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基于分布式深度强化学习的六足机器人步态学习与控制
被引量：
4
1
作者
李伦
向国菲
+1 位作者
马丛俊
佃松宜
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第8期85-89,共5页
针对六足机器人系统结构与决策的复杂导致步态规划与控制困难的问题,提出了一种基于分布式强化学习的六足机器人步态学习与控制框架。该框架采用大规模并行学习的方式获取训练数据,通过强化学习的方法对网络进行数据驱动训练,得到最优...
针对六足机器人系统结构与决策的复杂导致步态规划与控制困难的问题,提出了一种基于分布式强化学习的六足机器人步态学习与控制框架。该框架采用大规模并行学习的方式获取训练数据,通过强化学习的方法对网络进行数据驱动训练,得到最优控制策略,并在IsaacGym平台下构建仿真环境评估和验证六足机器人步态学习与控制的性能。结果表明,训练的六足机器人步态在奖励值、速度跟踪和稳定性都有良好的表现,验证了所提方法的有效性。
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关键词
六足机器人
分布式
深度
强化
学习
步态
学习
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职称材料
计及需求灵活性的地区绿色证书、碳排放权及电力联合交易分析
被引量：
8
2
作者
李吉峰
邹楠
+2 位作者
李卫东
吴俊
张明泽
《电网技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第8期3164-3173,共10页
通过市场的导向作用,形成不同关联市场之间的合力,促成能源的清洁低碳转型是亟待解决的重要问题。针对当前电–碳–绿证联合市场方面的研究未针对市场参与主体构建可供量化分析的动力学模型,以及求解算法的智能性仍需进一步挖掘等问题,...
通过市场的导向作用,形成不同关联市场之间的合力,促成能源的清洁低碳转型是亟待解决的重要问题。针对当前电–碳–绿证联合市场方面的研究未针对市场参与主体构建可供量化分析的动力学模型,以及求解算法的智能性仍需进一步挖掘等问题,提出了计及需求灵活性的地区绿色证书、碳排放权及电力联合交易分析方法。首先,构建了地区绿色证书、碳排放权及电力的联合交易框架;其次,结合系统动力学理论对传统火电厂商、可再生能源发电厂商以及电力用户负荷聚合商等市场参与主体进行建模;在此基础上,采用深度分布式强化学习算法对模型问题进行求解;最后,通过实际算例仿真分析验证所提理论方法的有效性,并对联合交易中的关键影响因素进行灵敏性分析。
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关键词
电力市场
绿色证书交易市场
碳排放权交易市场
需求灵活性
深度分布式强化学习
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职称材料
题名
基于分布式深度强化学习的六足机器人步态学习与控制
被引量：
4
1
作者
李伦
向国菲
马丛俊
佃松宜
机构
四川大学电气工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第8期85-89,共5页
基金
四川省科技计划资助项目(2023NSFSC1441)。
文摘
针对六足机器人系统结构与决策的复杂导致步态规划与控制困难的问题,提出了一种基于分布式强化学习的六足机器人步态学习与控制框架。该框架采用大规模并行学习的方式获取训练数据,通过强化学习的方法对网络进行数据驱动训练,得到最优控制策略,并在IsaacGym平台下构建仿真环境评估和验证六足机器人步态学习与控制的性能。结果表明,训练的六足机器人步态在奖励值、速度跟踪和稳定性都有良好的表现,验证了所提方法的有效性。
关键词
六足机器人
分布式
深度
强化
学习
步态
学习
Keywords
hexapod robot
distributed deep reinforcement learning
gait learning
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
计及需求灵活性的地区绿色证书、碳排放权及电力联合交易分析
被引量：
8
2
作者
李吉峰
邹楠
李卫东
吴俊
张明泽
机构
国网辽宁省电力有限公司大连供电公司
大连理工大学电气工程学院
出处
《电网技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第8期3164-3173,共10页
文摘
通过市场的导向作用,形成不同关联市场之间的合力,促成能源的清洁低碳转型是亟待解决的重要问题。针对当前电–碳–绿证联合市场方面的研究未针对市场参与主体构建可供量化分析的动力学模型,以及求解算法的智能性仍需进一步挖掘等问题,提出了计及需求灵活性的地区绿色证书、碳排放权及电力联合交易分析方法。首先,构建了地区绿色证书、碳排放权及电力的联合交易框架;其次,结合系统动力学理论对传统火电厂商、可再生能源发电厂商以及电力用户负荷聚合商等市场参与主体进行建模;在此基础上,采用深度分布式强化学习算法对模型问题进行求解;最后,通过实际算例仿真分析验证所提理论方法的有效性,并对联合交易中的关键影响因素进行灵敏性分析。
关键词
电力市场
绿色证书交易市场
碳排放权交易市场
需求灵活性
深度分布式强化学习
Keywords
electricity market
green power certificate market
carbon emission market
demand flexibility
deep distributed reinforcement learning
分类号
TM721 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于分布式深度强化学习的六足机器人步态学习与控制
李伦
向国菲
马丛俊
佃松宜
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
4
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职称材料
2
计及需求灵活性的地区绿色证书、碳排放权及电力联合交易分析
李吉峰
邹楠
李卫东
吴俊
张明泽
《电网技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
8
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职称材料
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