阻尼器的液压作动器对足式机器人具有明显的抗冲击效果,致使机械腿动态误差最小。 展开更多
关键词 液压足式机 阻尼 液压阻尼作动 垂落冲击 模糊控制
在线阅读 下载PDF
基于电机-磁流变阻尼器混合驱动的绳索牵引上肢康复机器人的设计与应用
17
作者 王立翌 李会军 +1 位作者 陆叶 宋爱国 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1994-2002,共9页
传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空... 传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空间内的柔顺操作。设计了具有低惯性特性的电机-磁流变阻尼器混合驱动系统,以替代传统的电机驱动。结合动作捕捉系统,设计了被动和镜像两种训练模式,以实现脑卒中患者的上肢康复训练。实验证明,混合驱动系统可输出3.5 N·m的转矩;被动训练模式中,机器人在600×500×350 mm的工作空间内,轨迹跟踪误差小于8 mm;镜像训练模式中,轨迹平均跟踪误差为6.34 mm。结果表明,系统的驱动方法和训练模式安全有效。 展开更多
关键词 上肢康复机 绳索牵引 电机-阻尼混合驱动 模式康复训练
在线阅读 下载PDF
基于磁流变的推进轴系全工况变刚度变阻尼减振控制
18
作者 吴源良 李雨铮 +1 位作者 黄惠 陈淑梅 《振动与冲击》 北大核心 2025年第13期190-199,共10页
针对磁流变液吸振器在推进轴系纵振控制应用时面临的单频、多频及刚度阻尼超范围等问题,该研究基于变刚度变阻尼磁流变液吸振器提出了一种能够实现频率同调且阻尼寻优的半主动控制方法,以拓宽推进轴系减振频宽。首先,构建推进轴系-磁流... 针对磁流变液吸振器在推进轴系纵振控制应用时面临的单频、多频及刚度阻尼超范围等问题,该研究基于变刚度变阻尼磁流变液吸振器提出了一种能够实现频率同调且阻尼寻优的半主动控制方法,以拓宽推进轴系减振频宽。首先,构建推进轴系-磁流变吸振器耦合模型并建立动力学方程,分析推进轴的纵振特性;其次,以刚度阻尼最优控制准则为约束和被控对象位移零追踪为控制目标,设计积分滑模控制器,并进行Lyapunov稳定性分析;然后,对推进轴系进行振动控制仿真,分析半主动吸振效果,验证积分滑模控制的有效性;最后,搭建试验平台进行缩比吸振试验。试验表明,该吸振方法能使不同工况下的推进轴系快速达到稳态,并且有效降低推进轴系激振频率6.0~30.0 Hz内传递至推力轴承基座的振动加速度级。该吸振新方法不仅有望突破变工况下推进轴系减振瓶颈,也将丰富振动控制领域理论基础,为同类吸振问题提供共性理论指导。 展开更多
关键词 推进轴系 纵振控制 刚度阻尼 吸振 半主动控制 积分滑模控制
在线阅读 下载PDF
一种新型引磁式磁流变阻尼器研究 被引量:2
19
作者 王成龙 吴鲁杰 +1 位作者 魏学谦 曾庆良 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期248-259,共12页
针对特定结构限制下磁流变阻尼器工作性能的优化问题,在传统磁流变阻尼器的基础上设计了一种新型引磁式磁流变阻尼器,建立了磁场与流场耦合动力学模型;以输出阻尼力和动态可调系数为优目标函数,基于多目标遗传算法对该型磁流变阻尼器内... 针对特定结构限制下磁流变阻尼器工作性能的优化问题,在传统磁流变阻尼器的基础上设计了一种新型引磁式磁流变阻尼器,建立了磁场与流场耦合动力学模型;以输出阻尼力和动态可调系数为优目标函数,基于多目标遗传算法对该型磁流变阻尼器内部活塞进行了优化;建立了多物理场耦合模型并进行了仿真和冲击试验。仿真结果表明:在相同外形尺寸条件下,新型磁流变阻尼器的有效阻尼通道长度为64 mm,相比普通磁流变阻尼器提高了60%;新型磁流变阻尼器的力学特性与动态可调性更加优越,当施加2.0 A电流、活塞运动速度为0.09 m/s时,新型磁流变阻尼器的输出阻尼力为55.9 kN,相比普通磁流变阻尼器(32.4 kN)提高了72.5%;施加不同大小电流时新型磁流变阻尼器的峰值压力与吸能容量均明显高于普通磁流变阻尼器。冲击试验结果表明:当施加2.0 A的电流、冲击速度为2.45 m/s时,相比普通磁流变阻尼器,其峰值压力达到11.64 MPa、峰值压力提高约41%。峰值压力试验结果与仿真结果对比表明:仿真结果和试验结果的趋势是一致的,其相对误差在0.1之内,表明了仿真模型的有效性。 展开更多
关键词 阻尼 多物理场耦合 冲击试验
在线阅读 下载PDF
基于磁流变阻尼器的滚珠丝杠进给系统主动抑振研究 被引量:2
20
作者 张忠奎 高峰 +2 位作者 李艳 张晗 闫洋洋 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期169-172,共4页
针对滚珠丝杠进给系统轴向振动影响工件的加工质量和精度保持性的问题,将磁流变阻尼器应用于机床滚珠丝杠进给系统轴向抑振。设计磁流变阻尼器,进行磁流变阻尼器阻尼特性试验,采用最小二乘法和BP神经网络对阻尼力进行了辨识。建立带有... 针对滚珠丝杠进给系统轴向振动影响工件的加工质量和精度保持性的问题,将磁流变阻尼器应用于机床滚珠丝杠进给系统轴向抑振。设计磁流变阻尼器,进行磁流变阻尼器阻尼特性试验,采用最小二乘法和BP神经网络对阻尼力进行了辨识。建立带有磁流变阻尼器的机床滚珠丝杠进给系统单自由度振动模型,基于Runge-Kutta法计算了系统的动态响应。通过数值计算发现:阻尼器输入电流由零逐渐增大时,系统能够快速趋向于稳定;由幅频曲线可以看出,磁流变阻尼器抑制滚珠丝杠进给系统的振动是可行的。最后试验验证了磁流变阻尼器能够很好地抑制滚珠丝杠进给系统的振动。 展开更多
关键词 滚珠丝杠进给系统 阻尼 主动抑振
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 41 下一页 到第
使用帮助 返回顶部