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基于自适应变参数卡尔曼滤波算法的混合储能控制策略
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作者 杨航宇 刘广忱 +3 位作者 陈禹 马丹 田桂珍 王顺利 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期32-40,共9页
提出一种基于自适应变参数卡尔曼滤波算法的飞轮-锂电池混合储能功率分配控制以对风电场出力做并网前平抑,将飞轮电机转速和锂电池荷电状态引入卡尔曼增益的数据融合过程,实时影响卡尔曼增益计算以解决由于滤波算法滞后导致的风电出力... 提出一种基于自适应变参数卡尔曼滤波算法的飞轮-锂电池混合储能功率分配控制以对风电场出力做并网前平抑,将飞轮电机转速和锂电池荷电状态引入卡尔曼增益的数据融合过程,实时影响卡尔曼增益计算以解决由于滤波算法滞后导致的风电出力突变时功率分配不合理的问题。硬件在环实验验证所提控制策略下,飞轮-锂电池混合储能对风电厂产生功率的实时平抑效果,通过幅频分析验证混合储能平抑效果,构建滑动窗口检测固定时段内最大变化值。结果表明,所提控制策略控制下混合储能平抑后功率平滑,高频波动幅值降低80.3%,且符合国家风电厂并网标准。 展开更多
关键词 风力发电 混合系统 飞轮 卡尔曼滤波 荷电状态
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混合卡尔曼滤波在外辐射源雷达目标跟踪中的应用 被引量:9
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作者 武勇 王俊 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2014年第6期652-659,共8页
为了提高无迹卡尔曼滤波(UKF)中误差协方差矩阵的估计精度,该文结合外辐射源雷达目标跟踪模型,提出了一种混合卡尔曼滤波(MKF)算法,首先通过UKF对目标状态进行一次后验估计,然后重新建立一个观测方程,把UKF滤波输出的状态估计值转化为... 为了提高无迹卡尔曼滤波(UKF)中误差协方差矩阵的估计精度,该文结合外辐射源雷达目标跟踪模型,提出了一种混合卡尔曼滤波(MKF)算法,首先通过UKF对目标状态进行一次后验估计,然后重新建立一个观测方程,把UKF滤波输出的状态估计值转化为新建观测方程的量测值,并通过线性卡尔曼滤波对状态进行二次最优估计。实验结果表明,与扩展卡尔曼滤波(EKF),UKF相比,MKF明显提高了外辐射源雷达目标跟踪的精度。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波(UKF) 外辐射源雷达 状态估计 混合卡尔曼滤波(mkf)
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混合坐标下的卡尔曼滤波应用于水下被动目标跟踪 被引量:7
3
作者 高磊 徐德民 +1 位作者 崔海英 谢琳 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期254-257,共4页
针对水下被动目标跟踪数据率低、跟踪误差大的特点和难点 ,研究了混合坐标下的自适应推广卡尔曼滤波算法 ,并将其应用于水下被动目标跟踪估计器设计。该算法充分应用了直角坐标系下动态方程的线性特性和极坐标系下测量方程的线性特性 ,... 针对水下被动目标跟踪数据率低、跟踪误差大的特点和难点 ,研究了混合坐标下的自适应推广卡尔曼滤波算法 ,并将其应用于水下被动目标跟踪估计器设计。该算法充分应用了直角坐标系下动态方程的线性特性和极坐标系下测量方程的线性特性 ,针对两坐标体系间协方差矩阵变换的近似 ,引入了虚拟噪声进行补偿。通过系统的 Monte Carlo仿真结果表明 展开更多
关键词 水下被动目标跟踪 自适应推广卡尔曼滤波 混合坐标 虚拟噪声
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混合卡尔曼滤波的非均匀校正算法 被引量:6
