期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于时延控制的机器人自适应混合位置/力控制
1
作者
王露
刘霞
《西华大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第4期66-74,共9页
提出一种基于时延控制的自适应混合位置/力控制算法,以提高机器人与不确定环境交互时位置和力的精度。在位置控制子系统中,采用不需要依赖系统模型的时延控制以抵消机器人系统的所有非线性项,并引入自适应增益来减小由于不确定环境而引...
提出一种基于时延控制的自适应混合位置/力控制算法,以提高机器人与不确定环境交互时位置和力的精度。在位置控制子系统中,采用不需要依赖系统模型的时延控制以抵消机器人系统的所有非线性项,并引入自适应增益来减小由于不确定环境而引起的时延估计误差。在力控制子系统中,通过递推最小二乘法在线辨识未知环境参数,得到机器人末端执行器与环境的接触力。运用李雅普诺夫函数法分析系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性。该算法对未知环境具有适应性,可以使机器人末端执行器同时保证位置和力轨迹跟踪的精确性,位置误差约为0.016 m,力误差约为0.034 N。
展开更多
关键词
时延
控制
混合位置/力控制
机器人
自适应
控制
不确定环境
末端执行器
在线阅读
下载PDF
职称材料
具有位置力混合控制的虚拟装配模型
被引量：
3
2
作者
吴威
隋爱娜
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期377-380,共4页
目前在虚拟环境的应用领域研究主要集中在视觉的逼真性方面 ,而力觉在交互过程中有着不可替代的作用 .采用位置 力混合控制的方法 ,通过具有力反馈的数据手套在虚拟约束空间中装配虚拟物体可获得触觉效果 ,使操纵者感受到操纵的细腻过...
目前在虚拟环境的应用领域研究主要集中在视觉的逼真性方面 ,而力觉在交互过程中有着不可替代的作用 .采用位置 力混合控制的方法 ,通过具有力反馈的数据手套在虚拟约束空间中装配虚拟物体可获得触觉效果 ,使操纵者感受到操纵的细腻过程 ,如同操纵者直接与物体相接触一样 ,达到了虚拟装配过程的临场感目的 .结果表明 ,采用力控制技术可使零件的设计质量。
展开更多
关键词
虚拟技术
装配
虚
力
力
控制
触觉
模型
位置/
力
混合
控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法
被引量：
8
3
作者
胡河宇
曹建福
+1 位作者
曹晔
陶必荣
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期51-60,共10页
针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-...
针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-接触环境的综合动力学方程;为解决幕墙与环境接触时的力控制问题,在设计控制器时建立了幕墙位置与接触力之间的阻抗关系,同时通过李雅普诺夫稳定性理论构造了自适应控制器来补偿未知不确定项,使幕墙轨迹跟踪阻抗外环生成的参考轨迹。对不同任务时的幕墙安装过程进行多组仿真实验,结果表明:所提方法均能实现高精度的幕墙位置跟踪,误差精度小于0.2 mm,同时可以使幕墙与环境之间有稳定的接触力,并具有一定的鲁棒性。
展开更多
关键词
幕墙安装机器人
位置/
力
混合
控制
接触
力
自适应
控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于时延控制的机器人自适应混合位置/力控制
1
作者
王露
刘霞
机构
西华大学电气与电子信息学院
出处
《西华大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第4期66-74,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61973257)。
文摘
提出一种基于时延控制的自适应混合位置/力控制算法,以提高机器人与不确定环境交互时位置和力的精度。在位置控制子系统中,采用不需要依赖系统模型的时延控制以抵消机器人系统的所有非线性项,并引入自适应增益来减小由于不确定环境而引起的时延估计误差。在力控制子系统中,通过递推最小二乘法在线辨识未知环境参数,得到机器人末端执行器与环境的接触力。运用李雅普诺夫函数法分析系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性。该算法对未知环境具有适应性,可以使机器人末端执行器同时保证位置和力轨迹跟踪的精确性,位置误差约为0.016 m,力误差约为0.034 N。
关键词
时延
控制
混合位置/力控制
机器人
自适应
控制
不确定环境
末端执行器
Keywords
time delay control
hybrid position/force control
robot
adaptive control
uncertain environments
end-effector
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
具有位置力混合控制的虚拟装配模型
被引量：
3
2
作者
吴威
隋爱娜
机构
北京航空航天大学计算机科学与工程系
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期377-380,共4页
基金
国家 8 6 3高技术计划资助项目 (86 3 30 6 ZD10 0 3 1)
文摘
目前在虚拟环境的应用领域研究主要集中在视觉的逼真性方面 ,而力觉在交互过程中有着不可替代的作用 .采用位置 力混合控制的方法 ,通过具有力反馈的数据手套在虚拟约束空间中装配虚拟物体可获得触觉效果 ,使操纵者感受到操纵的细腻过程 ,如同操纵者直接与物体相接触一样 ,达到了虚拟装配过程的临场感目的 .结果表明 ,采用力控制技术可使零件的设计质量。
关键词
虚拟技术
装配
虚
力
力
控制
触觉
模型
位置/
力
混合
控制
Keywords
Assembly
Force control
Position control
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法
被引量：
8
3
作者
胡河宇
曹建福
曹晔
陶必荣
机构
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期51-60,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306901)。
文摘
针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-接触环境的综合动力学方程;为解决幕墙与环境接触时的力控制问题,在设计控制器时建立了幕墙位置与接触力之间的阻抗关系,同时通过李雅普诺夫稳定性理论构造了自适应控制器来补偿未知不确定项,使幕墙轨迹跟踪阻抗外环生成的参考轨迹。对不同任务时的幕墙安装过程进行多组仿真实验,结果表明:所提方法均能实现高精度的幕墙位置跟踪,误差精度小于0.2 mm,同时可以使幕墙与环境之间有稳定的接触力,并具有一定的鲁棒性。
关键词
幕墙安装机器人
位置/
力
混合
控制
接触
力
自适应
控制
Keywords
slabstone-installing robot
position/force hybrid control
contact force
adaptive control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于时延控制的机器人自适应混合位置/力控制
王露
刘霞
《西华大学学报（自然科学版）》
CAS
2023
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
具有位置力混合控制的虚拟装配模型
吴威
隋爱娜
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法
胡河宇
曹建福
曹晔
陶必荣
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
