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基于浸入与不变流形的抗干扰饱和姿态控制器被引量：2: 1; 作者胡锦昌张洪华《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期31-38,共8页; 设计了一种抗慢时变干扰的简单饱和姿态控制器。其基本原理是将干扰作为未知参数,然后利用浸入与不变流形的方法设计了独立于控制器的干扰估计器,从而再基于干扰的估计结果设计饱和控制器。该控制器形式简单,由比例与微分项和干扰补偿... 展开更多; 关键词饱和姿态控制抗干扰浸入与不变流形卫星; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于I&I与Hamiltonian理论的机器人速度观测器设计被引量：2: 2; 作者杨波李惠光 +1 位作者沙晓鹏邵暖《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期1757-1764,共8页; 近期,Astolfi和Stamnes等对一类机械系统设计了速度观测器.采用了分步设计Lyapunov函数的方法,这导致观测误差系统结构复杂、证明繁琐.而且设计的偏微分方程(Partial differential equation,PDE)不合理,导致计算量大、不易求解.本文在As... 展开更多; 关键词观测器浸入与不变流形 HAMILTONIAN 机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应的月球着陆器悬停避障方法被引量：1: 3; 作者胡锦昌张洪华李毛毛《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第6期25-31,共7页; 考虑质量和推力不确定性,月球着陆器在悬停避障时将难以快速稳定到设计高度.为解决此问题,提出一种基于自适应的高精度悬停避障方法,其核心是利用位置测量作为观测器的输入,对质量和推力不确定性进行快速估计和补偿.与基于PID的方案相比... 展开更多; 关键词月球着陆悬停避障质量和推力不确定性浸入与不变流形; 在线阅读下载PDF 职称材料

倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制被引量：3: 4; 作者熊航李波 +1 位作者秦轲巩文全《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1034-1046,共13页; 针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。... 展开更多; 关键词倾转四旋翼无人机对偶四元数位姿一体化控制非奇异终端滑模浸入与不变流形; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于浸入与不变流形的抗干扰饱和姿态控制器被引量：2: 1; 作者胡锦昌张洪华; 机构北京控制工程研究所空间智能控制国家重点实验室; 出处《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期31-38,共8页; 文摘设计了一种抗慢时变干扰的简单饱和姿态控制器。其基本原理是将干扰作为未知参数,然后利用浸入与不变流形的方法设计了独立于控制器的干扰估计器,从而再基于干扰的估计结果设计饱和控制器。该控制器形式简单,由比例与微分项和干扰补偿项组成,各部分物理意义明确。根据浸入与不变流形方法,通过严格的理论证明得到了如下结果:对于慢时变干扰的情况,通过调整控制干扰辨识收敛速度的参数,可以使得理论上的姿态最终控制误差任意小(实际仿真误差还受限于由数值稳定性决定的时间步长);对于干扰为常值的情况,则可以完全消除干扰的影响,并获得系统状态渐近稳定的结果。最后通过数值仿真验证了控制方案的可行性。; 关键词饱和姿态控制抗干扰浸入与不变流形卫星; Keywords Saturated attitude control Disturbance rejection Immersion and invariance Spacecraft; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于I&I与Hamiltonian理论的机器人速度观测器设计被引量：2: 2; 作者杨波李惠光沙晓鹏邵暖; 机构燕山大学电气工程学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期1757-1764,共8页; 文摘近期,Astolfi和Stamnes等对一类机械系统设计了速度观测器.采用了分步设计Lyapunov函数的方法,这导致观测误差系统结构复杂、证明繁琐.而且设计的偏微分方程(Partial differential equation,PDE)不合理,导致计算量大、不易求解.本文在Astolfi和Stamnes等的基础上,对一类机械(机器人)系统设计了速度观测器.通过对观测误差系统的Hamiltonian实现,克服了Astolfi和Stamnes等方法中的上述缺点.并设计了一类偏微分方程,避免了繁琐计算.最后,将所设计的速度观测器应用到一类关节机器人中,仿真结果验证了设计方法的有效性.; 关键词观测器浸入与不变流形 HAMILTONIAN 机器人; Keywords Observer, immersion and invariance （I ＆ I）, Hamiltonian, robot manipulator; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应的月球着陆器悬停避障方法被引量：1: 3; 作者胡锦昌张洪华李毛毛; 机构北京控制工程研究所空间智能控制技术重点实验室; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第6期25-31,共7页; 基金国家青年自然科学基金资助项目(61403031); 文摘考虑质量和推力不确定性,月球着陆器在悬停避障时将难以快速稳定到设计高度.为解决此问题,提出一种基于自适应的高精度悬停避障方法,其核心是利用位置测量作为观测器的输入,对质量和推力不确定性进行快速估计和补偿.与基于PID的方案相比,该方案具有估计速度更快的优点,能够快速实现高精度的悬停避障控制.最后对所提方法给出仿真验证.; 关键词月球着陆悬停避障质量和推力不确定性浸入与不变流形; Keywords lunar landing hovering and avoidance uncertainties of mass and thrust force immersion and invariance.; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制被引量：3: 4; 作者熊航李波秦轲巩文全; 机构上海海事大学物流科学与工程研究院; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1034-1046,共13页; 基金国家自然科学基金(No.62073212,No.61703272) 中国博士后科学基金(No.2019M661467) 上海海事大学研究生拔尖创新人才培养项目(No.2019YBR018)资助。; 文摘针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。然后,考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响,设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数,解决了估计值偏离真实值的问题,进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制。数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性,该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性。; 关键词倾转四旋翼无人机对偶四元数位姿一体化控制非奇异终端滑模浸入与不变流形; Keywords tilt quadrotor unmanned aerial vehicle(UAV) dual quaternion integrated attitude-position control non-singular terminal sliding mode immersion and invariance manifold; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于浸入与不变流形的抗干扰饱和姿态控制器	胡锦昌张洪华	《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于I&I与Hamiltonian理论的机器人速度观测器设计	杨波李惠光沙晓鹏邵暖	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于自适应的月球着陆器悬停避障方法	胡锦昌张洪华李毛毛	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制	熊航李波秦轲巩文全	《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料