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液压推进型水下机器人的运动控制方法研究被引量：5: 1; 作者田烈余周锋 +1 位作者张培豪陈宗恒《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第7期694-697,共4页; 针对液压推进型水下机器人的定向控制问题,对液压推进器的比例滞环、机器人多自由度运动模型、控制器设计等方面进行了研究,提出了液压推进器转速PI控制与ROV定向PID控制相结合的控制方法;在Matlab/Simulink中建立了海马号水下机器人的... 展开更多; 关键词液压推进器 PID控制转速闭环运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

作业型ROV推进器动力学建模与响应分析被引量：1: 2; 作者李新飞袁利毫王宏伟《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期612-618,共7页; 为研究深海作业型遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)液压推进器控制系统的动力学响应特性,建立了一种考虑螺旋桨动态负载影响的伺服阀控制液压推进器动力学系统的数学模型,提出一种伺服阀控制液压推进器的马达流量、压力... 展开更多; 关键词作业型ROV 推力分配液压推进器伺服阀螺旋桨动力学特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

矢量推进水下机器人的推力分配方法被引量：9: 3; 作者李新飞马强 +1 位作者袁利毫王宏伟《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1605-1611,共7页; 为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法,针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点,建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型。提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理,经过放大后再分别对水平面和垂直面进行... 展开更多; 关键词水下机器人运动控制过驱动液压推进器矢量布置推力分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

眼功──成名路上练六功之四(下): 4; 作者黄道弘《当代传播》 1999年第4期53-54,共2页; 关键词特写镜头表现形象六功眼功现场描写宏观场液压推进器大场景大特写乌兰木伦河; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于FMEA和模糊综合评判的船舶安全评估被引量：44: 5; 作者崔文彬吴桂涛 +1 位作者孙培廷张余庆《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期263-267,276,共6页; 针对综合安全评估过程中故障模式影响分析(FMEA)表格涉及的评价因素多、模糊概念多以致评价不够精确的缺陷,运用模糊综合评判方法加以改进.以高速客轮综合安全评估为例,选择喷水推进器液压系统为研究对象,应用FMEA方法,制作出专家调查表... 展开更多; 关键词故障模式影响分析模糊综合评判喷水推进器液压系统安全评估; 在线阅读下载PDF 职称材料

