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基于准滑动模态的液压支架推移系统高精度位置控制
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作者 高钰豪 孙星 +2 位作者 李洋 刘伟 李婧妍 《工矿自动化》 北大核心 2025年第6期105-112,共8页
液压支架推移系统的控制精度直接影响综采工作面直线度。目前液压支架推移系统位置控制算法普遍存在状态感知维度单一、动态扰动耦合复杂等问题,导致控制算法的实际效果受限,特别是移架过程中的非线性摩擦效应与未建模动态特性,进一步... 液压支架推移系统的控制精度直接影响综采工作面直线度。目前液压支架推移系统位置控制算法普遍存在状态感知维度单一、动态扰动耦合复杂等问题,导致控制算法的实际效果受限,特别是移架过程中的非线性摩擦效应与未建模动态特性,进一步加剧了系统控制偏差的累积效应。针对上述问题,提出了一种基于准滑动模态的液压支架推移系统高精度位置控制方法。首先,建立了融合液压缸动力学、流量特性及扰动耦合的非线性模型,提出了“双幂次趋近律−新型饱和函数”协同框架,解决传统滑模控制(SMC)中快速收敛与抖振抑制的矛盾。其次,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)的准滑动模态控制器(QSMC),该控制器引入ESO估计液压支架推移系统未建模动态和外部扰动,采用非线性反馈饱和函数加快系统状态收敛,有效抑制SMC固有的抖振现象。仿真结果表明:相比传统SMC,所提方法在阶跃响应中稳态时间缩短至1.1 s,降幅为47.6%,稳态误差趋近于零;在正弦响应中,0.2 s即可实现稳定跟踪,峰值误差为0.001 m,减小了94.7%,且具备更宽的频带特性;在方波输入下所提方法实现了平滑切换,鲁棒性更强。 展开更多
关键词 液压支架推移系统 工作面直线度控制 位置控制 滑模控制 准滑动模态 扩张状态观测器
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跳汰机自动排料系统液压换向阀模糊PID控制研究
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作者 牛超 兰小进 +1 位作者 郭照鑫 何鹏 《洁净煤技术》 北大核心 2025年第S1期937-942,共6页
针对液压换向阀频繁启停引起的跳汰机自动排料系统排料不畅问题,提出了一种跳汰机自动排料系统液压换向阀模糊PID控制方法。首先,分析跳汰机自动排料系统的工作特性,确定通过控制系统的液压换向阀能够控制床层厚度,并将床层厚度作为系... 针对液压换向阀频繁启停引起的跳汰机自动排料系统排料不畅问题,提出了一种跳汰机自动排料系统液压换向阀模糊PID控制方法。首先,分析跳汰机自动排料系统的工作特性,确定通过控制系统的液压换向阀能够控制床层厚度,并将床层厚度作为系统控制参数;其次,设计模糊PID控制器对液压换向阀展开控制;最后,利用混沌优化算法对控制器展开参数整定,确保控制器的精度。实验结果表明,该方法对液压换向阀的控制效率较高、控制效果较好。 展开更多
关键词 跳汰机自动排料系统 液压转向阀 模糊PID控制 混沌优化算法 参数整定
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基于PLC的液压劈裂棒自动控制系统设计
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作者 贾天毅 徐立军 陈志峰 《农业装备与车辆工程》 2025年第6期138-141,146,共5页
液压劈裂棒属于新型静压爆破装置,为解决其在岩体劈裂过程中的即时检测和可视化运行问题,提出一种PLC和触摸屏相融合的控制方法。分析了液压劈裂棒的工作流程,用S7-200 PLC做控制器,完成劈裂棒各个棒体活塞在液压缸中的顶升、收缩和保... 液压劈裂棒属于新型静压爆破装置,为解决其在岩体劈裂过程中的即时检测和可视化运行问题,提出一种PLC和触摸屏相融合的控制方法。分析了液压劈裂棒的工作流程,用S7-200 PLC做控制器,完成劈裂棒各个棒体活塞在液压缸中的顶升、收缩和保压操作;对液压劈裂棒工作时油箱的温度、油位高度以及系统工作压力开展监测,进行液压原理设计和PLC编程设计;触摸屏选TPC7062K做人机交互界面,实现运行结果显示。调试运行结果表明,PLC液压劈裂棒的自动控制系统运行状况良好,设备在执行岩体劈裂作业时能够精确控制工作压力与保压时间,提升了液压劈裂棒的工作效率;安全监测模块能够实时监测各类安全数据,确保系统运行的安全性。 展开更多