4
作者 刘永进 张国华 赵亦工 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期195-200,共6页
提出了一种基于混合卡尔曼滤波的非均匀校正算法,可以用于解决参数漂移为非线性的问题.该方法首先根据给定状态空间模型的特点,使用无迹卡尔曼滤波技术和传统卡尔曼滤波技术分别处理非线性的状态转移模型和线性的观测模型,然后把估计结... 提出了一种基于混合卡尔曼滤波的非均匀校正算法,可以用于解决参数漂移为非线性的问题.该方法首先根据给定状态空间模型的特点,使用无迹卡尔曼滤波技术和传统卡尔曼滤波技术分别处理非线性的状态转移模型和线性的观测模型,然后把估计结果用于非均匀校正.使用仿真的一维和二维数据验证算法性能,实验结果表明,所提算法扩展了传统卡尔曼滤波算法的使用范围,并且与扩展卡尔曼滤波算法相比,具有较高的稳定性和估计精度. 展开更多
关键词 图像处理 红外成像 非均匀校正 混合卡尔曼滤波 红外焦平面阵
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GPS/SINS组合导航系统混合校正卡尔曼滤波方法 被引量:19
5
作者 林敏敏 房建成 高国江 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期29-33,共5页
利用卡尔曼滤波器将GPS伪距与SINS进行了深组合,在分析了导航误差产生原因的基础上,提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正卡尔曼滤波方法。与输出校正和反馈校正方案相比,这种校正方法提高了系统导航精度。仿真结果验证了混合校正... 利用卡尔曼滤波器将GPS伪距与SINS进行了深组合,在分析了导航误差产生原因的基础上,提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正卡尔曼滤波方法。与输出校正和反馈校正方案相比,这种校正方法提高了系统导航精度。仿真结果验证了混合校正卡尔曼滤波方法的有效性。 展开更多
关键词 GPS/SINS组合导航系统 混合校正 卡尔曼滤波 导航精度 全球定位系统 惯性导航系统
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基于无迹卡尔曼滤波的单站混合定位跟踪算法 被引量:6
6
作者 刘翔 宋常建 +1 位作者 胡磊 钟子发 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期71-75,共5页
针对移动台的单站跟踪问题,以"到达时间和与到达时间差(TSOA/TDOA)"新型混合定位技术作为基础,提出一种基于"到达时间和与到达时间差"混合被动单站定位模型的无迹卡尔曼滤波跟踪算法。该算法以观测到的有噪信息为基... 针对移动台的单站跟踪问题,以"到达时间和与到达时间差(TSOA/TDOA)"新型混合定位技术作为基础,提出一种基于"到达时间和与到达时间差"混合被动单站定位模型的无迹卡尔曼滤波跟踪算法。该算法以观测到的有噪信息为基础,引入"到达时间和与到达时间差"观测模式,使用受随机加速影响的匀速运动状态作为跟踪算法的状态模型,将无迹卡尔曼滤波(UKF)算法应用在移动台的定位跟踪上,实现了对移动台的位移和速度的同步跟踪。仿真结果表明:无迹卡尔曼滤波算法应用移动台跟踪系统是有效的;与扩展卡尔曼滤波相比,其跟踪算法的滤波精度、稳定性更优。 展开更多
关键词 移动台跟踪 无迹卡尔曼滤波(UKF) 到达时间之和(TSOA) 混合定位
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基于混合卡尔曼滤波的陀螺降噪技术 被引量:1
7
作者 王新宇 《科技通报》 北大核心 2016年第1期163-166,共4页
