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基于深度传感器的多视角点云配准研究 被引量:4
1
作者 刘耀文 毕远伟 +1 位作者 张鲁建 黄延森 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期161-167,共7页
为了解决大尺寸对称物体在多视角配准过程中出现的误匹配点对和累计误差问题,提出了一种基于深度传感器的多视角点云配准算法。首先,使用深度传感器获取目标物体不同视角下的多片点云并进行预处理,对物体单侧相邻点云采用超四点快速鲁... 为了解决大尺寸对称物体在多视角配准过程中出现的误匹配点对和累计误差问题,提出了一种基于深度传感器的多视角点云配准算法。首先,使用深度传感器获取目标物体不同视角下的多片点云并进行预处理,对物体单侧相邻点云采用超四点快速鲁棒匹配算法(Super 4-points congruent sets,Super4PCS)进行粗配准,利用改进的点到平面ICP算法去除误匹配点对并进行精配准,之后将左右两部分的点云拼接,从而获取完整的三维点云模型。最后,针对多视角配准出现的累计误差问题,提出了一种全局优化方法从而减少累计误差。实验结果证明所提方法可以精准地完成多视角点云配准,获得准确的三维点云模型。 展开更多
关键词 深度传感器 累计误差 多视角 点云配准
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利用深度传感器大数据的单目图像深度估计 被引量:2
2
作者 袁红星 吴少群 +2 位作者 朱仁祥 胡劲松 安鹏 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期1786-1792,共7页
2D视频转3D视频是解决3D片源不足的主要方法之一,而单目图像的深度估计是其中的关键步骤.考虑到互联网上不断累积的深度图数据,提出一种基于PatchMatch深度迁移的单目图像深度估计方法.首先利用图像的全局描述符从深度图数据库中检索出... 2D视频转3D视频是解决3D片源不足的主要方法之一,而单目图像的深度估计是其中的关键步骤.考虑到互联网上不断累积的深度图数据,提出一种基于PatchMatch深度迁移的单目图像深度估计方法.首先利用图像的全局描述符从深度图数据库中检索出近邻图像;然后通过PatchMatch建立输入图像和近邻图像之间像素级稠密对应关系;再根据像素级对应关系将近邻图像的深度图迁移到输入图像上,并采用中值滤波对迁移的深度图进行融合;最后通过三边滤波对融合的深度图进行后处理,进一步提高深度图估计质量并抑制噪声.实验结果表明,与基于尺度不变特征变换流深度迁移方法相比,该方法在改善深度图估计质量的同时提高了计算速度. 展开更多
关键词 尺度不变特征变换流 深度传感器 PatchMatch 深度迁移 深度估计
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单深度传感器的矢量拖曳阵阵形估计 被引量:1
3
作者 赵建昕 孙芹东 侯文姝 《应用声学》 CSCD 北大核心 2017年第3期249-257,共9页
在二维平面内,假设为抛物形阵形,利用矢量拖曳阵的姿态数据和一个深度传感器的深度数据,研究了矢量拖曳阵的阵形估计问题。通过研究姿态数据中的姿态角与水听器所在阵位置上切线方向数的关系,利用最小二乘法建立了一个等式约束的非线性... 在二维平面内,假设为抛物形阵形,利用矢量拖曳阵的姿态数据和一个深度传感器的深度数据,研究了矢量拖曳阵的阵形估计问题。通过研究姿态数据中的姿态角与水听器所在阵位置上切线方向数的关系,利用最小二乘法建立了一个等式约束的非线性优化模型,并通过参数转化方法,给出了该模型的解析算法。数值仿真结果表明,在阵形为抛物形的假设下,利用一个深度传感器的深度数据和若干水听器的姿态数据可以进行拖曳阵的阵形估计。对于同样的阵元数,随着姿态数据误差的增大,阵形估计的误差增大。对于同一姿态数据误差分布,随着阵元数的增加,阵形估计的误差减小。 展开更多
关键词 深度传感器 阵形估计 最小二乘法
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基于彩色-深度传感器的电容层析成像图像重建方法