关键词 液压劈裂棒 自动控制系统 可编程逻辑控制
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自动抢接止回阀装置液压伺服系统模糊控制研究
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作者 刘先明 严宇 +3 位作者 卢文平 卿玉 杭峥 管锋 《机床与液压》 北大核心 2024年第20期189-197,共9页
针对发生井喷事故时人工抢接止回阀存在的抢接时间长、可靠性差、易造成人员伤亡等问题,设计一种可用于抢接止回阀的自动化装置。为了使自动抢接止回阀装置在发生井喷时能够快速、平稳、精准地进行止回阀的对接,以装置的立柱回转关节和... 针对发生井喷事故时人工抢接止回阀存在的抢接时间长、可靠性差、易造成人员伤亡等问题,设计一种可用于抢接止回阀的自动化装置。为了使自动抢接止回阀装置在发生井喷时能够快速、平稳、精准地进行止回阀的对接,以装置的立柱回转关节和折叠臂关节为对象,采用控制理论和数值分析结合的方法,建立2种关节液压伺服系统的数学模型,研究了模糊PID控制算法,并结合专家经验设计一种模糊控制器。基于MATLAB/Simulink搭建了2种关节的液压伺服系统仿真模型,并在相同参数条件下对模糊PID控制和常规PID控制进行了仿真研究。仿真结果表明:相较于传统PID控制,所提模糊PID控制方法优势在于:当无干扰时,立柱回转关节和折叠臂关节的调节时间分别缩短3.8 s和2.25 s,最大超调量分别降低15%和13.7%;当有干扰时,立柱回转关节和折叠臂关节的震荡超调量分别下降6.2%和3.4%,调节时间分别缩短1.95 s和1 s,模糊PID控制方法使得控制系统的动态响应性能更加优异、抗干扰性能更强。 展开更多
关键词 自动抢接止回阀 液压伺服系统 PID控制 模糊控制
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阀控液压马达位置伺服系统长短时记忆神经网络预测抗扰反步控制 被引量:1
5
作者 柴凌云 栾海英 +2 位作者 刘增元 沈洲 任翔 《液压与气动》 北大核心 2024年第8期128-136,共9页
针对阀控液压马达位置伺服系统中存在的时滞性与摩擦非线性问题,设计了一种长短时记忆神经网络预测抗扰反步控制器。该控制器通过引入长短时记忆神经网络对当前位置轨迹进行预测,并将预测值反馈给控制器对系统时滞进行直接补偿。对于系... 针对阀控液压马达位置伺服系统中存在的时滞性与摩擦非线性问题,设计了一种长短时记忆神经网络预测抗扰反步控制器。该控制器通过引入长短时记忆神经网络对当前位置轨迹进行预测,并将预测值反馈给控制器对系统时滞进行直接补偿。对于系统中难以建模的摩擦非线性,将其视为扰动,通过设计扩张状态观测器进行估测,并使用反步法对估测得到的总扰动进行补偿。最后,在Simulink中搭建长短时记忆神经网络预测抗扰反步控制算法进行仿真验证,并与径向基函数滑模控制算法、反步控制算法和自抗扰控制算法进行对比,证明其在对含有时滞及摩擦非线性的阀控液压马达位置伺服系统进行控制时,具有较快的响应速度及较好的跟踪性能。 展开更多
关键词 阀控液压马达位置系统 长短时记忆神经网络 反步控制 扩张状态观测器
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液压缸位置伺服系统的模糊控制 被引量:11
6
作者 高建臣 李维军 +1 位作者 陈之龙 吴平东 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第4期432-436,共5页
以模糊集理论为基础,设计了一种可以实时地进行模糊运算和模糊推理的模糊控制器,在PC9821计算机上成功地实现了液压缸位置伺服系统的模糊控制.通过仿真和实验研究,将模糊控制器的动态性能和传统的PID控制器进行了比较,验... 以模糊集理论为基础,设计了一种可以实时地进行模糊运算和模糊推理的模糊控制器,在PC9821计算机上成功地实现了液压缸位置伺服系统的模糊控制.通过仿真和实验研究,将模糊控制器的动态性能和传统的PID控制器进行了比较,验证了模糊控制应用在液压控制系统中的优越性. 展开更多
