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液压四足机器人设计冲突消解方法研究被引量：1: 1; 作者秦建军路可欣 +1 位作者江磊苏波《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第7期5-11,共7页; 提出了利用设计结构矩阵与分支拓扑树集成的功能结构聚类方法,通过对冲突元件的聚类分析和评价、聚类矩阵与分支拓扑树结构映射分析、拓扑树粒度层级分析等步骤,解决了复杂机电系统中元件配置间的冲突与制约,实现减少迭代次数、优化流程... 展开更多; 关键词功能结构聚类设计结构矩阵分支拓扑树结构液压四足机器人粒度层级分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足机器人工程特性冲突消解方法: 2; 作者路可欣秦建军高磊《工业工程》北大核心 2020年第3期91-98,共8页; 针对机器人在设计中存在的工程特性冲突问题,提出了质量屋、发明问题解决原理(theory of the solution of inventive problems,TRIZ)与定量优先度分析的集成方法。利用质量屋对野外非结构化地形中的需求进行分析,发掘负相关工程特性,基... 展开更多; 关键词 TRIZ理论工程特性冲突定量优先度分析法质量屋液压四足机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制被引量：6: 3; 作者邵俊鹏孙桂涛 +2 位作者高炳微杨玮玉金朝辉《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期178-184,共7页; 为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变... 展开更多; 关键词液压四足机器人电液位置伺服最小控制综合流量补偿半物理仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足机器人稳定性判定及越障动作设计: 4; 作者张文静贺京杰赵邑新《北京石油化工学院学报》 2023年第3期40-49,共10页; 机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定... 展开更多; 关键词四足液压机器人稳定性步态越障仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

产品质量屋中用户需求排序的耦合方法: 5; 作者秦建军路可欣《北京建筑大学学报》 2019年第2期38-44,共7页; 针对产品质量屋中用户需求排序的问题,提出模糊需求软集合与隶属度云模型的耦合方法,从模糊性与随机性综合考虑用户需求排序的问题,利用需求模糊隶属度构建模糊需求软集合,消除质量屋在信息传递中的模糊性与不确定性问题,通过逆向隶属... 展开更多; 关键词模糊需求软集合隶属度云模型逆向隶属度云发生器需求排序液压四足机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法: 6; 作者路可欣秦建军《北京建筑大学学报》 2019年第3期54-61,共8页; 针对在产品质量屋中工程特性重要度排序存在的主观性与专家偏好差异的问题,提出了基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法.利用灰色理论模型解决需求小样本下的不确定性,采用最大值标准化法处理原始数据,基于灰色关联系数消... 展开更多; 关键词灰色关联分析拉格朗日模型液压四足机器人工程特性排序; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名液压四足机器人设计冲突消解方法研究被引量：1: 1; 作者秦建军路可欣江磊苏波; 机构北京建筑大学机电与车辆工程学院城市轨道车辆服役性能保障北京重点实验室中国北方车辆研究所; 出处《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第7期5-11,共7页; 基金北京市教委科研计划项目(KM201610016003) 北京市属高校基本科研业务费专项资金项目(X18142) 科工局国防基础科研项目(某功能结构一体化设计技术); 文摘提出了利用设计结构矩阵与分支拓扑树集成的功能结构聚类方法,通过对冲突元件的聚类分析和评价、聚类矩阵与分支拓扑树结构映射分析、拓扑树粒度层级分析等步骤,解决了复杂机电系统中元件配置间的冲突与制约,实现减少迭代次数、优化流程,生成产品创新方案,为液压四足机器人的腿部结构创新提供了重要依据。; 关键词功能结构聚类设计结构矩阵分支拓扑树结构液压四足机器人粒度层级分析; Keywords functional structure clustering design structure matrix branch topological tree structure hydraulic four-legged robot granularity hierarchy analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足机器人工程特性冲突消解方法: 2; 作者路可欣秦建军高磊; 机构北京建筑大学机电与车辆工程学院北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室; 出处《工业工程》北大核心 2020年第3期91-98,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(91748211) 北京市教委科研计划资助项目(KM201610016003) 北京市属高校基本科研业务费专项资金资助项目(X18142)。; 文摘针对机器人在设计中存在的工程特性冲突问题,提出了质量屋、发明问题解决原理(theory of the solution of inventive problems,TRIZ)与定量优先度分析的集成方法。利用质量屋对野外非结构化地形中的需求进行分析,发掘负相关工程特性,基于定量优先度分析法对创新方案进行遴选,运用发明问题解决原理进行工程特性冲突消解,设计出满足要求的结构创新方案。以液压四足机器人为例,验证了方法的实用性与可行性,为消解工程特性冲突提供了新思路。