4
作者 张剑 高云 何栋 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1788-1793,共6页
工业过程层析成像使用非干扰传感器获取过程容器、反应器等内部状态的二维或三维图像,因在工业应用中获取的电容层析成像资料和信息量有限,难以对影像进行精准、稳定的重构。为此,设计基于彩色-深度(Red Green Blue-Depth,RGB-D)传感器... 工业过程层析成像使用非干扰传感器获取过程容器、反应器等内部状态的二维或三维图像,因在工业应用中获取的电容层析成像资料和信息量有限,难以对影像进行精准、稳定的重构。为此,设计基于彩色-深度(Red Green Blue-Depth,RGB-D)传感器的电容层析成像图像重建方法。利用RGB-D传感器采集电容层析成像图像,采用非局部均值-权重法剔除图像中的噪声后,将图像输入到随机森林分类器中,提取图像的轮廓特征。通过快速投影Landweber算法对轮廓特征求解后,利用电容物质分布的重组完成电容层析成像图像的重建。实验结果显示:所提方法的峰值信噪比数值在35 dB附近波动,结构相似性数值在0.89~1.03之间,重建耗时在4.1 s以下,具有较好的重建效果、质量和结构相似性,能够有效提高重建效率。 展开更多
关键词 电容层析成像 图像重建 彩色-深度传感器 非局部均值权重 轮廓提取 随机森林决策树 物质分布 快速投影
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基于深度传感器的坐姿检测系统 被引量:10
5
作者 曾星 孙备 +2 位作者 罗武胜 刘涛诚 鲁琴 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第7期237-242,共6页
以检测不良坐姿和分析人们的坐姿习惯为引导,设计了一种基于深度传感器的坐姿检测系统。该系统首先运用Astra3D传感器对人体的坐姿进行深度图像采集,基于阈值分割法设计了快速有效的前景提取方法。将坐姿前景分割图在3个笛卡尔平面上进... 以检测不良坐姿和分析人们的坐姿习惯为引导,设计了一种基于深度传感器的坐姿检测系统。该系统首先运用Astra3D传感器对人体的坐姿进行深度图像采集,基于阈值分割法设计了快速有效的前景提取方法。将坐姿前景分割图在3个笛卡尔平面上进行投影,得到3个投影图,对投影图进行空白去除、插值缩放、归一化等处理,得到投影特征。经过PCA降维后的投影特征与前视图的金字塔HOG特征共同组成最终的坐姿特征向量。随后,运用随机森林对14种坐姿进行分类识别。实验中,对20个人的坐姿深度图像数据库进行统一测试与交叉测试。测试结果表明,所提坐姿识别方法具有很好的识别率与识别速度,并且在坐姿种类、识别率方面优于现有方法。最后,将所提方法在Android平台上进行实现,设计了坐姿检测系统的应用软件,实现了坐姿的有效检测和对不良坐姿的及时提醒等功能。 展开更多
关键词 坐姿 深度传感器 随机森林 ANDROID
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多重水印快速加密技术在图像深度传感器中的应用 被引量:1
6
作者 陶锐 孙彦景 刘卫东 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1935-1940,共6页
针对票据中的数字、签名等关键内容容易被篡改的问题,研究了金融电子票据中高效率的快速多重数字水印加密方法。首先,利用卷积神经网络构建图像深度传感器来识别票据中的关键信息区域,以减少水印加密的运算数据量,提高金融票据自动处理... 针对票据中的数字、签名等关键内容容易被篡改的问题,研究了金融电子票据中高效率的快速多重数字水印加密方法。首先,利用卷积神经网络构建图像深度传感器来识别票据中的关键信息区域,以减少水印加密的运算数据量,提高金融票据自动处理效率。针对传统的网络结构易导致过拟合的问题,提出了利用票据图及其差分特征,构建适合CNN网络的多通道图像输入特征,能充分挖掘图像内在联系;进一步改进了传统的CNN网络结构,把所有卷积层的输出连接为一层,构成包含各层信息的融合特征,输入网络的全连接层进行分类识别。实验结果表明,改进后的CNN识别算法,相较传动CNN、DNN等算法,其性能均有明显提升,能够更加高效的进行多个关键区域的内容识别,从而高效的进行多重数字水印的加密,提高金融票据处理的安全性和运算效率。 展开更多
