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基于深度传感器的多视角点云配准研究 被引量:4
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作者 刘耀文 毕远伟 +1 位作者 张鲁建 黄延森 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期161-167,共7页
为了解决大尺寸对称物体在多视角配准过程中出现的误匹配点对和累计误差问题,提出了一种基于深度传感器的多视角点云配准算法。首先,使用深度传感器获取目标物体不同视角下的多片点云并进行预处理,对物体单侧相邻点云采用超四点快速鲁... 为了解决大尺寸对称物体在多视角配准过程中出现的误匹配点对和累计误差问题,提出了一种基于深度传感器的多视角点云配准算法。首先,使用深度传感器获取目标物体不同视角下的多片点云并进行预处理,对物体单侧相邻点云采用超四点快速鲁棒匹配算法(Super 4-points congruent sets,Super4PCS)进行粗配准,利用改进的点到平面ICP算法去除误匹配点对并进行精配准,之后将左右两部分的点云拼接,从而获取完整的三维点云模型。最后,针对多视角配准出现的累计误差问题,提出了一种全局优化方法从而减少累计误差。实验结果证明所提方法可以精准地完成多视角点云配准,获得准确的三维点云模型。 展开更多
关键词 深度传感器 累计误差 多视角 点云配准
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深度传感器中波纹膜片的设计 被引量:2
2
作者 刘春香 王东胜 +2 位作者 段成燕 王金玲 郭丽娟 《黑龙江科技信息》 2013年第29期29-,256,共2页
深度传感器是一种复合型传感器,通过感受动作压力而提供深度信号。本文根据深度传感器的实际工作要求,设计了机械开关中波纹管组件中的波纹膜片,包括确定膜片的类型、确定膜片的材料、结构尺寸及加工工艺等。组装后,经测试能够较好地满... 深度传感器是一种复合型传感器,通过感受动作压力而提供深度信号。本文根据深度传感器的实际工作要求,设计了机械开关中波纹管组件中的波纹膜片,包括确定膜片的类型、确定膜片的材料、结构尺寸及加工工艺等。组装后,经测试能够较好地满足传感器的性能指标。 展开更多
关键词 波纹膜片 深度传感器 机械开关 波纹管
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单深度传感器的矢量拖曳阵阵形估计 被引量:1
3
作者 赵建昕 孙芹东 侯文姝 《应用声学》 CSCD 北大核心 2017年第3期249-257,共9页
在二维平面内,假设为抛物形阵形,利用矢量拖曳阵的姿态数据和一个深度传感器的深度数据,研究了矢量拖曳阵的阵形估计问题。通过研究姿态数据中的姿态角与水听器所在阵位置上切线方向数的关系,利用最小二乘法建立了一个等式约束的非线性... 在二维平面内,假设为抛物形阵形,利用矢量拖曳阵的姿态数据和一个深度传感器的深度数据,研究了矢量拖曳阵的阵形估计问题。通过研究姿态数据中的姿态角与水听器所在阵位置上切线方向数的关系,利用最小二乘法建立了一个等式约束的非线性优化模型,并通过参数转化方法,给出了该模型的解析算法。数值仿真结果表明,在阵形为抛物形的假设下,利用一个深度传感器的深度数据和若干水听器的姿态数据可以进行拖曳阵的阵形估计。对于同样的阵元数,随着姿态数据误差的增大,阵形估计的误差增大。对于同一姿态数据误差分布,随着阵元数的增加,阵形估计的误差减小。 展开更多
关键词 深度传感器 阵形估计 最小二乘法
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基于深度传感器图像分割技术的研究 被引量:3
4
作者 赵志平 陈雷月 《信息技术》 2014年第1期109-112,共4页
首先详细介绍了深度传感器获取深度信息的工作原理,并利用深度传感器获取到用户的深度图像信息。然后,对深度图像进行校正,具体包括深度距离与实际距离的转换、深度图像到空间三维坐标的转换、深度图像到RGB图像的配准。最后,利用最优... 首先详细介绍了深度传感器获取深度信息的工作原理,并利用深度传感器获取到用户的深度图像信息。然后,对深度图像进行校正,具体包括深度距离与实际距离的转换、深度图像到空间三维坐标的转换、深度图像到RGB图像的配准。最后,利用最优阈值法实现了将预处理后的深度信息中人体与背景的分割。实验结果表明,此方案可以比较完整的提取出人体区域。 展开更多
关键词 深度传感器 深度图像 图像分割
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索尼发布行业首创应用于汽车激光雷达的堆叠式SPAD深度传感器 被引量:1
5
《世界电子元器件》 2021年第9期34-35,共2页
