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深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正（英文）
被引量：
4
1
作者
霍星星
张春文
+1 位作者
葛彤
王旭阳
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2019年第12期1500-1515,共16页
文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法。通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、...
文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法。通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、比例减压阀和驱动板的非线性所引起的液压推进系统的非线性特性,对该非线性特性分段校正,降低液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响。单推进器的水池实验证明了比例阀控型液压推进系统的非线性特性、液压推进系统仿真模型的准确性。数字仿真实验说明了液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响以及非线性校正后控制性能的显著改善。
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关键词
深海作业型机器人
液压推进系统
比例减压阀
非线性校正
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职称材料
题名
深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正（英文）
被引量：
4
1
作者
霍星星
张春文
葛彤
王旭阳
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2019年第12期1500-1515,共16页
基金
Supported by the Project of Exploration and Sampling ROV(DY12521Js06)~~
文摘
文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法。通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、比例减压阀和驱动板的非线性所引起的液压推进系统的非线性特性,对该非线性特性分段校正,降低液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响。单推进器的水池实验证明了比例阀控型液压推进系统的非线性特性、液压推进系统仿真模型的准确性。数字仿真实验说明了液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响以及非线性校正后控制性能的显著改善。
关键词
深海作业型机器人
液压推进系统
比例减压阀
非线性校正
Keywords
deep-sea work-class ROVs
hydraulic propulsion system
proportional pressure reducing valve
nonlinear correction
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
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被引量
操作
1
深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正（英文）
霍星星
张春文
葛彤
王旭阳
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2019
4
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