为了对光纤陀螺的动静态输出进行滤波,本文设计了混合卡尔曼滤波算法。首先使用窗口来分割原始数据,然后使用自适应滑动平均法检测窗口内的间断点;对于不具有间断点的窗口内部,使用修正值为k1的卡尔曼滤波方法来进行信号降噪;对于窗口... 为了对光纤陀螺的动静态输出进行滤波,本文设计了混合卡尔曼滤波算法。首先使用窗口来分割原始数据,然后使用自适应滑动平均法检测窗口内的间断点;对于不具有间断点的窗口内部,使用修正值为k1的卡尔曼滤波方法来进行信号降噪;对于窗口内部具有间断点的情况,使用修正值为k2的卡尔曼滤波方法来进行信号降噪。采集陀螺的静态输出信号、仿真出陀螺的动态输出信号,同时使用DWT算法、普通卡尔曼滤波法、混合卡尔曼滤波方法进行降噪,结果表明只有混合卡尔曼滤波同时适用于陀螺的动静态输出。 展开更多
关键词 光纤陀螺 混合卡尔曼滤波 自适应滑动平均 ALLAN方差
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基于卡尔曼滤波的高斯混合模型目标检测算法 被引量:10
8
作者 刘江 郭荣春 王燕妮 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期79-84,共6页
针对背景差分法不能提取出目标的完整区域,大多数光流法计算耗时等问题,提出基于卡尔曼滤波的高斯混合模型目标检测算法。首先采用卡尔曼滤波背景建模法对输入的前景信息进行滤波,得到预测背景模型并更新;根据规定的高斯模型表征图像中... 针对背景差分法不能提取出目标的完整区域,大多数光流法计算耗时等问题,提出基于卡尔曼滤波的高斯混合模型目标检测算法。首先采用卡尔曼滤波背景建模法对输入的前景信息进行滤波,得到预测背景模型并更新;根据规定的高斯模型表征图像中各个像素点的均值、方差和权值,在输入下一帧图像后重新计算混合高斯背景模型;设置合适的阈值,比较权值与方差的比例确定前景目标像素点。仿真结果表明,与经典算法相比,该算法可以实时准确地检测运动目标,对场景变化、目标移动情况具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 目标检测 卡尔曼滤波 高斯混合模型 背景建模
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卡尔曼滤波分光光度法同时测定多组分氨基酸混合物 被引量:2
9
作者 韩荣江 杨景和 +2 位作者 吴霞 蔺存国 马泉莉 《山东轻工业学院学报(自然科学版)》 CAS 1998年第3期8-12,共5页
在pH=120条件下,不经预先分离,通过构造氨基酸三组分量测模型,采用卡尔曼滤波分光光度法对光谱严重重叠的可能含组氨酸、色氨酸和酪氨酸的混合物实现了同时定量测定。卡尔曼滤波算法能从量测信号中滤除噪声,分辨重叠光谱,... 在pH=120条件下,不经预先分离,通过构造氨基酸三组分量测模型,采用卡尔曼滤波分光光度法对光谱严重重叠的可能含组氨酸、色氨酸和酪氨酸的混合物实现了同时定量测定。卡尔曼滤波算法能从量测信号中滤除噪声,分辨重叠光谱,充当了特殊的“数学过滤漏斗”,尤其适合光谱严重重叠的多组分混合物的同时测定。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 分光光度法 氨基酸混合 多组分
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用卡尔曼滤波单纯形优化法同时测定混合金属离子
10
作者 叶靖 樊行雪 《上海汽车》 1995年第2期18-22,共5页
对Mg-Ca-Ba三元组分体系,金属离子摩尔比介于1:1~1:20时,回收率为95%~116%;对Zn-Cu-Ni-Cd-Co-Fe六元组分体系,金属离子摩尔比介于1:1~1:45时,回收率为79%~135%。对黄浦江水样进行分析,获得了成功。
关键词 化学分析 卡尔曼滤波 混合金属离子 水质分析
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卡尔曼滤波同时pH滴定法研究
11
作者 张大伦 魏佳 陈慧平 《武汉化工学院学报》 2003年第2期11-12,共2页
将卡尔曼滤波(KF)递推算法,用于多组分同时pH滴定中,讨论了方法原理,pH通道的选择,同时对二、三、四元系统混合酸(碱)试样,进行了多次测定,获得满意结果.