索尼半导体今天宣布推出行业首创的直接飞行时间(dToF)堆叠式SPAD(单光子雪崩二极管)深度传感器IMX459,可用于汽车激光雷达,助力高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶(AD),预计将于明年出货。据介绍,该产品将尺寸仅为10平方微米的SPAD (单... 索尼半导体今天宣布推出行业首创的直接飞行时间(dToF)堆叠式SPAD(单光子雪崩二极管)深度传感器IMX459,可用于汽车激光雷达,助力高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶(AD),预计将于明年出货。据介绍,该产品将尺寸仅为10平方微米的SPAD (单光子雪崩二极管)像素和测距处理电路封装在单个芯片上,形成了紧凑的1/2.9型外形尺寸,可进行高精度、高速度的距离测量。 展开更多
关键词 单光子雪崩二极管 激光雷达 深度传感器 堆叠式 距离测量 电路封装 自动驾驶 SPAD
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适用于远程动态测距,兼低功耗与高像素的3D深度传感器(ToF)芯片分析 被引量:1
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作者 陈飞霞 冯琪 《中国集成电路》 2020年第10期77-82,共6页
1前言早在2018年,作为一种新型的视觉传感技术,飞行时间(Time of Filight,ToF)原理就掀起了手机移动端的一阵狂风,一度成为国内OPPO、Vivo、华为等几大Android手机厂商的关注热点。其中,这国内前三强争先将ToF技术运用于其品牌旗舰机的... 1前言早在2018年,作为一种新型的视觉传感技术,飞行时间(Time of Filight,ToF)原理就掀起了手机移动端的一阵狂风,一度成为国内OPPO、Vivo、华为等几大Android手机厂商的关注热点。其中,这国内前三强争先将ToF技术运用于其品牌旗舰机的摄像镜头,通过搭载3D ToF立体深感镜头,实现人脸解锁/支付、3D焕颜拍照、3D试装、体感游戏、全息影像交互、测距、室内定位、导航等多场景化功能体验。ToF与结构光(Structured light)不同,它具有体积小、误差低、工作距离远,能直接输出深度数据与抗干扰性强等创新特点。随着ToF技术的提升、成本的下降,以及未来在5G、AR与VR技术的加持下,ToF将开拓更为广阔的应用前景,有望带来产业端的升级,这是它被业界一致看好的重要原因。据外媒透露,即将于今年秋季发布的苹果IPhone12手机也将抛弃之前的结构光方案,转而采取更佳的ToF技术。 展开更多
关键词 VR技术 深度数据 摄像镜头 深度传感器 室内定位 创新特点 视觉传感技术 体感游戏
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小波神经网络多传感器信息融合在AUV深度测量中的应用 被引量:1
7
作者 吴亚军 毛昭勇 《鱼雷技术》 2016年第4期267-270,共4页
针对常规自主式水下航行器(AUV)深度传感器尚未考虑受内部环境温度、电流等影响的问题,基于小波神经网络多传感器信息融合技术,建立了融合温度传感器、电流传感器和深度传感器样本信息的AUV深度测量紧致型小波神经网络结构模型,并利用... 针对常规自主式水下航行器(AUV)深度传感器尚未考虑受内部环境温度、电流等影响的问题,基于小波神经网络多传感器信息融合技术,建立了融合温度传感器、电流传感器和深度传感器样本信息的AUV深度测量紧致型小波神经网络结构模型,并利用基于梯度的学习算法进行求解。试验数据表明,深度传感器测量精度经过小波神经网络信息融合后,测量误差大大降低,很好地消除了环境温度、电流等干扰因素对深度传感器测量精度的影响。 展开更多
关键词 自主式水下航行器(AUV) 深度传感器 传感器信息融合 小波神经网络 测量精度
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基于Kinect传感器的三维点云配准优化 被引量:2
8
作者 胡胜 胡凯峰 +3 位作者 芦晨鹏 刘聪 袁功进 汪飘 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第2期63-68,共6页
针对目前三维点云配准中传统ICP(Iterative Closest Point)算法存在的速度慢、精度低的问题。采用微软Kinect2.0深度传感器从真实的场景中获取目标物体的点云数据,通过点云分割、滤波、下采样等预处理工作,确保点云配准质量。在点云的... 针对目前三维点云配准中传统ICP(Iterative Closest Point)算法存在的速度慢、精度低的问题。采用微软Kinect2.0深度传感器从真实的场景中获取目标物体的点云数据,通过点云分割、滤波、下采样等预处理工作,确保点云配准质量。在点云的粗配准中,使用特征点采样一致性算法,使点云获得更好的初始位置,为精配准创造了良好的初始条件。在点云的精配准中,提出一种利用线性最小二乘法优化的点到面ICP算法。实验结果表明,改进后算法的均方根误差为0.788 mm,时间为56.31 ms。与基于尺度不变特征变换的ICP算法和特征点采样一致性改进ICP算法相比,改进后的算法配准精度分别提高了30.9%和33.6%,速度提高了18.9%和32.1%。 展开更多