关键词 模糊控制 伺服阀 位置控制系统 液压系统 液压
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轧机两侧液压伺服位置系统自抗扰同步控制 被引量:19
7
作者 王喆 王京 +3 位作者 张勇军 李静 张飞 赵栎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1602-1608,共7页
针对轧机传动侧和操作侧液压伺服位置系统存在不一致性而引起两侧位置不同步的问题,提出一种自抗扰同步控制方法.首先建立了液压伺服位置同步系统动态机理模型,并在考虑两侧位置伺服系统都具有参数摄动及外负载波动的情况下,设计了扩张... 针对轧机传动侧和操作侧液压伺服位置系统存在不一致性而引起两侧位置不同步的问题,提出一种自抗扰同步控制方法.首先建立了液压伺服位置同步系统动态机理模型,并在考虑两侧位置伺服系统都具有参数摄动及外负载波动的情况下,设计了扩张状态观测器对同步系统中不确定性和不一致性进行估计,并采用状态误差反馈律给予主动补偿,同时消除同步误差.仿真和实验结果表明,所提出的同步控制方法能够使两侧液压伺服位置系统动态响应和稳态特性保持一致,并提高了单侧子系统的动态性能及抗干扰能力. 展开更多
关键词 液压伺服位置系统 同步 自抗扰控制 轧机
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多级压力源液压切换的位置伺服控制系统 被引量:8
8
作者 曹晓明 郭宝峰 +2 位作者 王佩 李瑶 姚静 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第20期2447-2454,共8页
针对传统液压阀控系统传动效率低的问题,提出了一种新型液压回路——多级压力源液压切换系统,给出了该新型液压系统的组成、工作原理、多级输出力的定义以及节能机理的实现,并进行了机理建模;以3个压力等级为例,设计了混合控制策略;搭... 针对传统液压阀控系统传动效率低的问题,提出了一种新型液压回路——多级压力源液压切换系统,给出了该新型液压系统的组成、工作原理、多级输出力的定义以及节能机理的实现,并进行了机理建模;以3个压力等级为例,设计了混合控制策略;搭建了多级压力源液压切换系统原理验证实验台。实验结果表明,多级压力源液压切换系统在位移跟随过程中,压力切换时存在位移和速度抖动;与传统液压位置控制系统相比,该液压系统具有显著的节能效果。 展开更多
关键词 液压系统 切换 位置控制 节能
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液压支架电液控制系统跟机自动化技术研究 被引量:44
9
作者 陶显 林福严 +1 位作者 张晓青 程显明 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2012年第12期84-87,共4页
探讨了液压支架电液控制系统跟机自动化的实现条件和方法,对其过程进行了简化建模,定义了8个跟机自动化定位参数和6个流程的跟机自动化过程表,结合实际应用给出液压支架电液控制系统中全截深双向割煤工艺实现案例,并在实验室模拟平台上... 探讨了液压支架电液控制系统跟机自动化的实现条件和方法,对其过程进行了简化建模,定义了8个跟机自动化定位参数和6个流程的跟机自动化过程表,结合实际应用给出液压支架电液控制系统中全截深双向割煤工艺实现案例,并在实验室模拟平台上搭建一个基于双RS485总线的支架电液控制系统,通过编程实现跟机自动化演示,该结果可为液压支架电液控制系统跟机自动化的普及化提供理论参考。 展开更多
关键词 综采工作面 采煤方法 跟机自动 液压支架 电液控制系统 巷道主机
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液压伺服驱动位置控制系统的鲁棒性能设计 被引量:9
10
作者 方一鸣 嵇胜龙 +1 位作者 卜劭华 王益群 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第4期467-469,476,共4页