关键词 传感器信号处理 深度传感器 卷积神经网络 电子票据加密 数字水印
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Kinect深度传感器深度误差分析和修正方法的研究 被引量:3
7
作者 胡泽周 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第S2期239-241,252,共4页
针对Kinect2.0深度传感器获取的深度数据存在较大误差的问题,本文对其误差变化情况进行了测试分析,发现测距范围在4.5 m以内时,误差变化稳定,且保持在25 mm精度以内。但是当距离大于4.5 m后,误差则表现为快速增加,且随距离增加而曲线上... 针对Kinect2.0深度传感器获取的深度数据存在较大误差的问题,本文对其误差变化情况进行了测试分析,发现测距范围在4.5 m以内时,误差变化稳定,且保持在25 mm精度以内。但是当距离大于4.5 m后,误差则表现为快速增加,且随距离增加而曲线上升。鉴于此,本文通过多项式曲面拟合误差与距离曲线,对深度数据进行误差修正,使得深度数据在4.5 m至7 m范围内时,误差可控制在50 mm以内。试验证明,该方法可以较好地修正深度数据误差,提升Kinect深度传感器测距精度。 展开更多
关键词 Kinect2.0深度传感器 深度数据 误差分析与修正 多项式曲面拟合
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基于深度传感器的监控技术与算法 被引量:1
8
作者 袁鹏程 何健安 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第3期134-136,140,共4页
针对现有的视频监控技术对关键设施的监控实时性低,以及在夜晚实施监控时效果差的问题,提出基于深度传感器的关键设施监控技术,并通过支持向量机(SVM)算法对其可行性进行验证。利用不同人体的骨架长度存在差异的特性,采用深度传感器作... 针对现有的视频监控技术对关键设施的监控实时性低,以及在夜晚实施监控时效果差的问题,提出基于深度传感器的关键设施监控技术,并通过支持向量机(SVM)算法对其可行性进行验证。利用不同人体的骨架长度存在差异的特性,采用深度传感器作为数据采集端,瞬时采集人体的8个骨架长度作为特征值,作为人体骨架信息,由于深度传感器以红外结构光检测为核心,故在夜晚也可无损地采集数据。基于SVM进行分类器的设计,得到最佳人体识别算法。实验表明:所提模型及算法的识别成功率可以达到80%以上,具有较好的识别效果,故基于深度传感器的监控技术可以为关键设施监控提供一种新思路。 展开更多
关键词 深度传感器 支持向量机 人体识别 分类 监控
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一种线性深度传感器的设计和试验
9
作者 宋文洋 刘安国 吴葆仁 《山东海洋学院学报》 1985年第C00期272-272,共1页
设计一种海洋调查用的深度传感器,不仅要求精密准确和稳定可靠,而且要数据显示线性化好。实现线性化一般采用两种途径:一种办法是将传感器的非线性误差通过补偿措施来实现,另一种方法是直接通过弹性元件的特殊设计来实现。
关键词 线性深度传感器 设计思路 弹性元件 波文管
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线性的调频式深度传感器
10
作者 吴葆仁 宋文洋 《山东海洋学院学报》 1985年第C00期278-278,共1页
由于调频式的测量系统具有一系列的优点,调频式深度传感器已经受到了海洋仪器研制者的重视。如果一个深度传感器的输出频率与被测深度之间具有线性关系,就可以利用一个特制的频率计数器来进行简单的运算,直接给出深度测值的数字显示。
关键词 深度传感器 线性调频 海洋观测 弹性元件
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一个简单可靠的深度传感器的设计及其性能分析