关键词 Kinect深度传感器 机器视觉 点云配准 ICP算法 线性最小二乘法
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基于深度图像位姿识别和机构运动学的自动抓取管片试验
9
作者 庄欠伟 朱雁飞 +4 位作者 于宁 黄德中 杨正 马志刚 袁玮皓 《隧道建设(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第11期2133-2138,共6页
为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的... 为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的手眼标定工作,获得它们坐标系间的转换矩阵;利用机器人运动学方法实现单臂拼装机的运动学正逆解,将管片位姿逆解出抓取管片需要的6轴行程,并完成从目前6轴行程到达目标行程的轨迹规划算法。研究和室内试验结果表明:1)采用深度图像视觉传感器并经过标定可以有效获取管片的位姿;2)采用运动学正逆解可以利用位姿信息有效引导拼装机,实现管片的自动抓取。 展开更多
关键词 深度图像视觉传感器 管片拼装机 运动学正逆解 轨迹规划算法 转换矩阵
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基于Kinect深度信息的人体运动跟踪算法 被引量:12
10
作者 杨晓敏 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2013年第1期33-37,共5页
大多数人体跟踪算法鲁棒性不高的主要原因是对人体的颜色特征进行跟踪,针对此问题设计了基于Kinect深度信息的人体运动跟踪算法。通过分析Kinect获取的深度图信息来对人体轮廓进行区分判定,提取前景目标区域以及计算目标区域的深度直方... 大多数人体跟踪算法鲁棒性不高的主要原因是对人体的颜色特征进行跟踪,针对此问题设计了基于Kinect深度信息的人体运动跟踪算法。通过分析Kinect获取的深度图信息来对人体轮廓进行区分判定,提取前景目标区域以及计算目标区域的深度直方图。通过对深度直方图进行分析去除背景区域部分,根据获取的深度直方图求取跟踪图像的深度反向投影;最后结合Camshift算法确定当前选取目标区域的尺寸和中心位置来进行对人体的实时跟踪。实验结果表明,该算法提取的目标特征具有较强的鲁棒性,避免了光照变化和背景相似情况下的不稳定问题,能实现复杂场景下的人体目标跟踪。 展开更多
关键词 Kinect深度传感器 深度信息 反向投影 连续自适应均值偏移算法
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基于深度学习的沥青路面坑槽量化方法 被引量:3
11
作者 余俊 吴海军 +1 位作者 王武斌 张宗堂 《公路工程》 2022年第4期95-102,共8页
由于超载、过度使用和缺乏维护等原因,道路表面容易损坏出现坑槽。提出了一种使用廉价的深度摄像头的基于深度学习的沥青路面坑槽量化方法。首先,根据检测到的道路坑槽的位置和深度信息,使用RANSAC算法识别并分割道路表面。然后,创建了... 由于超载、过度使用和缺乏维护等原因,道路表面容易损坏出现坑槽。提出了一种使用廉价的深度摄像头的基于深度学习的沥青路面坑槽量化方法。首先,根据检测到的道路坑槽的位置和深度信息,使用RANSAC算法识别并分割道路表面。然后,创建了带标签数据库,利用Faster R-CNN进行训练、验证和测试。该方法可以不受传感器与检测目标之间距离的影响,实现路面平面的拟合,并依靠RGB-D传感器的输出来识别和量化多个道路坑槽体积。最终结果表明,模型AP值可达90.79%,且对于单个坑槽测量体积,平均精度误差值低于10%。 展开更多
关键词 道路坑槽 体积量化 Faster R-CNN 深度传感器
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基于Kinect的智能家居系统 被引量:1
12
作者 郭哲 陈培涛 +2 位作者 胡孟凯 薛媛博 韩先锋 《现代电子技术》 北大核心 2016年第18期149-152,共4页
