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题名液压驱动煤矿救援机器人优化设计
被引量：4
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作者
肖雄亮
方月娥
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机构
湖南信息学院电子信息学院
湖南水利水电职业技术学院电力工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第3期265-268,共4页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资助课题(2017ZZTS408)。
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文摘
针对矿井非结构化环境中人工搜救困难、危险性高的问题,提出了一种仿多腿动物的液压驱动轮式救援机器人。机器人由主体和轮腿机构组成,轮腿机构在摆动马达的作用下可绕固定铰点摆动,控制机器人四摆臂的摆动动作,可实现机器人的姿态调节,实现矿井复杂地形的适应性。对机器人在台阶和壕沟两种典型障碍下的通过性进行了分析,得到机器人的设计参数;在此基础上,基于GA算法对机构参数进行优化,并基于ADAMS进行了越障运动学仿真。研究表明,液压轮式救援机器人具有良好的地形适应能力,为新型煤矿救援设备提供了一种新的设计思路。
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关键词
液压驱动救援机器人
仿生机构
参数优化
GA算法
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Keywords
Hydraulic-Driven Rescue Robot
Bionic Mechanism
Parameter Optimization
Genetic Algorithm
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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