自动线运输部件及参数的标准化: 6; 作者 Л.С.Брон 唐岳生《组合机床与自动化加工技术》 1965年第S4期-,共8页; 只有在标准部件和通用部件的基础上建立自动线时才能大大地降低成本、提高产量和改善自动线的使用条件。当更换生产对象或者改变工件的加工工艺时,这种自动线可以改装或者拆下其中的零件和部件而重新装配成其他的自动线。; 关键词液压推进器机械制造机械工程部件型式步进式驱动装置动力头机床; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名液压推进型水下机器人的运动控制方法研究被引量：5: 1; 作者田烈余周锋张培豪陈宗恒; 机构广州海洋地质调查局浙江晶盛机电股份有限公司浙江大学海洋学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第7期694-697,共4页; 基金国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2008AA092301); 文摘针对液压推进型水下机器人的定向控制问题,对液压推进器的比例滞环、机器人多自由度运动模型、控制器设计等方面进行了研究,提出了液压推进器转速PI控制与ROV定向PID控制相结合的控制方法;在Matlab/Simulink中建立了海马号水下机器人的六自由度动力学模型,并设计了带螺旋桨转速PI闭环的定向控制器;该定向控制器包括控制手柄输入、定向PID控制器、推力分配及合成矩阵、螺旋桨转速PI控制器等,利用仿真试验模型对控制器进行了抗干扰测试。仿真结果表明:所提出的复合PID控制器可显著减小由于液压推进器推力不一致引起的定向角度控制误差,具有比常规PID控制器更好的控制性能。; 关键词液压推进器 PID控制转速闭环运动控制; Keywords hydraulic thrusters PID control speed loop motion control; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名作业型ROV推进器动力学建模与响应分析被引量：1: 2; 作者李新飞袁利毫王宏伟; 机构哈尔滨工程大学船舶工程学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期612-618,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51509046) 国家重大科技专项资助项目(2016ZX05057020) 面向国家重大需求培育计划资助项目(HEUCFP201603); 文摘为研究深海作业型遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)液压推进器控制系统的动力学响应特性,建立了一种考虑螺旋桨动态负载影响的伺服阀控制液压推进器动力学系统的数学模型,提出一种伺服阀控制液压推进器的马达流量、压力、扭矩、转速、螺旋桨转矩和推力的求解方法.通过数值仿真,分析了不同控制电压下伺服阀、液压马达和螺旋桨的动态响应过程及特点,建立了推力分配方法中推力简化约束模型,并得到了期望推力和推进器控制电压之间函数关系的数学模型.与推进器水池试验结果相比,本文仿真结果准确可信.这种完整和准确的液压推进器动力学系统的数学模型,对实际水下机器人和动力定位船舶的运动控制方法、推力分配策略及推进器控制的研究,具有一定的指导意义和工程价值.; 关键词作业型ROV 推力分配液压推进器伺服阀螺旋桨动力学特性; Keywords work-class ROV thrust allocation hydraulic thruster servo valve propeller dynamic characteristics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矢量推进水下机器人的推力分配方法被引量：9: 3; 作者李新飞马强袁利毫王宏伟; 机构哈尔滨工程大学船舶工程学院哈尔滨建成集团有限公司; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1605-1611,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51509046) 国家重大科技专项(2016ZX05057020); 文摘为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法,针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点,建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型。提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理,经过放大后再分别对水平面和垂直面进行直接逻辑推力分配的方法。通过数值仿真分析表明:该推力分配方法可实现过驱动作业型ROV的推力优化分配输出和六自由度运动控制,具有简单、准确、实时强和避免推力分配饱和输出等优点,对水下机器人及过驱动船舶推力分配方法的研究,具有一定的指导意义和工程价值。; 关键词水下机器人运动控制过驱动液压推进器矢量布置推力分配; Keywords underwater robot motion control over-actuated hydraulic thruster vector arrangement thrust allocation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名眼功──成名路上练六功之四(下): 4; 作者黄道弘; 机构湖北襄樊日报社; 出处《当代传播》 1999年第4期53-54,共2页; 关键词特写镜头表现形象六功眼功现场描写宏观场液压推进器大场景大特写乌兰木伦河; 分类号 G212 [文化科学—新闻学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于FMEA和模糊综合评判的船舶安全评估被引量：44: 5; 作者崔文彬吴桂涛孙培廷张余庆; 机构大连海事大学轮机工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期263-267,276,共6页; 基金交通部科技资助项目(200432922506); 文摘针对综合安全评估过程中故障模式影响分析(FMEA)表格涉及的评价因素多、模糊概念多以致评价不够精确的缺陷,运用模糊综合评判方法加以改进.以高速客轮综合安全评估为例,选择喷水推进器液压系统为研究对象,应用FMEA方法,制作出专家调查表格,表格回收汇总后,应用模糊综合评判方法建模并进行分析,分析结果表明,喷水推进器液压系统安全可靠.评估过程中,模糊综合评判方法对FMEA方法进行补充,使高速客滚船FMEA综合安全评估过程更加合理.; 关键词故障模式影响分析模糊综合评判喷水推进器液压系统安全评估; Keywords failure modes and effects analysis （FMEA） fuzzy comprehensive evaluation water jet hydraulic system safety assessment; 分类号 X951 [环境科学与工程—安全科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自动线运输部件及参数的标准化: 6; 作者 Л.С.Брон 唐岳生; 机构苏; 出处《组合机床与自动化加工技术》 1965年第S4期-,共8页; 文摘只有在标准部件和通用部件的基础上建立自动线时才能大大地降低成本、提高产量和改善自动线的使用条件。当更换生产对象或者改变工件的加工工艺时,这种自动线可以改装或者拆下其中的零件和部件而重新装配成其他的自动线。; 关键词液压推进器机械制造机械工程部件型式步进式驱动装置动力头机床; 分类号 F4 [经济管理—产业经济]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	液压推进型水下机器人的运动控制方法研究	田烈余周锋张培豪陈宗恒	《机电工程》 CAS 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	作业型ROV推进器动力学建模与响应分析	李新飞袁利毫王宏伟	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	矢量推进水下机器人的推力分配方法	李新飞马强袁利毫王宏伟	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	眼功──成名路上练六功之四(下)	黄道弘	《当代传播》	1999	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于FMEA和模糊综合评判的船舶安全评估	崔文彬吴桂涛孙培廷张余庆	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	44	在线阅读下载PDF 职称材料
6	自动线运输部件及参数的标准化	Л.С.Брон 唐岳生	《组合机床与自动化加工技术》	1965	0	在线阅读下载PDF 职称材料