针对传统基于物联网技术的智能家居系统用户参与感不强、无法进行自定义手势操控等问题,设计一套基于Kinect的智能家庭管理系统。通过深度传感器得到彩色数据流、深度数据流以及骨骼数据流,从而获取人体的动作轨迹,并自定义手势操控方... 针对传统基于物联网技术的智能家居系统用户参与感不强、无法进行自定义手势操控等问题,设计一套基于Kinect的智能家庭管理系统。通过深度传感器得到彩色数据流、深度数据流以及骨骼数据流,从而获取人体的动作轨迹,并自定义手势操控方式来实现家居的智能控制。由于深度数据对光照和背景干扰等因素有较强的鲁棒性,提高了手势及轨迹识别的准确性和可靠性。在明暗两种光照条件下,对该文定义的4种手臂姿势、3种动作任务和5种微小手势的识别实验表明,该文设计的系统能够满足智能家居的基本需求。 展开更多
关键词 KINECT 深度传感器 手势识别 智能家居系统
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基于kinect的物体抓取场景认知 被引量:2
13
作者 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2012年第5期11-16,共6页
针对RoboCup竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求,研究了物体抓取场景认知问题。设计了一种基于kinect的物体抓取场景认知系统。先将kinect传感器得到的深度图像转换为3维(3D)点云图,然后计算每个3D点所在曲面的局部法向量,再根据法向量和... 针对RoboCup竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求,研究了物体抓取场景认知问题。设计了一种基于kinect的物体抓取场景认知系统。先将kinect传感器得到的深度图像转换为3维(3D)点云图,然后计算每个3D点所在曲面的局部法向量,再根据法向量和距离特征分割提取出水平桌面;采用3D点与水平桌面的位置关系分离出潜在的抓取物体目标点,选择随机抽样一致(RANSAC,Random Sample Consensus)算法完成圆柱形抓取物体的定位。使用实验室采集的场景深度图对认知系统进行测试。结果表明,设计的系统可以可靠提取水平桌面和桌面上的圆柱形物体,可以达到物体抓取比赛的要求。 展开更多
关键词 Kinect深度传感器 3维点云 场景认知 计算机视觉
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基于Kinect运动捕捉技术的辅助训练系统的研究 被引量:8
14
作者 任文 《电子设计工程》 2019年第7期75-78,83,共5页
文中针对目前羽毛球训练过程中训练水平和训练效率较低的问题,研究了基于Kinect运动捕捉技术的羽毛球辅助训练系统。该系统可以通过Kinect传感器,采集羽毛球运动员的运动数据。同时利用通用数据串行接口将运动员的三维动作数据传递给计... 文中针对目前羽毛球训练过程中训练水平和训练效率较低的问题,研究了基于Kinect运动捕捉技术的羽毛球辅助训练系统。该系统可以通过Kinect传感器,采集羽毛球运动员的运动数据。同时利用通用数据串行接口将运动员的三维动作数据传递给计算机,然后利用动态时间规划算法对运动的三维空间坐标和运动速度进行分析,最终得到不同运动员的运动特征,并以此为依据给出有针对性的训练计划。本研究内容对运动捕捉技术的推广和其在辅助训练领域的应用具有重要意义。 展开更多
关键词 辅助训练 运动捕捉 深度传感器 动态时间规划
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基于时空域Adaboost算法的人体动作识别研究 被引量:4
15
作者 郭丹丹 朱希安 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2015年第2期50-54,共5页
基于Kinect深度传感器提取人体骨骼信息,提出了一种有效的动作识别方法。首先利用Kinect传感器获取人体骨骼中20个骨骼点位置信息和旋转角度信息,用四元数的形式来表示,提取一个时间段的每一个骨骼点的四元数参数,作为80个时空特征;用... 基于Kinect深度传感器提取人体骨骼信息,提出了一种有效的动作识别方法。首先利用Kinect传感器获取人体骨骼中20个骨骼点位置信息和旋转角度信息,用四元数的形式来表示,提取一个时间段的每一个骨骼点的四元数参数,作为80个时空特征;用支持向量机(Support Vector Machine,SVM)对每一个时空特征进行训练,得到80个弱分类器;最后利用Adaboost算法进行训练,得到相应的动作特征集和强分类器,并对强分类器进行融合。实验结果证明,该方法对不同体型的人的动作都具有很高的识别准确率和鲁棒性。 展开更多
关键词 Kinect深度传感器 ADABOOST算法 四元数 时空特征
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低光照环境下基于面部特征点的疲劳驾驶检测技术 被引量:6
16
作者 朱艳 谢忠志 +2 位作者 于雯 李曙生 张逊 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期282-289,共8页
