基于双积分鲁棒的多自由度液压机械臂预设性能控制

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作者 郑玉艳 米君杰 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2025年第6期102-111,共10页

多自由度液压机械臂存在关节耦合特性强、动力学模型误差大等突出问题,导致控制性能易降级。为实现高精度位姿控制,提出了一种双积分鲁棒预设性能控制器,基于预设性能函数得到转换误差信号,同时限制误差收敛的速率与范围,结合反步法设... 多自由度液压机械臂存在关节耦合特性强、动力学模型误差大等突出问题,导致控制性能易降级。为实现高精度位姿控制,提出了一种双积分鲁棒预设性能控制器,基于预设性能函数得到转换误差信号,同时限制误差收敛的速率与范围,结合反步法设计双积分鲁棒控制器,使匹配与不匹配不确定性得到抑制,提升系统鲁棒性。结合Lyapunov稳定性理论证明系统是半全局稳定的,且所有信号均有界。结果表明,该控制策略显著提升了多自由度液压机械臂关节跟踪精度与误差收敛速率,充分验证了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 液压机械臂 积分鲁棒控制 预设性能函数 电液伺服系统

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液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究 被引量：22

2

作者 杨晶 同志学 +1 位作者 王瑞鹏 刘涛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期834-838,共5页

针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。... 针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。为了改善这些缺陷,将模糊控制理论与PID控制理论相结合,设计了模糊PID控制器,实现了对PID参数的在线整定。利用MATLAB/Simulink进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制下电液比例系统的控制效果,发现模糊PID控制器较好地克服了系统的非线性和负载干扰的影响,提高了系统的稳定性和动态性能。 展开更多

关键词 PID控制 模糊PID控制器 液压机械手 电液比例系统 仿真

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涡扇发动机液压机械主控制系统建模与仿真分析 被引量：13

3

作者 吴文斐 郭迎清 +1 位作者 李睿 陆军 《航空发动机》 2011年第1期16-19,共4页

为了优化现役某系列飞机发动机液压机械主控制系统亟需优化的状况,本文利用AMESim和Simulink建立了该型发动机主控制系统的完整仿真模型。仿真结果表明,该主控制系统模型特性与该型发动机主控制系统特性吻合,且可以完成其核心功能的全... 为了优化现役某系列飞机发动机液压机械主控制系统亟需优化的状况,本文利用AMESim和Simulink建立了该型发动机主控制系统的完整仿真模型。仿真结果表明,该主控制系统模型特性与该型发动机主控制系统特性吻合,且可以完成其核心功能的全状态、全过程仿真;利用该模型可以降低实际试车的成本和风险,同时对产品调试、改进改型有指导意义。 展开更多

关键词 涡扇发动机 液压机械主控制系统 联合仿真

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大功率液压机械传动系统的高效节能控制方法 被引量：17

4

作者 卜雷 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第26期69-73,共5页

当前节能控制方法通常通过建立大功率液压机械传动系统的准确数学节能控制模型实现,但在实际应用中,被控对象的准确数学模型很难建立,不仅效率低下,且影响节能控制性能。为此,提出一种新的大功率机械传动系统的高效节能控制方法。介绍... 当前节能控制方法通常通过建立大功率液压机械传动系统的准确数学节能控制模型实现,但在实际应用中,被控对象的准确数学模型很难建立,不仅效率低下,且影响节能控制性能。为此,提出一种新的大功率机械传动系统的高效节能控制方法。介绍了典型的大功率液压机械传动系统图,获取大功率液压机械传动系统在以外界负载为输入,以负载转速为输出的传递函数,得到通过控制发动机转速可达到节能控制目的的结论,在此基础上,通过具有自学习和自适应能力的单神经元建立单神经元自适应智能节能控制器,对大功率液压机械传动系统进行高效节能控制。实验结果表明,所提方法节能控制性能优越,且效率高。 展开更多

关键词 大功率 液压机械 传动系统 高效 节能控制

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机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用 被引量：8

