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基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性
被引量：
3
1
作者
黄伟男
权龙
+3 位作者
程珩
葛磊
董致新
夏连鹏
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期193-197,共5页
传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位...
传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外,同时加入压差反馈和速度反馈,提高系统定位精度和运行平稳性.研究中,以液压挖掘机为研究背景,构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统,对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析,结果表明,该方法对于不同期望位置,都可以获得较高的定位精度,定位误差仅有0.5°,且有效减小了位置超调和速度波动,回转位置闭环控制系统动态特性显著提高.
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关键词
液压挖掘机回转系统
手柄信号积分
速度位置复合控制
定位精度
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职称材料
题名
基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性
被引量：
3
1
作者
黄伟男
权龙
程珩
葛磊
董致新
夏连鹏
机构
太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期193-197,共5页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(U1510206)
国家自然科学基金资助项目(51675364)。
文摘
传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外,同时加入压差反馈和速度反馈,提高系统定位精度和运行平稳性.研究中,以液压挖掘机为研究背景,构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统,对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析,结果表明,该方法对于不同期望位置,都可以获得较高的定位精度,定位误差仅有0.5°,且有效减小了位置超调和速度波动,回转位置闭环控制系统动态特性显著提高.
关键词
液压挖掘机回转系统
手柄信号积分
速度位置复合控制
定位精度
Keywords
excavator swing system
handle signal integral
velocity and position combined control
positioning precision
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性
黄伟男
权龙
程珩
葛磊
董致新
夏连鹏
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
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