提出了一种新型在低光照环境下有较高适应性和识别精度的疲劳驾驶检测技术。用深度视觉传感器获取驾驶员驾驶图像,用人脸跟踪算法实时提取面部特征点数据,基于最小二乘法对眼睛和嘴巴轮廓进行曲线拟合。计算眼睛和嘴巴开合度归一化指标... 提出了一种新型在低光照环境下有较高适应性和识别精度的疲劳驾驶检测技术。用深度视觉传感器获取驾驶员驾驶图像,用人脸跟踪算法实时提取面部特征点数据,基于最小二乘法对眼睛和嘴巴轮廓进行曲线拟合。计算眼睛和嘴巴开合度归一化指标,提取了眨眼频率、眨眼平均时长、眼睛闭合总时长、打哈欠频率、打哈欠总时长、低抬头频率等6个疲劳识别特征数据。基于数据统计序列的卷积神经网络算法,建立识别模型,构建疲劳状态检测系统。实验表明:本文算法在低光照环境下的疲劳驾驶识别精度达到了90%,识别时间约为130 ms。 展开更多
关键词 汽车安全 疲劳驾驶识别 深度视觉传感器 卷积神经网络 低光照环境 面部特征点 归一化指标
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试井车绞车工况虚拟实时监测系统研究与应用 被引量:1
17
作者 杨萍 王志奎 熊运昌 《石油机械》 北大核心 2009年第4期63-66,共4页
基于试井车安全作业需要,在对试井测量原理深入研究的基础上,研究开发了试井车绞车工况虚拟实时监测系统。该系统能同时测量试井车绞车钢丝绳拉力、张力梯度、提升速度、井深,具有实时状态分析监测,多参数同步合成,历史数据回放,井下仪... 基于试井车安全作业需要,在对试井测量原理深入研究的基础上,研究开发了试井车绞车工况虚拟实时监测系统。该系统能同时测量试井车绞车钢丝绳拉力、张力梯度、提升速度、井深,具有实时状态分析监测,多参数同步合成,历史数据回放,井下仪器遇阻、遇卡、液面、气流、近井口等情况智能判断报警等功能。实际应用表明,该系统不仅为试井车进行测井工作提供了一个测量平台,而且为试井车的安全生产提供了可靠的保证,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 试井车 绞车 虚拟仪器 实时监测 深度张力传感器
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基于图像的三维重建技术综述 被引量:22
18
作者 董鹏辉 柯良军 《无线电通信技术》 2019年第2期115-119,共5页
基于图像进行三维重建的目的就是通过图像获取周围环境的三维结构,将它们生动形象地展示在计算机上供用户使用,这是现阶段计算机图像视觉领域的一个重要研究方向。目前三维重建的研究成果已广泛应用于城镇建模、无人作战、文物保护和地... 基于图像进行三维重建的目的就是通过图像获取周围环境的三维结构,将它们生动形象地展示在计算机上供用户使用,这是现阶段计算机图像视觉领域的一个重要研究方向。目前三维重建的研究成果已广泛应用于城镇建模、无人作战、文物保护和地图重建等领域。对图像三维重建的流程进行了探讨,主要内容包括传感器介绍、重建流程与算法、应用及其展望等。 展开更多
关键词 图像处理 三维重建算法 深度传感器 点云
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增强现实技术AR在军事沙盘系统的应用 被引量:4
19
作者 尉青锋 陈末然 《集成电路应用》 2019年第7期74-75,共2页
提出AR军事沙盘,基于增强现实技术、地理信息系统和深度传感器,将虚拟战场信息通过投影仪投射在实体沙子之上,使得沙盘具有高复现性的同时具有立体效果,生动形象。战场状况实时更新,对军事战争、军事演习具有较高的应用价值。
关键词 军事沙盘 增强现实 深度传感器
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比亚迪E6纯电动汽车动力系统的结构及检修 被引量:2
20
作者 王朝帅 《汽车维修与保养》 2015年第4期65-67,共3页
<正>比亚迪E6是比亚迪股份有限公司自主研发的一款环保、无污染、无废气排放、行驶噪音低的纯电动汽车,它兼容了SUV和MPV的设计理念,是一款性能良好的跨界车。比亚迪E6纯电动汽车使用磷酸锂钴铁电池,200Ah的超大电池容量使车辆在... <正>比亚迪E6是比亚迪股份有限公司自主研发的一款环保、无污染、无废气排放、行驶噪音低的纯电动汽车,它兼容了SUV和MPV的设计理念,是一款性能良好的跨界车。比亚迪E6纯电动汽车使用磷酸锂钴铁电池,200Ah的超大电池容量使车辆在综合工况下续驶里程超过300km,每100km的能耗在21度(1度=1k Wh)以内,每100km的加速时间为10s,最高车速可达160km/h以上。车辆充电比较方便,快充可以使用充电站的380V充电桩充电,慢充可需220V民用交流电源。 展开更多
关键词 纯电动汽车 E6 电池容量 续驶里程 交流电源 跨界车 磷酸锂 电机控制器 深度传感器 系统的结构
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