; 关键词 TRIZ理论工程特性冲突定量优先度分析法质量屋液压四足机器人; Keywords TRIZ theory engineering characteristic conflict quantitative priority analysis method house of quality hydraulic four-legged robot; 分类号 TH-39 [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制被引量：6: 3; 作者邵俊鹏孙桂涛高炳微杨玮玉金朝辉; 机构哈尔滨理工大学机械动力工程学院齐齐哈尔轨道交通装备股份有限责任公司; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期178-184,共7页; 基金国际科技合作专项资助项目(2012DFR70840); 文摘为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。; 关键词液压四足机器人电液位置伺服最小控制综合流量补偿半物理仿真; Keywords hydraulic quadruped robot electro-hydraulic position servo minimal control synthesis flow compensation semi-physical simulation; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足机器人稳定性判定及越障动作设计: 4; 作者张文静贺京杰赵邑新; 机构北京石油化工学院人工智能研究院; 出处《北京石油化工学院学报》 2023年第3期40-49,共10页; 文摘机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定的算法调研,确定了SSM稳定性判定方法更适合分析四足液压机器人的越障运动过程。其次,基于SSM原理设计了多种障碍的越障步态。最终,基于ROS系统在gazebo物理引擎下完成运动仿真。通过计算系统SSM裕度值及物理仿真实验验证了机器人能够安全稳定的越障,证明了越障过程动作设计的有效性。; 关键词四足液压机器人稳定性步态越障仿真; Keywords quadruped hydraulic robot stability gait obstacle crossing simulation; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名产品质量屋中用户需求排序的耦合方法: 5; 作者秦建军路可欣; 机构北京建筑大学机电与车辆工程学院城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室; 出处《北京建筑大学学报》 2019年第2期38-44,共7页; 基金国家自然科学基金项目(91748211) 北京市教委科研计划项目(KM201610016003); 文摘针对产品质量屋中用户需求排序的问题,提出模糊需求软集合与隶属度云模型的耦合方法,从模糊性与随机性综合考虑用户需求排序的问题,利用需求模糊隶属度构建模糊需求软集合,消除质量屋在信息传递中的模糊性与不确定性问题,通过逆向隶属度云发生器将定量信息转化为定性概念,基于超熵算子评价法,确定需求重要度最终排序,以液压四足机器人为例,验证了方法的实用性与可行性.; 关键词模糊需求软集合隶属度云模型逆向隶属度云发生器需求排序液压四足机器人; Keywords fuzzy demand soft set membership degree cloud model reverse membership cloud generator demand sequence hydraulic four-legged robot; 分类号 TH-39 [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法: 6; 作者路可欣秦建军; 机构北京建筑大学机电与车辆工程学院城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室; 出处《北京建筑大学学报》 2019年第3期54-61,共8页; 基金国家自然科学基金项目(91748211) 北京市教委科研计划(KM201610016003) 北京市属高校基本科研业务费专项资金(X18142); 文摘针对在产品质量屋中工程特性重要度排序存在的主观性与专家偏好差异的问题,提出了基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法.利用灰色理论模型解决需求小样本下的不确定性,采用最大值标准化法处理原始数据,基于灰色关联系数消解评价的主观性,根据本企业与竞争企业的互补判断矩阵,建立优化模型使数据标准化,并通过构建拉格朗日函数对其求解,以消解专家偏好差异,最后综合考虑评价主观性与专家偏好差异两方面问题,确定最终工程特性重要度的排序.以液压四足机器人为例,验证方法的实用性与可行性.; 关键词灰色关联分析拉格朗日模型液压四足机器人工程特性排序; Keywords gray relational analysis Lagrangian model hydraulic four-legged robot engineering feature ranking; 分类号 TH-39 [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	液压四足机器人设计冲突消解方法研究	秦建军路可欣江磊苏波	《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	四足机器人工程特性冲突消解方法	路可欣秦建军高磊	《工业工程》北大核心	2020	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制	邵俊鹏孙桂涛高炳微杨玮玉金朝辉	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	四足机器人稳定性判定及越障动作设计	张文静贺京杰赵邑新	《北京石油化工学院学报》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	产品质量屋中用户需求排序的耦合方法	秦建军路可欣	《北京建筑大学学报》	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于Lagrange与灰色关联分析的工程特性耦合排序方法	路可欣秦建军	《北京建筑大学学报》	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料