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题名一种足下垂康复助力机构的设计
被引量：2
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作者
李娟
许坤
李伟达
李龙委
夏子玉
万欢
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机构
苏州大学江苏省机器人与微系统研究中心
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第11期1200-1204,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2015AA042303)
国家自然科学基金资助项目(51475314)
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文摘
针对足下垂患者足尖着地、拖拽等步态异常问题,提出了踝关节助力机构所需要完成的功能性目标,设计了一种为足下垂患者在行走时的摆动相阶段提供助力的对称式、混合动力足下垂助力机构。该助力机构采用了压簧和线驱动执行器组合的方法,针对助力机构的控制问题,研究了正常人体步态规律,采用了足底压力传感器检测步态相位的方法搭建了步态相位检测系统,对传统的PID控制方法进行了研究,设计了步态相位检测系统和踝关节助力机构的控制系统,完成了整个控制系统搭建,最后进行了相关实验。实验结果表明:该机构具有很好的可行性,将理想踝关节曲线和实验值进行比较,两者基本吻合,说明机构可以帮助足下垂患者行走,使其步态近似于正常人体步态。
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关键词
足下垂
对称式
混合动力助力机构
步态检测
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Keywords
drop foot
symmetrical
hybrid powered ankle mechanism
gait detection
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分类号
TH781
[机械工程—精密仪器及机械]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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