11
作者 宋文洋 吴葆仁 《山东海洋学院学报》 1985年第C00期270-271,共2页
海洋测深一般用回声测深仪,但海洋仪器或水下物体在水下沉放深度的测量方法则是另一回事。比较经典的方法是在绞车上装一个计数器,测放出纲丝绳的长度,同时用偏角器测出纲丝绳的倾斜角度,再计算仪器的深度;另外,还可以采用开端颠... 海洋测深一般用回声测深仪,但海洋仪器或水下物体在水下沉放深度的测量方法则是另一回事。比较经典的方法是在绞车上装一个计数器,测放出纲丝绳的长度,同时用偏角器测出纲丝绳的倾斜角度,再计算仪器的深度;另外,还可以采用开端颠倒温度表进行深度的测量。 展开更多
关键词 深度传感器 设计思路 弹性敏感元件 滞后误差
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消磁站水下磁传感器定位方法
12
作者 王玉芬 周国华 +1 位作者 吴轲娜 李林锋 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期956-965,共10页
采用消磁站海底平面磁传感器阵列进行测量是获取舰艇磁场的主要途径,水下磁传感器位置误差是影响舰艇磁场测量的主要因素。针对该问题,将磁场与深度测量数据相融合,提出一种基于磁场梯度优化的消磁站水下磁传感器定位方法。将通电螺线... 采用消磁站海底平面磁传感器阵列进行测量是获取舰艇磁场的主要途径,水下磁传感器位置误差是影响舰艇磁场测量的主要因素。针对该问题,将磁场与深度测量数据相融合,提出一种基于磁场梯度优化的消磁站水下磁传感器定位方法。将通电螺线管线圈等效成磁偶极子,通过磁传感器位置偏差区域x和y方向的平均磁场梯度优化确定线圈的两组磁源移动位置,结合深度测量数据分别建立方程组构造目标函数,并采用动态学习策略多群体粒子群算法进行优化求解,从而实现消磁站水下磁传感器的高精度定位。在系统分析和评估深度传感器精度、环境磁噪声等影响规律的基础上,开展位置校正数值模拟和物理缩比模型实验。实验结果表明,该方法可有效地解决消磁站水下磁传感器的定位问题,定位误差小于0.1 m,能够满足舰艇磁场的测量要求。 展开更多
关键词 磁场梯度 定位 水下磁传感器 深度传感器
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基于Kinect传感器的三维点云配准优化 被引量:3
13
作者 胡胜 胡凯峰 +3 位作者 芦晨鹏 刘聪 袁功进 汪飘 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第2期63-68,共6页
针对目前三维点云配准中传统ICP(Iterative Closest Point)算法存在的速度慢、精度低的问题。采用微软Kinect2.0深度传感器从真实的场景中获取目标物体的点云数据,通过点云分割、滤波、下采样等预处理工作,确保点云配准质量。在点云的... 针对目前三维点云配准中传统ICP(Iterative Closest Point)算法存在的速度慢、精度低的问题。采用微软Kinect2.0深度传感器从真实的场景中获取目标物体的点云数据,通过点云分割、滤波、下采样等预处理工作,确保点云配准质量。在点云的粗配准中,使用特征点采样一致性算法,使点云获得更好的初始位置,为精配准创造了良好的初始条件。在点云的精配准中,提出一种利用线性最小二乘法优化的点到面ICP算法。实验结果表明,改进后算法的均方根误差为0.788 mm,时间为56.31 ms。与基于尺度不变特征变换的ICP算法和特征点采样一致性改进ICP算法相比,改进后的算法配准精度分别提高了30.9%和33.6%,速度提高了18.9%和32.1%。 展开更多
关键词 Kinect深度传感器 机器视觉 点云配准 ICP算法 线性最小二乘法
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光学传感、传感器
14
《中国光学》 EI CAS 1999年第3期59-61,共3页