针对液压伺服驱动连铸结晶器位置环控制对象,实测了其对数幅频特性,并拟合得到被控对象的较准确的数学模型。考虑伺服系统的干扰来自被控对象输入端,而且系统存在高频未建模动态和参数时变性、不确定性,文章采用μ综合的方法,设计了其... 针对液压伺服驱动连铸结晶器位置环控制对象,实测了其对数幅频特性,并拟合得到被控对象的较准确的数学模型。考虑伺服系统的干扰来自被控对象输入端,而且系统存在高频未建模动态和参数时变性、不确定性,文章采用μ综合的方法,设计了其降阶鲁棒控制器。仿真结果表明,所设计的控制器使闭环系统对输入端的干扰有较强的抑制能力,系统也很好地跟踪了10 Hz的正弦输入信号,达到了期望性能。 展开更多
关键词 液压伺服系统 位置控制系统 鲁棒性能 设计
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非对称液压缸位置伺服系统鲁棒控制 被引量:9
11
作者 方一鸣 邓菲 +1 位作者 石胜利 焦宗夏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期272-276,271,共6页
针对阀控非对称液压缸位置伺服系统存在参数摄动和不确定外负载的问题,提出了一种鲁棒H∞自适应反步控制器的设计方法。在设计控制器时,通过对子系统选择合适的Lyapunov函数,避免了高阶系统中对虚拟控制量重复求导的问题;使系统的跟踪... 针对阀控非对称液压缸位置伺服系统存在参数摄动和不确定外负载的问题,提出了一种鲁棒H∞自适应反步控制器的设计方法。在设计控制器时,通过对子系统选择合适的Lyapunov函数,避免了高阶系统中对虚拟控制量重复求导的问题;使系统的跟踪误差满足鲁棒H∞性能指标,增强了系统的鲁棒性;考虑到控制输入前的不确定参数会导致所设计控制律和自适应律互相嵌套,把系统模型中的时变参数进行变量置换,并对整个系统构造了一个合适的Lyapunov函数,从而解决了该问题;最后对闭环系统的稳定性进行了证明。仿真结果表明,与PID控制器相比,所设计的控制器使系统的输出对给定信号的跟踪速度更快,具有更小的跟踪误差,且对参数变化有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 非对称液压 位置伺服系统 鲁棒H∞控制 反步控制
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基于Simulink的液压闭环位置控制系统建模与仿真 被引量:21
12
作者 陈永清 徐其彬 徐新和 《机床与液压》 北大核心 2013年第21期138-142,共5页
以某试验平台液压闭环位置控制系统为研究对象,建立其数学模型和Simulink仿真模型,分析系统的频域特性,并进行PID校正改善了系统性能;分析不同参数下系统动态性能的变化规律,从而为系统的优化设计提供理论依据,并对校正后系统的外负载... 以某试验平台液压闭环位置控制系统为研究对象,建立其数学模型和Simulink仿真模型,分析系统的频域特性,并进行PID校正改善了系统性能;分析不同参数下系统动态性能的变化规律,从而为系统的优化设计提供理论依据,并对校正后系统的外负载干扰进行了误差分析。 展开更多
关键词 液压系统 位置控制系统 SIMULINK仿真 动态性能
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轧机液压厚度自动控制系统试验技术及设备研究 被引量:7
13
作者 曾良才 吴海峰 +1 位作者 陈奎生 孙国正 《液压与气动》 北大核心 2003年第4期5-7,共3页
文章阐述了液压AGC的试验与诊断技术所存在的主要技术问题及研制的重要性 ,提出了现场原型轧机液压AGC动态负载测试、双方向全行程轧机AGC液压缸摩擦力特性的测试、电液伺服阀流量的宽量程及高精度测试、大电流伺服阀和多级电反馈伺服... 文章阐述了液压AGC的试验与诊断技术所存在的主要技术问题及研制的重要性 ,提出了现场原型轧机液压AGC动态负载测试、双方向全行程轧机AGC液压缸摩擦力特性的测试、电液伺服阀流量的宽量程及高精度测试、大电流伺服阀和多级电反馈伺服阀测试等技术策略 ,介绍了所开发的液压虚拟仪器平台软件及液压AGC的CAT系统。 展开更多
关键词 轧机 液压厚度自动控制系统 AGC 虚拟仪器 CAT 液压 试验技术 试验设备