关键词 卡尔曼滤波 同时pH滴定法 混合酸(碱)
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基于混合监测理论的桥梁全局响应重构方法
12
作者 孙海彬 李轶贤 孙利民 《振动与冲击》 北大核心 2025年第3期107-114,共8页
卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)和最大化后验概率法(maximum a posteriori,MAP)是结构荷载识别中常见的两类广义贝叶斯滤波算法,KF法计算效率高但数值稳定性较差,MAP法适用性强却需要复杂的矩阵求逆运算,加之这两类方法对荷载形式和测点... 卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)和最大化后验概率法(maximum a posteriori,MAP)是结构荷载识别中常见的两类广义贝叶斯滤波算法,KF法计算效率高但数值稳定性较差,MAP法适用性强却需要复杂的矩阵求逆运算,加之这两类方法对荷载形式和测点布置的苛刻要求,目前仅适用于简单荷载的识别。为此,该研究提出了针对任意分布式荷载的贝叶斯全局响应重构方法,从在线和离线两个角度改进了现有方法。针对在线KF方法,该研究从结构动力特性中导出等效荷载向量来降低未知荷载的维度,得到满足可控性条件的等效系统模型,并采用输入状态联合估计方法同时识别等效荷载和全局响应。针对离线MAP方法,引入考虑了空间相关性的荷载先验分布,采用MAP策略同时对等效荷载和观测噪声进行迭代估计,随后根据识别得到的等效荷载重构全局响应。改进后的在线和离线方法均不需要提前获取荷载位置或分布形式。通过青州大桥在风荷载和交通荷载下采集的响应数据对所提方法的精度和适用性进行了验证。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波(KF) 最大化后验概率(MAP) 混合监测 全局响应重构
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带不确定混合噪声系统的变分贝叶斯期望最大滤波算法 被引量:6
13
作者 马天力 张扬 陈超波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期475-481,490,共8页
卡尔曼滤波器假设量测噪声为已知统计特性的高斯白噪声,然而系统可能受到不确定随机噪声以及未知有界噪声共同影响,若采用单一滤波策略,则估计结果易出现较大偏差。将两种不确定噪声运用未知参数的高斯混合模型进行表示,提出变分贝叶斯... 卡尔曼滤波器假设量测噪声为已知统计特性的高斯白噪声,然而系统可能受到不确定随机噪声以及未知有界噪声共同影响,若采用单一滤波策略,则估计结果易出现较大偏差。将两种不确定噪声运用未知参数的高斯混合模型进行表示,提出变分贝叶斯期望最大滤波算法。所提方法采用变分贝叶斯最大化方法对量测噪声模型中的超参数进行更新,在得到模型超参数后,利用变分贝叶斯期望算法计算噪声模型的隐变量。对上述过程反复迭代,最终获得系统的状态和协方差。仿真结果表明,相比于传统的卡尔曼滤波算法和联合滤波算法,变分贝叶斯期望最大滤波算法在出现混合不确定噪声时,经纬度定位精度均提高60%以上,提高了导航系统的精确性。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 未知但有界噪声 卡尔曼滤波 高斯混合模型 期望最大算法
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大失准角下SINS的KF/EKF2混合滤波对准 被引量:7
14
作者 赵彦明 秦永元 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第1期137-141,共5页
针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,... 针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,分别采用线性KF滤波和非线性EKF2滤波处理,并且设计了混合滤波的滤波步骤。实验结果表明,KF/EKF2混合滤波算法在计算量、实时性及精度等方面优于最常用的无迹卡尔曼滤波(UKF)和EKF2滤波。 展开更多
关键词 大失准角 初始对准 卡尔曼滤波(KF) 二阶扩展卡尔曼滤波(EKF2) 混合滤波
