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基于混合收敛导航向量场的三维航迹跟踪方法
1
作者
刘京宗
张泽旭
+1 位作者
严超
陈国栋
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期1419-1428,共10页
针对传统导航向量场在固定翼无人机三维航迹跟踪过程中带来轨迹振荡的问题,提出了一种采用混合收敛策略且增益自适应的导航向量场构建方法,实现对无人机三维航迹的稳定跟踪。首先利用期望轨迹误差函数的海瑟矩阵建立导航向量场收敛方向...
针对传统导航向量场在固定翼无人机三维航迹跟踪过程中带来轨迹振荡的问题,提出了一种采用混合收敛策略且增益自适应的导航向量场构建方法,实现对无人机三维航迹的稳定跟踪。首先利用期望轨迹误差函数的海瑟矩阵建立导航向量场收敛方向的修正矩阵,提出了一类牛顿方向和梯度方向结合的混合收敛导航向量场,提高了飞行轨迹的平滑性;然后设计导航向量场收敛项增益调节策略,可根据误差变化趋势和局部的向量场变化剧烈程度,对收敛项增益进行自适应调节。仿真实验表明,提出的方法解决了传统导航向量场在飞行航迹收敛至期望轨迹附近时出现的轨迹振荡问题,在跟踪精度和收敛速度上更有优势。
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关键词
固定翼无人机
三维航迹跟踪
混合收敛导航向量场
自适应增益
轨迹振荡
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职称材料
题名
基于混合收敛导航向量场的三维航迹跟踪方法
1
作者
刘京宗
张泽旭
严超
陈国栋
机构
哈尔滨工业大学航天学院飞行器与动力研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期1419-1428,共10页
文摘
针对传统导航向量场在固定翼无人机三维航迹跟踪过程中带来轨迹振荡的问题,提出了一种采用混合收敛策略且增益自适应的导航向量场构建方法,实现对无人机三维航迹的稳定跟踪。首先利用期望轨迹误差函数的海瑟矩阵建立导航向量场收敛方向的修正矩阵,提出了一类牛顿方向和梯度方向结合的混合收敛导航向量场,提高了飞行轨迹的平滑性;然后设计导航向量场收敛项增益调节策略,可根据误差变化趋势和局部的向量场变化剧烈程度,对收敛项增益进行自适应调节。仿真实验表明,提出的方法解决了传统导航向量场在飞行航迹收敛至期望轨迹附近时出现的轨迹振荡问题,在跟踪精度和收敛速度上更有优势。
关键词
固定翼无人机
三维航迹跟踪
混合收敛导航向量场
自适应增益
轨迹振荡
Keywords
Fixed-wing unmanned aerial vehicles
Three-dimensional trajectory following
Mixed convergence guiding vector field
Adaptive gain
Trajectory oscillation
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合收敛导航向量场的三维航迹跟踪方法
刘京宗
张泽旭
严超
陈国栋
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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