5

作者 陈致欣 王纯杰 《南方农机》 2019年第9期110-110,共1页

随着社会的进步,人们对机械设计制造的要求也越来越高,传统的机械制造对接技术已经满足不了制造业的要求,液压机传动控制系统是顺应形势需求而产生的,并得到了迅猛发展。当今的机械设计制造已经不仅仅是粗略的工序,而是具有精密的制造... 随着社会的进步,人们对机械设计制造的要求也越来越高,传统的机械制造对接技术已经满足不了制造业的要求,液压机传动控制系统是顺应形势需求而产生的,并得到了迅猛发展。当今的机械设计制造已经不仅仅是粗略的工序,而是具有精密的制造工序和有序的制造流程,我国是机械制造大国,凭借着丰富的资源和充足的人力资源将机械设计制造业发展的越来越壮大,液压机的加入为制造业又增添了新的活力。本文介绍了液压机械传动控制系统的基本原理和机械设计制造中液压机械传动控制系统的优缺点,阐述了液压机械传动控制系统在机械设计制造中的应用。 展开更多

关键词 机械设计制造 液压机械转动控制系统 应用

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机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用研究 被引量：5

6

作者 张振涛 《湖北农机化》 2019年第19期127-127,共1页

如今,随着科学技术的不断进步,促进了机械制造行业的发展。液压机械传动控制系统作为机械制造领域中一项重要的传动技术,能够有效控制机械设备在设计和制造过程中的各个环节,不仅有利于机械制造技术水平的提高,还能够促进工业的发展,因... 如今,随着科学技术的不断进步,促进了机械制造行业的发展。液压机械传动控制系统作为机械制造领域中一项重要的传动技术,能够有效控制机械设备在设计和制造过程中的各个环节,不仅有利于机械制造技术水平的提高,还能够促进工业的发展,因此,就机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用进行研究。 展开更多

关键词 液压机械 控制系统 机械设计制造 应用

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液压机械无级传动液压控制系统设计及特性分析 被引量：3

7

作者 李天舒 《湖北农机化》 2019年第14期82-82,共1页

液压机械无级传动液压控制系统设计方案独特,具有良好的特性,但是存在着扭矩波动问题,为了改善这种状况,分析了目前国内外关于液压机械无级传动系统的发展,并对系统做出了详细的介绍,研究了该系统的主要类型、相应的工作原理以及设计特... 液压机械无级传动液压控制系统设计方案独特,具有良好的特性,但是存在着扭矩波动问题,为了改善这种状况,分析了目前国内外关于液压机械无级传动系统的发展,并对系统做出了详细的介绍,研究了该系统的主要类型、相应的工作原理以及设计特性,为未来的发展带来一定参考。 展开更多

关键词 液压机械 无级传动液压控制系统 设计

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机械设计制造中液压机械控制系统的运用

8

作者 茹亚东 《河北农机》 2022年第1期51-52,共2页

工业领域在国家经济发展中起到重要的支持作用,通过有效发展工业产业,能够提高国家经济实力。在工业生产加工中,液压机械使用范围越来越广泛,尤其是在现代工业行业中,通过液压机械控制系统可以完成各种工业任务。液压机械控制系统在机... 工业领域在国家经济发展中起到重要的支持作用,通过有效发展工业产业,能够提高国家经济实力。在工业生产加工中,液压机械使用范围越来越广泛,尤其是在现代工业行业中,通过液压机械控制系统可以完成各种工业任务。液压机械控制系统在机械设计制造中,结合系统功能可实现工业生产目标,提高工业制造效率,为机械设计制造提供积极的驱动力。 展开更多

关键词 机械设计制造 液压机械 控制系统 液压变速装置

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液压机械传动控制系统在机械设计及制造中的应用 被引量：5

9

作者 梁钻元 《南方农机》 2022年第20期159-161,共3页

液压机械传动控制系统在机械设计和制造过程中应用广泛,具有运行费用投入少、控制性能强的特点。但是,在实际运行的过程中,受多方面因素的影响,经常会出现一些故障,严重影响系统的整体运行效率。基于此,笔者通过分析液压机械传动控制系... 液压机械传动控制系统在机械设计和制造过程中应用广泛,具有运行费用投入少、控制性能强的特点。但是,在实际运行的过程中,受多方面因素的影响,经常会出现一些故障,严重影响系统的整体运行效率。基于此,笔者通过分析液压机械传动控制系统工作原理,总结了液压机械传动控制系统在机械设计及制造过程中的优缺点,并进一步阐述了液压机械控制系统在机械设计及制造中的具体应用,以期能够更好地发挥液压机械传动控制系统的性能,延长其使用寿命。 展开更多