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非合作航天器相对运动估计的混合滤波器设计方法 被引量:3
15
作者 卢山 张世源 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期764-773,共10页
针对空间非合作目标的相对状态估计问题,利用星上量测设备获取的目标飞行器形心的相对状态信息,建立了非合作航天器相对运动的轨道-姿态一体化滤波模型,同时研究适用于非线性滤波问题的混合阶球面单形-径向容积卡尔曼滤波算法(MSSRCKF)... 针对空间非合作目标的相对状态估计问题,利用星上量测设备获取的目标飞行器形心的相对状态信息,建立了非合作航天器相对运动的轨道-姿态一体化滤波模型,同时研究适用于非线性滤波问题的混合阶球面单形-径向容积卡尔曼滤波算法(MSSRCKF)。针对该模型状态方程中包含部分线性项、且与非线性项解耦的特性,将应用于线性系统的卡尔曼滤波器(KF)与MSSRCKF进行了融合,提出了线性-非线性混合卡尔曼滤波器(LNLKF)。该滤波器能够对一个滤波方程中线性与非线性的状态变量分别采用与之对应的滤波方式进行处理,有效避免了计算成本的浪费。最后,将L-NLKF应用于非合作航天器的相对状态估计,并与MSSRCKF进行比较分析。仿真结果表明,L-NLKF在保证计算精度的前提下,计算量明显低于MSSRCKF。 展开更多
关键词 非合作航天器 相对运动 球面单形-径向准则 混合卡尔曼滤波
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一种新的改进粒子滤波算法 被引量:16
16
作者 杨璐 李明 张鹏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期862-865,883,共5页
标准粒子滤波算法存在的最大问题是粒子退化,针对这一问题,提出了一种改进的粒子滤波算法,该算法将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)、混合遗传模拟退火算法和基本粒子滤波算法相结合,运用无迹卡尔曼滤波算法获得重要性函数,提高了粒子的使用效... 标准粒子滤波算法存在的最大问题是粒子退化,针对这一问题,提出了一种改进的粒子滤波算法,该算法将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)、混合遗传模拟退火算法和基本粒子滤波算法相结合,运用无迹卡尔曼滤波算法获得重要性函数,提高了粒子的使用效率;运用混合遗传模拟退火算法的进化思想,提高了粒子的多样性.仿真结果表明,新算法很好地解决了基本粒子滤波算法存在的粒子退化问题,提高了系统的滤波精度和稳定性(在信噪比为16 dB时,精度提高80%以上),较好地抑制了噪声的干扰. 展开更多
关键词 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波 重要性概率密度 混合遗传模拟退火算法
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负载识别优化的能量管理策略研究
17
作者 高仕伟 刘立东 龚建军 《汽车实用技术》 2025年第6期1-10,27,共11页
为解决目前混合动力商用车能量管理策略研究中未考虑整车质量变化的问题,文章以某混合动力牵引车为研究对象,提出一种基于负载优化的能量管理策略。建立车辆纵向动力学模型,分析质量参数对能量管理策略的影响,在MATLAB/Simulink中建立... 为解决目前混合动力商用车能量管理策略研究中未考虑整车质量变化的问题,文章以某混合动力牵引车为研究对象,提出一种基于负载优化的能量管理策略。建立车辆纵向动力学模型,分析质量参数对能量管理策略的影响,在MATLAB/Simulink中建立牵引车模型,利用卡尔曼滤波对整车质量进行在线估计,将整车质量和等效燃油消耗最小控制策略相结合,建立负载优化控制策略模型,利用仿真实验进行验证。结果表明,卡尔曼滤波能够准确地识别到不同载荷下的整车总质量,提出的策略能更好地维持电池电量平衡、提高电机的工作效率,进一步发挥等效燃油消耗最小控制策略的性能,大约节油1.15%。 展开更多
关键词 牵引车 混合动力 卡尔曼滤波 质量估计 能量管理策略 等效燃油消耗 最小控制策略
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基于高斯混合模型的惯导/计程仪组合导航方法 被引量:5
18