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轧机液压伺服位置系统的自适应输出反馈控制 被引量:8
14
作者 李建雄 方一鸣 石胜利 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期104-110,共7页
针对具有不可测状态、未知参数和非线性的轧机液压伺服位置系统,提出一种基于高增益观测器和参数估计器的自适应输出反馈控制算法。所构造的高增益观测器不依赖于系统输入和参数估计值,它只用于估计系统状态,所设计的动态反馈控制器包括... 针对具有不可测状态、未知参数和非线性的轧机液压伺服位置系统,提出一种基于高增益观测器和参数估计器的自适应输出反馈控制算法。所构造的高增益观测器不依赖于系统输入和参数估计值,它只用于估计系统状态,所设计的动态反馈控制器包括:用于保证系统稳定性的主反馈部分和抵消外部扰动和一些不确定性的补偿部分。理论分析表明,所提出的控制算法能够保证闭环系统的所有信号有界,且系统状态及其估计误差的最终收敛边界依赖于观测器的高增益值。以某650 mm可逆冷带轧机液压伺服位置系统为例进行仿真,仿真结果验证了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 液压伺服位置系统 输出反馈控制 高增益观测器 参数估计 最终有界稳定
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基于AMESim的液压位置控制系统动态特性研究 被引量:16
15
作者 孙静 王新民 金国举 《机床与液压》 北大核心 2012年第11期120-122,共3页
利用AMESim的批处理功能,分别设置前置放大器增益、伺服阀频率和阻尼比、液压缸死区油量及溢流阀的有无,对某位置控制系统的动态跟踪误差和稳态误差进行定性分析。结果表明:AMESim能很好地模拟闭环控制系统的动态特性,选择合适的参数,... 利用AMESim的批处理功能,分别设置前置放大器增益、伺服阀频率和阻尼比、液压缸死区油量及溢流阀的有无,对某位置控制系统的动态跟踪误差和稳态误差进行定性分析。结果表明:AMESim能很好地模拟闭环控制系统的动态特性,选择合适的参数,才能保证整个系统性能良好。 展开更多
关键词 AMESIM仿真 液压位置控制系统 动态特性 批处理功能
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液压位置伺服系统的模糊滑模控制器设计 被引量:7
16
作者 汤青波 张国新 梁建伟 《液压与气动》 北大核心 2006年第5期29-31,共3页
针对液压位置伺服系统存在比较大的不确定性及干扰,提出了一种新的模糊滑模控制方法。用模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制,通过不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性,用饱和函数平滑不连续控制以抑制抖振。仿真和实验结果表明,该方... 针对液压位置伺服系统存在比较大的不确定性及干扰,提出了一种新的模糊滑模控制方法。用模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制,通过不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性,用饱和函数平滑不连续控制以抑制抖振。仿真和实验结果表明,该方法不仅能实现快速、准确跟踪,有效抑制抖振,并且对参数变化及外力扰动具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 液压位置伺服系统 滑模控制 模糊控制
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冷带轧机液压伺服位置系统的鲁棒输出反馈控制 被引量:10
17
作者 李建雄 方一鸣 石胜利 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期331-336,共6页