TP212 99031811半导体光电传感技术在体无创监测简介=Semiconductorphotoelectric sensing technology to nondestructivemeasurement of human body[刊,中]/常昌远,于为顺,骆璇,魏同立(东南大学电子工程系.江苏,南京(210096))//传感技... TP212 99031811半导体光电传感技术在体无创监测简介=Semiconductorphotoelectric sensing technology to nondestructivemeasurement of human body[刊,中]/常昌远,于为顺,骆璇,魏同立(东南大学电子工程系.江苏,南京(210096))//传感技术学报.—1998,11(1).-69-74重点介绍几种重要生理指标在体监测的最新研究进展,分析其工作机理。 展开更多
关键词 深度传感器 光电传感技术 有源像素图像传感器 无创监测 生理指标 在体监测 研究进展 半导体 工作机理 仪表技术
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基于深度图像位姿识别和机构运动学的自动抓取管片试验
15
作者 庄欠伟 朱雁飞 +4 位作者 于宁 黄德中 杨正 马志刚 袁玮皓 《隧道建设(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第11期2133-2138,共6页
为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的... 为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的手眼标定工作,获得它们坐标系间的转换矩阵;利用机器人运动学方法实现单臂拼装机的运动学正逆解,将管片位姿逆解出抓取管片需要的6轴行程,并完成从目前6轴行程到达目标行程的轨迹规划算法。研究和室内试验结果表明:1)采用深度图像视觉传感器并经过标定可以有效获取管片的位姿;2)采用运动学正逆解可以利用位姿信息有效引导拼装机,实现管片的自动抓取。 展开更多
关键词 深度图像视觉传感器 管片拼装机 运动学正逆解 轨迹规划算法 转换矩阵
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基于深度相机的空间增强现实动态投影标定 被引量:8
16
作者 徐维鹏 翁冬冬 +2 位作者 刘越 王涌天 谭梦文 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2097-2103,共7页
为实现面向动态场景的空间增强现实,提出了一种基于深度相机的连续实时投影标定方法。提出将深度相机安装在投影机上,组成投影机-深度相机系统,系统的处理流程包括离线的标定及初始注册阶段,以及在线的跟踪阶段,最终生成虚拟模型与真实... 为实现面向动态场景的空间增强现实,提出了一种基于深度相机的连续实时投影标定方法。提出将深度相机安装在投影机上,组成投影机-深度相机系统,系统的处理流程包括离线的标定及初始注册阶段,以及在线的跟踪阶段,最终生成虚拟模型与真实投影表面的投影映射,实现了虚实物体的对齐。为了验证所提出的方法,搭建了一套原型系统,实验结果证明,所提出的方法可以实时、精确地实现空间增强现实应用中的动态投影标定。 展开更多
关键词 空间增强现实 深度传感器 投影标定 位姿跟踪
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基于深度信息的人体动作识别研究综述 被引量:10
17
作者 陈万军 张二虎 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第3期253-264,250,共12页
随着低成本深度传感器的发明,尤其是微软Kinect的出现,高分辨率的深度与视觉(RGB)感知数据被广泛使用,并为解决计算机视觉领域中的基本问题开拓了新的机遇。本文针对基于深度信息的人体动作识别研究,首先提出了一种基于特征和数据类型... 随着低成本深度传感器的发明,尤其是微软Kinect的出现,高分辨率的深度与视觉(RGB)感知数据被广泛使用,并为解决计算机视觉领域中的基本问题开拓了新的机遇。本文针对基于深度信息的人体动作识别研究,首先提出了一种基于特征和数据类型的分类框架,并对最近几年提出的相关方法进行了全面回顾。随后,对文献中描述的算法进行了性能对比分析,同时对所引用的公共测试数据集进行了总结。最后,笔者对未来的研究方向进行了讨论并给出了相关建议。 展开更多