关键词 液压机械 传动控制系统 机械设计 实际应用

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液压机械传动控制系统在农业机械设计制造中的应用分析 被引量：12

10

作者 孙灯思 《南方农机》 2018年第7期51-51,共1页

液压机械传动控制系统的应用优势明显,尤其是在农业机械设计制造中发挥重要的作用,结合实际设计情况进行预设和管理。在本次研究中以液压机械传动控制系统为基础,对如何将其应用在农业机械生产设计中进行分析。

关键词 液压机械 传动控制系统 农业机械制造 应用要求

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试析机械设计制造中液压机械传动控制系统的运用 被引量：9

11

作者 武卫 《南方农机》 2019年第19期113-113,共1页

为了全面提升机械应用管理效果,要积极整合机械设计制造项目中液压机械传动控制系统运行流程,建立完整的应用体系,发挥相应模块的综合价值,实现经济效益和管理效益的共赢。本文分析了液压机械传动控制系统的组成部分,并对液压机械传动... 为了全面提升机械应用管理效果,要积极整合机械设计制造项目中液压机械传动控制系统运行流程,建立完整的应用体系,发挥相应模块的综合价值,实现经济效益和管理效益的共赢。本文分析了液压机械传动控制系统的组成部分,并对液压机械传动控制系统的应用路径展开讨论,仅供参考。 展开更多

关键词 机械设计 液压机械传动控制系统 组成 运用

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液压机械传动控制系统在农业机械设计制造中的应用 被引量：8

12

作者 邬可令 《农业开发与装备》 2023年第11期42-44,共3页

随着科学技术的不断进步,农业机械在农业生产中的应用越来越广泛,液压传动技术已经成为一种比较成熟的传动技术,并在农业生产中发挥了重要作用。液压传动是一种通过液体流动来传递动力和能量的技术,具有很多优点,如响应速度快、结构简... 随着科学技术的不断进步,农业机械在农业生产中的应用越来越广泛,液压传动技术已经成为一种比较成熟的传动技术,并在农业生产中发挥了重要作用。液压传动是一种通过液体流动来传递动力和能量的技术,具有很多优点,如响应速度快、结构简单、控制方便、工作可靠、易于维护、能耗低等,特别是液压传动具有许多优点,如控制精度高、可靠性好,同时液压传动也不会出现冲击和振动,具有较高的工作效率。因此,液压传动在农业机械中的应用越来越广泛。以液压机械传动技术为背景,以液压传动在农业机械中的应用为研究对象,针对液压机械传动技术的特点及在农业机械中的应用进行分析与探讨。 展开更多

关键词 液压机械 传动控制系统 农业机械 技术应用

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机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用研究 被引量：8

13

作者 刘禹男 《南方农机》 2018年第5期139-139,共1页

本文对液压机械传动控制系统的优势进行总结,并从液压传动无级变速器的应用、液压机械传动控制系统的应用历程、液压机械传动技术在其他场合中的应用三方面,论述了机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用研究。

关键词 机械设计制造 液压机械传动 控制系统

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车辆液压机械式自动变速器的换挡品质控制 被引量：7

14

作者 曹青梅 周志立 张明柱 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第1期18-21,共4页

变速器是车辆动力传动系统的重要组成部分,自动变速器是其发展方向,换挡品质的控制是车辆自动变速器的关键技术之一,也是提高车辆传动系寿命、动力性和舒适性的必要保证。介绍了液压机械式自动变速器的换挡过程,分析了换挡品质的影响因... 变速器是车辆动力传动系统的重要组成部分,自动变速器是其发展方向,换挡品质的控制是车辆自动变速器的关键技术之一,也是提高车辆传动系寿命、动力性和舒适性的必要保证。介绍了液压机械式自动变速器的换挡过程,分析了换挡品质的影响因素,综述了国内外目前对换挡品质进行控制的方法及发展趋势。仅对变速器进行独立控制的方法已不能满足对换挡品质的要求,对发动机、离合器和变速器进行综合控制的整体控制方法是提高换挡品质的有效途径。 展开更多