作者 黄凤荣 朱雨晨 +3 位作者 杨泽清 郭兰申 钱法 李杨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期32-35,共4页
针对长航时舰船航行过程中电磁计程仪误差变化较大,同时存在未知测量噪声,无法满足船用捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统对计程仪要求的问题,提出了一种用于非线性非高斯系统状态估计的滤波方法。以无迹卡尔曼滤波为组合导航系统基本算... 针对长航时舰船航行过程中电磁计程仪误差变化较大,同时存在未知测量噪声,无法满足船用捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统对计程仪要求的问题,提出了一种用于非线性非高斯系统状态估计的滤波方法。以无迹卡尔曼滤波为组合导航系统基本算法,测量噪声密度分布中引入高斯混合模型,提出了捷联惯导/电磁计程仪组合导航的高斯混合模型无迹卡尔曼滤波算法,达到实时准确估计并补偿惯性导航系统误差的目的。航行试验验证了基于高斯混合模型组合导航方法的可行性,使得捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统的最大定位误差由水平阻尼的1213 m减小到392 m,且比传统无迹卡尔曼滤波方法进一步消除了计程仪误差的影响,定位精度提高了15%。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 高斯混合模型 电磁计程仪 组合导航
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高斯混合模型优化的四元数约束CKF姿态估计 被引量:4
19
作者 戴卿 隋立芬 +2 位作者 田源 曾添 田翌君 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期913-919,共7页
针对四元数非线性滤波在姿态估计中噪声为非理想高斯分布时随机模型的失配现象,提出了一种基于高斯混合模型的四元数约束容积卡尔曼滤波(GM-QCKF)。讨论了四元数在容积卡尔曼滤波中的加权均值方法,并利用高斯混合模型对高斯分量更新与... 针对四元数非线性滤波在姿态估计中噪声为非理想高斯分布时随机模型的失配现象,提出了一种基于高斯混合模型的四元数约束容积卡尔曼滤波(GM-QCKF)。讨论了四元数在容积卡尔曼滤波中的加权均值方法,并利用高斯混合模型对高斯分量更新与求和从而精化随机模型,最后通过两步投影理论做归一化限制,有效地改进了四元数约束容积卡尔曼滤波的稳定性。通过仿真测试,表明GM-QCKF可明显提高姿态估计精度;跑车试验验证了GM-QCKF算法在实际应用中精度和稳定性的优势。 展开更多
关键词 四元数约束 容积卡尔曼滤波 非高斯噪声 高斯混合滤波 姿态估计
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基于多模型的航空发动机传感器混合故障诊断方法 被引量:4
20
作者 赵万里 郭迎清 +3 位作者 徐柯杰 杨庆材 王昆 郭鹏飞 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期224-232,共9页
本文在多模型架构下,提出一种航空发动机传感器在线混合故障检测与隔离算法。利用长短期记忆网络逼近航空发动机建模误差、健康参数变化、过程噪声和测量噪声等不确定性源引起的真实发动机与机载模型之间的偏差。将传感器测量输出与不... 本文在多模型架构下,提出一种航空发动机传感器在线混合故障检测与隔离算法。利用长短期记忆网络逼近航空发动机建模误差、健康参数变化、过程噪声和测量噪声等不确定性源引起的真实发动机与机载模型之间的偏差。将传感器测量输出与不确定性值的偏差用于一种基于多模型的混合卡尔曼滤波器组算法中,利用贝叶斯方法计算每个传感器在健康模式和不同故障模式下的条件概率,然后根据最大概率准则进行传感器故障检测与隔离,克服了阈值难以选取的问题。针对某型涡扇发动机传感器发生偏置故障、漂移故障和间歇性故障的情形进行仿真验证,并对比了不同传感器之间的检测与隔离精度。结果表明:所提出的方法可以在更高水平的退化下诊断出发动机传感器常见的故障,混合方法对不同不确定性源具有鲁棒性。 展开更多
关键词 航空发动机 传感器 多模型 故障诊断 长短期记忆网络 混合卡尔曼滤波
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