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基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法
被引量：
26
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作者
韩江
谷涛涛
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夏链
董方方
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1460-1466,共7页
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器...
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器人关节运动学参数连续无突变,在不增加机器人控制系统运行负担的情况下,能够使机器人运行更加平稳,改善了机器人的运行状态。
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关键词
B样条
插值
轨迹规划
混合插值优化
工业机器人
关节空间
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职称材料
题名
基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法
被引量：
26
1
作者
韩江
谷涛涛
夏链
董方方
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1460-1466,共7页
基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF26B01)
文摘
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器人关节运动学参数连续无突变,在不增加机器人控制系统运行负担的情况下,能够使机器人运行更加平稳,改善了机器人的运行状态。
关键词
B样条
插值
轨迹规划
混合插值优化
工业机器人
关节空间
Keywords
B-spline interpolation
trajectory planning
mixed interpolation optimization
industrial robot
joint space
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法
韩江
谷涛涛
夏链
董方方
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
26
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