关键词 换挡品质 自动变速器 车辆 液压机械 动力传动系统 换挡过程 动力性 关键技术 综合控制 离合器

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机械设计制造中液压机械控制系统的应用解析 被引量：6

15

作者 许午 曾一峰 《南方农机》 2018年第19期189-189,共1页

文章介绍了液压机械控制系统的组成,对其实际应用进行了论述,对机械设计制造中液压机械控制系统的应用进行了具体的分析,供有关人士参考。

关键词 机械设计制造 液压机械 控制系统 应用

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机械设计制造中液压机械控制系统的应用解析 被引量：5

16

作者 张婴璇 《南方农机》 2018年第7期169-169,共1页

在我国经济快速增长的背景下,工业得到了迅猛发展,对机械设计制造提出了更高要求,使得液压机械控制系统被广泛的应用到工业领域当中,为我国工业的发展奠定了良好基础。因此,对机械设计制造中液压机械控制系统的应用进行研究具有重要意义... 在我国经济快速增长的背景下,工业得到了迅猛发展,对机械设计制造提出了更高要求,使得液压机械控制系统被广泛的应用到工业领域当中,为我国工业的发展奠定了良好基础。因此,对机械设计制造中液压机械控制系统的应用进行研究具有重要意义,使其更好地对该系统进行应用,从而推动我国工业的发展。 展开更多

关键词 机械设计制造 液压机械 控制系统 应用

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机械设计制造中液压机械控制系统的应用 被引量：6

17

作者 王友明 《南方农机》 2017年第18期43-43,62,共2页

新时期背景下,科技发展速度明显提高,随之出现更多功率与容量相对较大的技术设备,一定程度上推动了机械设计制造行业的进步。其中,液压机械传动是当前较为先进的技术,被广泛应用在机械设计制造领域中,发挥着不可替代的作用。液体是液压... 新时期背景下,科技发展速度明显提高,随之出现更多功率与容量相对较大的技术设备,一定程度上推动了机械设计制造行业的进步。其中,液压机械传动是当前较为先进的技术,被广泛应用在机械设计制造领域中,发挥着不可替代的作用。液体是液压机械传动的重要介质,能够实现能量传动与控制的目标。液压机械传动系统自身的控制方式灵活且控制属性便捷,因而在工业控制中普遍应用。文章将液压机械传动控制系统作为研究重点,阐述其在机械设计制造中的具体应用,希望有所帮助。 展开更多

关键词 机械设计制造 液压机械 传动控制系统

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机械设计制造中液压机械控制系统的优缺点及应用分析 被引量：5

18

作者 刘军伟 《湖北农机化》 2020年第14期149-151,共3页

随着社会经济及现代科技的不断发展,我国工业领域逐步实现机械化、自动化,机械设计与制造成为推动社会发展的关键性工作。本文基于对机械设计制造中液压机械控制系统优缺点的分析研究,进而对该系统的具体应用进行探讨。

关键词 机械设计制造 液压机械 控制系统

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机械设计制造中液压机械控制系统的运用 被引量：4

19

作者 张炳辉 《湖北农机化》 2019年第24期83-83,共1页

近年来,随着我国机械产业的不断发展,机械设计制造领域获得了快速提升。社会市场对高精度的机械设备需求逐渐增加,这也就倒逼传统的机械设备制造行业必须转型升级,通过开发新技术,引进新设备等方式,提高生产效率和加工精度。液压机械控... 近年来,随着我国机械产业的不断发展,机械设计制造领域获得了快速提升。社会市场对高精度的机械设备需求逐渐增加,这也就倒逼传统的机械设备制造行业必须转型升级,通过开发新技术,引进新设备等方式,提高生产效率和加工精度。液压机械控制系统的应用,对我国机械制造行业的发展具有重要意义。本文就如何在机械设计制造中应用液压机械控制系统展开讨论,并发表一些个人观点。 展开更多

关键词 机械设计制造 液压机械控制系统 应用研究

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机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用分析 被引量：2

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作者 王旺锋 《湖北农机化》 2020年第9期68-69,共2页

在机械设计制造过程中,通过对液压机械传动控制系统给予科学、合理的应用,可以有效发挥其优势.基于此,文章对机械设计制造中液压机械传动控制系统的应用进行分析,希望能够在此基础上进一步推动机械设计制造行业的快速发展.

关键词 液压机械 传动控制系统 应用效果

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