关键词 人体动作识别 深度传感器 骨架关节点 深度数据
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改进联合彩色和深度图像特征的人体行为识别 被引量:2
18
作者 周鑫燚 甘胜江 +1 位作者 孙连海 匡胤 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第8期180-185,共6页
与传统光学相机相比,能同步获取RGB图像和深度图像数据,对人体行为识别提供了新的解决方案。因此,分别对RGB和深度图像序列提取改进的时空兴趣点特征,并基于一定规则实现时空兴趣点特征的融合。由于融合后特征的冗余性,基于时空聚类的方... 与传统光学相机相比,能同步获取RGB图像和深度图像数据,对人体行为识别提供了新的解决方案。因此,分别对RGB和深度图像序列提取改进的时空兴趣点特征,并基于一定规则实现时空兴趣点特征的融合。由于融合后特征的冗余性,基于时空聚类的方法,对特征进行优化处理,并采用SVM分类器进行训练和测试。实验结果表明提出的RGB和深度图像特征联合方法的行为识别平均准确率为91%,相对于其他方法取得了更好的识别结果。 展开更多
关键词 深度传感器 时空兴趣点 特征融合 行为识别
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基于深度图像的ADHD儿童运动量化算法
19
作者 李智倩 张茜倩 +3 位作者 崔娅 张晗 李元媛 何凌 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第1期74-83,共10页
为解决临床上对注意缺陷与多动障碍诊断耗时长,存在主观因素影响等问题,提出基于深度图像的多动儿童运动量化算法。针对多动儿童目标区域,提出基于噪声位置及灰度分布信息的去噪算法,用等值线提取多动儿童目标区域的边缘信息,分割出完... 为解决临床上对注意缺陷与多动障碍诊断耗时长,存在主观因素影响等问题,提出基于深度图像的多动儿童运动量化算法。针对多动儿童目标区域,提出基于噪声位置及灰度分布信息的去噪算法,用等值线提取多动儿童目标区域的边缘信息,分割出完整的多动儿童身体。提出基于CoM(center-of-mass)的运动时长特征,对多动儿童随时间的运动进行量化。实验对多动儿童的视频数据进行测试,其结果表明,该算法对多动儿童身体区域的分割正确率为82.73%~93.77%,运动量化正确率为88.37%~92.47%。 展开更多
关键词 注意缺陷与多动障碍 运动量化 活动过动 运动深度传感器 去噪 等值线 深度图像分割
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手掌姿态自适应的单指尖鲁棒跟踪方法 被引量:5
20
作者 于汉超 唐晓庆 +2 位作者 刘军发 陈益强 黄陈 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期1793-1800,共8页
针对现有的基于深度传感器进行指尖检测的工作中不能对任意姿态手掌的指尖进行稳定检测和跟踪的问题,基于卡尔曼滤波器原理并融入对手掌姿态的感应机制,提出一种手掌姿态自适应的卡尔曼单指尖动态跟踪方法.首先借助上一时刻指尖的位置... 针对现有的基于深度传感器进行指尖检测的工作中不能对任意姿态手掌的指尖进行稳定检测和跟踪的问题,基于卡尔曼滤波器原理并融入对手掌姿态的感应机制,提出一种手掌姿态自适应的卡尔曼单指尖动态跟踪方法.首先借助上一时刻指尖的位置信息得到当前时刻指尖位置的预测值L1;然后通过手掌姿态检测得到用于更新指尖位置的观测值L2;最后根据L1和L2执行更新操作,得到最终的指尖位置估计值L*.实验结果表明,该方法可以实现准确、鲁棒的单指尖位置信息检测和跟踪,能够达到人机交互的实用性标准. 展开更多
关键词 普适计算 人机交互 深度传感器 单指尖跟踪
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