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题名深海起重机系统的实时轨迹规划方法
被引量：9
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作者
王岳
孙宁
吴易鸣
梁潇
陈鹤
方勇纯
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机构
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所
河北工业大学人工智能与数据科学学院
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出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期2761-2770,共10页
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基金
国家自然科学基金(U1706228,61873134)
国家重点研发计划(2018YFB1309000)资助。
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文摘
近年来,随着海洋资源的不断开发与海洋工程的全球化推进,深海起重机得到了广泛应用,其控制问题也引起研究人员的极大关注.在深海作业环境中,由于吊运过程受到水流作用力的影响,负载摆动幅度增大,系统状态量间非线性耦合关系增强,使系统控制难度加大.为此,本文针对深海起重机系统提出了一种实时轨迹规划方法.具体而言,通过分析系统动力学特性和状态变量之间复杂的耦合关系,提出了一种实时规划轨迹的方法,并从理论上证明了该方法可在使台车准确快速到达指定位置的同时,有效抑制负载摆动.最后,一系列仿真结果证明了所提方法的良好性能.
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关键词
深海起重机
欠驱动系统
实时轨迹规划
非线性耦合
摆动抑制
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Keywords
Deep sea-oriented crane
underactuated system
real-time trajectory planning
nonlinear coupling
antivibration
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分类号
P75
[天文地球—海洋科学]
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题名深海主动升沉补偿起重机基座设计研究
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作者
唐旭东
张鹏飞
邬卡佳
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机构
中国船舶及海洋工程设计研究院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第22期110-115,共6页
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文摘
深海主动升沉补偿起重机技术长期被国外企业垄断,国内的发展也刚刚起步,其关联的基座设计也缺乏相关的指导文件,为研究该类起重机基座的设计方法,从起重机的组成出发,结合实际工程经验,对各组成部分的相互关系和基座的设计要点进行阐述,同时采用有限元分析方法对基座强度进行校核,验证设计的可行性,并据此总结出了适用于深海主动升沉补偿起重机基座的设计方法,为同类基座的设计提供参考。
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关键词
深海起重机
主动升沉补偿
基座设计
优化设计
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Keywords
deep-sea crane
AHC
foundation design
optimization design
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分类号
U663.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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