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题名外部冲击下的液压阻尼作动器位置控制策略研究
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作者
马佰周
黄惠
纵怀志
张军辉
徐兵
杜恒
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2024年第12期126-137,共12页
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文摘
为了提高液压伺服系统在外部负载突变时的控制性能,提升核心元件和传感单元的使用寿命,创新提出液压作动器与磁流变阻尼器串联的液压阻尼作动器,以实现主动阻尼补偿。首先,针对系统的抗冲击需求,定制开发了多级堆叠式流道结构的磁流变阻尼器,并将其与液压作动器串联组成液压阻尼作动器;然后,采用基于力内环和位置外环的阻尼补偿控制方法,且设计磁流变阻尼器与液压作动器的耦合控制器,确保液压作动器位移跟踪精度的同时快速抑制外部振动冲击;最后,构建位移激励和变负载冲击实验,活塞杆的综合位移控制精度提高了38%以上,验证了液压阻尼作动器在耦合控制器下具备良好的动态响应性能和冲击抑制效果。
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关键词
液压伺服系统
液压阻尼作动器
磁流变阻尼器
位置控制
冲击抑制
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Keywords
hydraulic servo system
hydraulic damping actuator
magnetorheological damper
position control
impact suppression
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名耦合磁流变与液压机器人关节设计及冲击抑制
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作者
杨坤全
马佰周
余春梅
黄惠
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第8期332-339,349,共9页
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基金
福建省自然科学基金面上资助项目(2020J01452)
流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-202114)
+1 种基金
漳州职业技术学院科研项目(ZZY2021B068)
漳州职业技术学院智能装备与关键技术科研创新团队(zzyt23003)。
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文摘
液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击,其会导致零部件受损,严重影响足式机器人使用寿命。针对于此,这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先,以足端可达面积最大为目标,对液压足式机器人腿部结构进行优化,确定腿节长度、摆角及驱动器尺寸。其次,依据垂落工况设计磁流变阻尼器,并将其通过共用活塞杆的方式与液压作动器串联共同形成液压阻尼作动器。然后,依据单腿垂落冲击工况设计模糊控制器,进而减少冲击后的活塞杆位移误差。最后,通过单腿垂落冲击试验知:串有磁流变阻尼器的液压作动器对足式机器人具有明显的抗冲击效果,致使机械腿动态误差最小。
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关键词
液压足式机器人
磁流变阻尼器
液压阻尼作动器
垂落冲击
模糊控制器
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Keywords
Hydraulic Legged Robots
Magnetorheological Damper
Hydraulic Damping Actuator
Drop Impact
Fuzzy Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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