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基于Lyapunov函数方法的海洋资源勘探拖缆水平振动的控制
被引量：
5
1
作者
刘涛
张维竞
马捷
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第10期1460-1464,共5页
为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器(水鸟)的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的...
为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器(水鸟)的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的总能量为Lyapunov函数,基于Lyapunov方法设计了控制规律,包括水鸟处拖缆的速度、斜率.该控制规律具有指数稳定性,有效解决了海洋资源勘探拖缆水平位移难以测量的问题.运用数值仿真,验证了所提出的控制策略的有效性.
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关键词
海洋资源勘探
拖缆
深度控制器
LYAPUNOV方法
水平振动
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职称材料
海洋资源勘探拖缆水平振动的鲁棒自适应控制
被引量：
2
2
作者
张亮
张维竞
刘涛
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013年第14期134-138,共5页
针对海洋资源勘探拖缆水平振动控制中拖缆水平位移偏移量难以测量和系统参数不确定的问题,设计了仅仅包括水鸟处拖缆速度和斜率的自适应控制规律。首先选取拖缆和水鸟能量为李雅普诺夫能量函数,在拖缆的精确模型下设计了鲁棒控制规律。...
针对海洋资源勘探拖缆水平振动控制中拖缆水平位移偏移量难以测量和系统参数不确定的问题,设计了仅仅包括水鸟处拖缆速度和斜率的自适应控制规律。首先选取拖缆和水鸟能量为李雅普诺夫能量函数,在拖缆的精确模型下设计了鲁棒控制规律。然后考虑到实际工作中不确定的参数,在精确模型鲁棒控制规律的基础上设计了自适应的鲁棒控制规律。最后用有限差分法验证了控制规律的有效性,自适应规律能在线的估计勘探拖缆的参数。所提出的控制规律稳定性好,能够抵抗参数不确定性。
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关键词
海洋资源勘探
拖缆
水平振动
李雅普诺夫
鲁棒
自适应
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职称材料
“和谐”号载人深潜器的研制
被引量：
29
3
作者
崔维成
徐芑南
+4 位作者
刘涛
胡震
杨有宁
胡勇
马岭
《舰船科学技术》
北大核心
2008年第1期17-25,共9页
为了满足中国大洋矿产资源研究开发协会(COMRA)在国际公海区域进行深海资源勘探的要求,国家科技部在"十五"期间立项研制出了大深度载人深潜器——"和谐"号。该载人深潜器的研制在国内是一个技术跨越非常大的项目,...
为了满足中国大洋矿产资源研究开发协会(COMRA)在国际公海区域进行深海资源勘探的要求,国家科技部在"十五"期间立项研制出了大深度载人深潜器——"和谐"号。该载人深潜器的研制在国内是一个技术跨越非常大的项目,研制过程中需要解决许多关键技术问题以及克服国际合作过程中存在的各种问题。目前,"和谐"号潜水器已完成总装,正在进行水池试验。水池试验结束后就可以进行海上试验。本文主要介绍"和谐"号载人深潜器的研制过程,重点介绍设计思想和设计过程中解决的主要关键技术问题。
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关键词
海洋资源勘探
载人深潜器
无人潜水器
系统
分系统
四要素
总体集成
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职称材料
题名
基于Lyapunov函数方法的海洋资源勘探拖缆水平振动的控制
被引量：
5
1
作者
刘涛
张维竞
马捷
机构
上海交通大学海洋工程国家重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第10期1460-1464,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA09Z308)
文摘
为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器(水鸟)的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的总能量为Lyapunov函数,基于Lyapunov方法设计了控制规律,包括水鸟处拖缆的速度、斜率.该控制规律具有指数稳定性,有效解决了海洋资源勘探拖缆水平位移难以测量的问题.运用数值仿真,验证了所提出的控制策略的有效性.
关键词
海洋资源勘探
拖缆
深度控制器
LYAPUNOV方法
水平振动
Keywords
towed seismic cables model
depth controller
Lyapunov method
horizontal vibration
分类号
P752 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
海洋资源勘探拖缆水平振动的鲁棒自适应控制
被引量：
2
2
作者
张亮
张维竞
刘涛
机构
上海交通大学海洋工程国家重点实验室
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013年第14期134-138,共5页
基金
国家自然科学基金项目(51079083)
文摘
针对海洋资源勘探拖缆水平振动控制中拖缆水平位移偏移量难以测量和系统参数不确定的问题,设计了仅仅包括水鸟处拖缆速度和斜率的自适应控制规律。首先选取拖缆和水鸟能量为李雅普诺夫能量函数,在拖缆的精确模型下设计了鲁棒控制规律。然后考虑到实际工作中不确定的参数,在精确模型鲁棒控制规律的基础上设计了自适应的鲁棒控制规律。最后用有限差分法验证了控制规律的有效性,自适应规律能在线的估计勘探拖缆的参数。所提出的控制规律稳定性好,能够抵抗参数不确定性。
关键词
海洋资源勘探
拖缆
水平振动
李雅普诺夫
鲁棒
自适应
Keywords
towed seismic cable
horizontal vibration
Lyapunov
robust
adaptive control
分类号
U6 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
“和谐”号载人深潜器的研制
被引量：
29
3
作者
崔维成
徐芑南
刘涛
胡震
杨有宁
胡勇
马岭
机构
中国船舶科学研究中心
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2008年第1期17-25,共9页
文摘
为了满足中国大洋矿产资源研究开发协会(COMRA)在国际公海区域进行深海资源勘探的要求,国家科技部在"十五"期间立项研制出了大深度载人深潜器——"和谐"号。该载人深潜器的研制在国内是一个技术跨越非常大的项目,研制过程中需要解决许多关键技术问题以及克服国际合作过程中存在的各种问题。目前,"和谐"号潜水器已完成总装,正在进行水池试验。水池试验结束后就可以进行海上试验。本文主要介绍"和谐"号载人深潜器的研制过程,重点介绍设计思想和设计过程中解决的主要关键技术问题。
关键词
海洋资源勘探
载人深潜器
无人潜水器
系统
分系统
四要素
总体集成
Keywords
exploration of ocean resources
manned submersible
unmanned submersible
system
sub-system
four element of design
overall assembly
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Lyapunov函数方法的海洋资源勘探拖缆水平振动的控制
刘涛
张维竞
马捷
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
海洋资源勘探拖缆水平振动的鲁棒自适应控制
张亮
张维竞
刘涛
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
“和谐”号载人深潜器的研制
崔维成
徐芑南
刘涛
胡震
杨有宁
胡勇
马岭
《舰船科学技术》
北大核心
2008
29
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