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题名基于改进PSO算法的采摘机械臂时间最优轨迹规划
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作者
韩睿春
李晓娟
陈涛
刘建璇
吴乐天
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机构
新疆大学机械工程学院
新疆农业科学院农业机械化研究所
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第12期57-62,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52265003)
新疆维吾尔自治区重大科技专项项目(2022A02005—5)。
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文摘
为提高机械臂在农业采摘过程中运行效率以及优化算法寻优速度,提出一种基于改进PSO算法优化算法。首先,建立机械臂模型并进行工作空间分析;然后,通过3—5—3分段多项式对采摘路径点进行插补,控制机械臂在采摘时的始、末速度和加速度均为0,得到连续、平稳的轨迹;再使用改进PSO算法对插补后的轨迹进行优化,以时间最优为目标,得到时间最优轨迹,并与遗传算法、标准粒子群算法以及其他改进粒子群算法进行对比试验;最后,以六轴采摘机械臂为研究对象,通过苹果采摘试验来验证算法有效性。结果表明:所提方法完成采摘过程消耗时间对比优化前缩短约34%,相比标准PSO寻优速度提升53%。
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关键词
采摘机械臂
混合分段多项式
轨迹规划
粒子群算法
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Keywords
picking robotic arms
hybrid piecewise polynomial
trajectory planning
PSO algorithm
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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