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七轴冗余机器人逆向运动学混合快速求解算法
被引量：
4
1
作者
谷加辉
丁力
+1 位作者
刘晨
李子依
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第5期88-91,95,共5页
传统数值法在求解七轴冗余机器人逆向运动学问题上易受末端位姿初值的影响,求解精度通常不高,无法满足工业生产要求。针对上述问题,提出了一种综合雅克比伪逆法和循环坐标下降法的混合快速算法来提高求解精度。首先,在已知末端执行器目...
传统数值法在求解七轴冗余机器人逆向运动学问题上易受末端位姿初值的影响,求解精度通常不高,无法满足工业生产要求。针对上述问题,提出了一种综合雅克比伪逆法和循环坐标下降法的混合快速算法来提高求解精度。首先,在已知末端执行器目标位姿的前提下,利用雅克比矩阵法获得冗余机器人关节角的近似解;其次,将关节角近似解作为循环坐标下降法的初始值,采用基于前向递归算法进一步挖掘潜在的最优关节角解,使得冗余机器人末端执行器趋近目标位姿;最后,通过逆解仿真算例对所提算法的有效性进行了验证,结果表明混合快速算法的求解精度能达到10^(-6),求解时间可控制在0.5 s以内,具有较好的逆向运动学求解质量与求解效率。
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关键词
冗余机器人
逆向运动学
混合快速算法
雅克比矩阵
循环坐标下降法
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职称材料
采用快速混合蛙跳算法的微光图像增强
被引量：
1
2
作者
曾真
陆麟
王元庆
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期2318-2323,共6页
由于探测器灵敏度的限制,激光雷达、夜视等图像各点的相对灰度较低。基于更快速的混合蛙跳算法(A Fast Shuffled Frog Leaping Algorithm,FSFLA)提出了一种图像自适应快速增强算法。该算法采用了一种具有更大搜索范围、更快的收敛速度...
由于探测器灵敏度的限制,激光雷达、夜视等图像各点的相对灰度较低。基于更快速的混合蛙跳算法(A Fast Shuffled Frog Leaping Algorithm,FSFLA)提出了一种图像自适应快速增强算法。该算法采用了一种具有更大搜索范围、更快的收敛速度的快速混合蛙跳算法,降低了运算时间。它应用于微光图像的处理方面上,较传统的SFLA算法能更快地达到图像增强的效果,更适用于实际应用场合。在给出24个初值的情况下,传统的SFLA算法须迭代平均20次才能达到稳定的效果,而FSFLA仅需6次,因而大幅度地提高了运算时间。
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关键词
快速
混合
蛙跳
算法
均方误差函数
微光图像增强
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职称材料
介质涂敷电大尺寸导体柱电磁散射特性的有限元-快速多极混合算法分析
3
作者
张跃江
龚中麟
《微波学报》
CSCD
北大核心
2000年第3期272-277,254,共7页
采用有限元 -快速多极混合算法分析了介质涂层电大尺寸导体柱的电磁散射特性。与有限元 -矩量法相比 ,快速多极算法将计算复杂度从 O(N2 )降低到 O(N1 .5 ) ,大大加快计算速度 ,减少存储量。计算表明该混合算法对电大复杂涂敷目标电磁...
采用有限元 -快速多极混合算法分析了介质涂层电大尺寸导体柱的电磁散射特性。与有限元 -矩量法相比 ,快速多极算法将计算复杂度从 O(N2 )降低到 O(N1 .5 ) ,大大加快计算速度 ,减少存储量。计算表明该混合算法对电大复杂涂敷目标电磁特性的分析是灵活而有效的。
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关键词
电磁散射
涂敷导体柱
有限元-
快速
多极
混合
算法
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职称材料
题名
七轴冗余机器人逆向运动学混合快速求解算法
被引量：
4
1
作者
谷加辉
丁力
刘晨
李子依
机构
江苏理工学院机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第5期88-91,95,共5页
基金
国家自然科学基金(52005231)
常州市社会发展科技支撑项目(CE20215050)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20170315)。
文摘
传统数值法在求解七轴冗余机器人逆向运动学问题上易受末端位姿初值的影响,求解精度通常不高,无法满足工业生产要求。针对上述问题,提出了一种综合雅克比伪逆法和循环坐标下降法的混合快速算法来提高求解精度。首先,在已知末端执行器目标位姿的前提下,利用雅克比矩阵法获得冗余机器人关节角的近似解;其次,将关节角近似解作为循环坐标下降法的初始值,采用基于前向递归算法进一步挖掘潜在的最优关节角解,使得冗余机器人末端执行器趋近目标位姿;最后,通过逆解仿真算例对所提算法的有效性进行了验证,结果表明混合快速算法的求解精度能达到10^(-6),求解时间可控制在0.5 s以内,具有较好的逆向运动学求解质量与求解效率。
关键词
冗余机器人
逆向运动学
混合快速算法
雅克比矩阵
循环坐标下降法
Keywords
redundant robot
inverse kinematics
hybrid fast algorithm
jacobi matrix
cyclic descent algorithm
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG502 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
采用快速混合蛙跳算法的微光图像增强
被引量：
1
2
作者
曾真
陆麟
王元庆
机构
南京大学电子科学与工程学院
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期2318-2323,共6页
基金
国家自然科学基金(608320036)
江苏高校优势学科建设工程
文摘
由于探测器灵敏度的限制,激光雷达、夜视等图像各点的相对灰度较低。基于更快速的混合蛙跳算法(A Fast Shuffled Frog Leaping Algorithm,FSFLA)提出了一种图像自适应快速增强算法。该算法采用了一种具有更大搜索范围、更快的收敛速度的快速混合蛙跳算法,降低了运算时间。它应用于微光图像的处理方面上,较传统的SFLA算法能更快地达到图像增强的效果,更适用于实际应用场合。在给出24个初值的情况下,传统的SFLA算法须迭代平均20次才能达到稳定的效果,而FSFLA仅需6次,因而大幅度地提高了运算时间。
关键词
快速
混合
蛙跳
算法
均方误差函数
微光图像增强
Keywords
FSFLA algorithm
mean square error function
low-light-level image enhancement
分类号
TN223 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
介质涂敷电大尺寸导体柱电磁散射特性的有限元-快速多极混合算法分析
3
作者
张跃江
龚中麟
机构
北京大学电子学系微波实验室
出处
《微波学报》
CSCD
北大核心
2000年第3期272-277,254,共7页
文摘
采用有限元 -快速多极混合算法分析了介质涂层电大尺寸导体柱的电磁散射特性。与有限元 -矩量法相比 ,快速多极算法将计算复杂度从 O(N2 )降低到 O(N1 .5 ) ,大大加快计算速度 ,减少存储量。计算表明该混合算法对电大复杂涂敷目标电磁特性的分析是灵活而有效的。
关键词
电磁散射
涂敷导体柱
有限元-
快速
多极
混合
算法
Keywords
Electromagnetic scattering
Coated cylinders
FE M-FMA
分类号
TN011 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
七轴冗余机器人逆向运动学混合快速求解算法
谷加辉
丁力
刘晨
李子依
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
采用快速混合蛙跳算法的微光图像增强
曾真
陆麟
王元庆
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
介质涂敷电大尺寸导体柱电磁散射特性的有限元-快速多极混合算法分析
张跃江
龚中麟
《微波学报》
CSCD
北大核心
2000
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
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