针对具有参数不确定、不可测状态和未知外负载力的冷带轧机液压伺服位置系统,提出一种基于未知输入观测器的鲁棒输出反馈控制方法.首先,将含有外负载力的干扰项视为未知输入,构造未知输入观测器,然后基于所构造的观测器设计鲁棒输出反... 针对具有参数不确定、不可测状态和未知外负载力的冷带轧机液压伺服位置系统,提出一种基于未知输入观测器的鲁棒输出反馈控制方法.首先,将含有外负载力的干扰项视为未知输入,构造未知输入观测器,然后基于所构造的观测器设计鲁棒输出反馈控制器.理论分析表明,所提出的控制方法能够保证闭环系统是一致有界稳定的,并具有鲁棒H∞性能.最后对某个650mm可逆冷带轧机液压伺服位置系统进行仿真研究,结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 输出反馈控制 未知输入观测器 轧机液压伺服位置系统 一致有界稳定 鲁棒H∞性能
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PWM高速开关阀控液压缸位置控制系统的模糊控制 被引量:5
18
作者 高建臣 李维军 吴平东 《兵工自动化》 1996年第1期4-8,共5页
四个高速开关阀经过恰当的组合,用PWM方法可以对双作用油缸的位置和方向进行控制。为了克服液压系统建模的复杂性和陶控缸的非线性对传统控制算法的影响,设计了一种模糊控制器,实现了PWM高速开关阀控液压缸位置系统的精确控制,实验... 四个高速开关阀经过恰当的组合,用PWM方法可以对双作用油缸的位置和方向进行控制。为了克服液压系统建模的复杂性和陶控缸的非线性对传统控制算法的影响,设计了一种模糊控制器,实现了PWM高速开关阀控液压缸位置系统的精确控制,实验证明:模糊控制是对高速开关阔进行控制的有效工具,它为高速开关阀在工程中的应用开辟了广阔的前景。 展开更多
关键词 模糊控制 高速开关阀 位置控制系统 液压系统
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巨型模锻水压机液压位置保持系统迭代控制研究 被引量:5
19
作者 周育才 刘少军 +1 位作者 刘忠伟 黄明辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第9期1130-1133,共4页
巨型模锻水压机动梁同步精度是决定锻件成型精度的关键参数。由于该类型水压机一般具有加工过程重复性、初始加工精度要求高、批次加工数量小的特点,单纯采用PID控制仅能保证初始加工精度,无法确保加工精度的逐步提高,因此本文在分... 巨型模锻水压机动梁同步精度是决定锻件成型精度的关键参数。由于该类型水压机一般具有加工过程重复性、初始加工精度要求高、批次加工数量小的特点,单纯采用PID控制仅能保证初始加工精度,无法确保加工精度的逐步提高,因此本文在分析动梁位置保持系统模型的基础上,采用开环迭代控制和PD控制相结合控制策略,并提出了直接采用PD控制输出作为迭代控制初始控制量的方法.试验结果表明该方法收敛速度快,且能保证初始加工精度,动梁的位置保持精度经过2—3次迭代运行后可提高40%,调整时间可缩短约1.8s。 展开更多
关键词 巨型模锻水压机 动梁 液压位置保持系统 迭代控制
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液压高速开关阀位置控制系统在泵/马达上的应用研究 被引量:2
20
作者 王会义 韩宏博 +2 位作者 王广怀 张友旺 吴沛容 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第2期59-64,共6页
为了获得价格低、响应快的变量马达,研究了一种应用高速开关问位置控制系统的新型的泵/马达变量机构。该变量机构实际是一个在传统的泵/马达变量机构的基础上加以简单的高速开关问而构成的位置控制系统,通过对该变量机构的仿真分析... 为了获得价格低、响应快的变量马达,研究了一种应用高速开关问位置控制系统的新型的泵/马达变量机构。该变量机构实际是一个在传统的泵/马达变量机构的基础上加以简单的高速开关问而构成的位置控制系统,通过对该变量机构的仿真分析和实验测试,结果表明该变量机构具有变量准确、响应速度快、能够过零点操作以及结构简单的特点,可适用于各种需要进行精确变量的工业用液压泵/马达上。 展开更多
关键词 变量机构 位置控制 电动机 液压系统
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