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面向深海着陆器全局动态路径规划方法
1
作者
吕超
李思念
+1 位作者
刘爽
潘彬彬
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2022年第10期1590-1597,共8页
为提升深海着陆器三维路径规划全局最优性与动态避障能力,提出了一种融合改进蚁群算法和人工势场法的全局动态路径规划方法。基于传统蚁群算法,引入路径偏移程度,优化构建启发函数,简化栅格地图并优化搜索空间,提升了蚁群算法在三维路...
为提升深海着陆器三维路径规划全局最优性与动态避障能力,提出了一种融合改进蚁群算法和人工势场法的全局动态路径规划方法。基于传统蚁群算法,引入路径偏移程度,优化构建启发函数,简化栅格地图并优化搜索空间,提升了蚁群算法在三维路径规划中的收敛响应速度。在此基础上,选取改进蚁群算法产生的全局路径中有效关键点作为连续子目标点,融合人工势场法,构建全局路径规划势场模型函数,在保证全局路径规划较优的基础上,提高了路径的平滑性和局部避障能力。利用实验算例验证了方法的有效性,方法能够为水下仪器、水下机器人、水下设备自主导航的规划与优化提供帮助与参考。
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关键词
深海着陆器
三维路径规划
蚁群算法
人工势场法
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职称材料
深海着陆器无动力下潜技术发展现状
被引量：
2
2
作者
刘佳
郎继超
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第24期107-113,共7页
深海着陆器是将海洋观测设备运送至海底的首选设备,随着搭载设备及作业任务需求的不同,深海着陆器结构多种多样,而下潜、着陆定位、驻底防陷是深海着陆器布放过程中几项关键技术。本文分析介绍几种形式的减速下潜技术、着陆定位技术、...
深海着陆器是将海洋观测设备运送至海底的首选设备,随着搭载设备及作业任务需求的不同,深海着陆器结构多种多样,而下潜、着陆定位、驻底防陷是深海着陆器布放过程中几项关键技术。本文分析介绍几种形式的减速下潜技术、着陆定位技术、驻底防陷技术、适用场景及应用情况。
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关键词
深海着陆器
无动力下潜
无人潜航
器
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职称材料
全海深海底沉积物力学特性原位测试技术
被引量：
9
3
作者
张红
贾永刚
+4 位作者
刘晓磊
魏志明
季春生
焦欣然
朱超祁
《海洋地质前沿》
CSCD
2019年第2期1-9,共9页
海洋开发已经步入全海深时代,迫切需要获取全海深海底沉积物力学特性。由于海洋工程地质环境的特殊性,尤其是深海,常规取样难度较大,并且会扰动原状土体,海底沉积物原位测试成为海底工程勘察的重要手段。介绍了静力触探测试、十字板剪...
海洋开发已经步入全海深时代,迫切需要获取全海深海底沉积物力学特性。由于海洋工程地质环境的特殊性,尤其是深海,常规取样难度较大,并且会扰动原状土体,海底沉积物原位测试成为海底工程勘察的重要手段。介绍了静力触探测试、十字板剪切测试和全流动贯入测试等海底沉积物力学特性的原位测试方法;归纳总结了影响原位测试结果的因素主要包括水深、底质类型以及解析方法等;重点介绍了一种全海深海洋探索技术"深海着陆器";展望了全海深沉积物力学特性原位测试技术面临的机遇与挑战。
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关键词
全海深
沉积物力学特性
原位测试
深海着陆器
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职称材料
题名
面向深海着陆器全局动态路径规划方法
1
作者
吕超
李思念
刘爽
潘彬彬
机构
上海海洋大学工程学院
上海海洋大学海洋科学学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2022年第10期1590-1597,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(51876114)
上海交通大学海洋工程国家重点实验室开放基金项目(1303,1512)
上海海洋可再生能源工程技术研究中心(19DZ2254800)。
文摘
为提升深海着陆器三维路径规划全局最优性与动态避障能力,提出了一种融合改进蚁群算法和人工势场法的全局动态路径规划方法。基于传统蚁群算法,引入路径偏移程度,优化构建启发函数,简化栅格地图并优化搜索空间,提升了蚁群算法在三维路径规划中的收敛响应速度。在此基础上,选取改进蚁群算法产生的全局路径中有效关键点作为连续子目标点,融合人工势场法,构建全局路径规划势场模型函数,在保证全局路径规划较优的基础上,提高了路径的平滑性和局部避障能力。利用实验算例验证了方法的有效性,方法能够为水下仪器、水下机器人、水下设备自主导航的规划与优化提供帮助与参考。
关键词
深海着陆器
三维路径规划
蚁群算法
人工势场法
Keywords
hadal lander
3D global dynamic path planning
ant colony algorithm
artificial potential field algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
深海着陆器无动力下潜技术发展现状
被引量：
2
2
作者
刘佳
郎继超
机构
海军装备部项目管理中心
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第24期107-113,共7页
基金
部委级资助项目。
文摘
深海着陆器是将海洋观测设备运送至海底的首选设备,随着搭载设备及作业任务需求的不同,深海着陆器结构多种多样,而下潜、着陆定位、驻底防陷是深海着陆器布放过程中几项关键技术。本文分析介绍几种形式的减速下潜技术、着陆定位技术、驻底防陷技术、适用场景及应用情况。
关键词
深海着陆器
无动力下潜
无人潜航
器
Keywords
deep-sea lander
unpowered diving
UUV
分类号
U674.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
全海深海底沉积物力学特性原位测试技术
被引量：
9
3
作者
张红
贾永刚
刘晓磊
魏志明
季春生
焦欣然
朱超祁
机构
中国海洋大学山东省海洋环境地质工程重点实验室
青岛海洋科学与技术国家实验室海洋地质过程与环境功能实验室
中国海洋大学海洋环境与生态教育部重点实验室
出处
《海洋地质前沿》
CSCD
2019年第2期1-9,共9页
基金
国家重点研发计划"海底沉积物力学特性的原位测试装置"(2018YFC0309200)
国家自然科学基金委员会和山东省人民政府海洋科学研究中心联合资助项目"海底边界层动态变化过程原位监测技术"(U1606401)
国家自然科学基金"复杂深海工程地质原位长期观测设备研制"(41427803)
文摘
海洋开发已经步入全海深时代,迫切需要获取全海深海底沉积物力学特性。由于海洋工程地质环境的特殊性,尤其是深海,常规取样难度较大,并且会扰动原状土体,海底沉积物原位测试成为海底工程勘察的重要手段。介绍了静力触探测试、十字板剪切测试和全流动贯入测试等海底沉积物力学特性的原位测试方法;归纳总结了影响原位测试结果的因素主要包括水深、底质类型以及解析方法等;重点介绍了一种全海深海洋探索技术"深海着陆器";展望了全海深沉积物力学特性原位测试技术面临的机遇与挑战。
关键词
全海深
沉积物力学特性
原位测试
深海着陆器
Keywords
full ocean depth
mechanical properties of sediments
in-situ test
hadal lander
分类号
P714.6 [天文地球—海洋科学]
P736.21 [天文地球—海洋地质]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向深海着陆器全局动态路径规划方法
吕超
李思念
刘爽
潘彬彬
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2022
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
深海着陆器无动力下潜技术发展现状
刘佳
郎继超
《舰船科学技术》
北大核心
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
全海深海底沉积物力学特性原位测试技术
张红
贾永刚
刘晓磊
魏志明
季春生
焦欣然
朱超祁
《海洋地质前沿》
CSCD
2019
9
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