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题名海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究
被引量：3
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作者
敬强
解玉文
高安洁
曹向勇
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机构
国网浙江省电力公司舟山供电公司
北京国网富达科技发展有限责任公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第3期89-91,共3页
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文摘
海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成,采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计。
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关键词
水下机器人
海底电缆巡检
运动建模
运动控制
体系结构
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Keywords
Submarine robot
Submarine cable inspection
Motion modeling
Motion control
Control architecture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名海底电缆巡检水下机器人的模块化控制系统
被引量：5
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作者
夏洪永
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机构
重庆化工职业学院机械与自动化工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2018年第2X期202-204,共3页
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文摘
为了提高海底电缆巡检水下机器人操控稳定性,进行控制系统的模块化设计,在嵌入式ARM下进行海底电缆巡检水下机器人控制系统优化设计,控制系统分为上位机模块、下位机模块、探测模块、传感信息采集模块、智能信息处理模块和通信传输模块等,将照明传感器和压力传感器置于机器人控制系统的下位机部分,进行图像和环境数据采集,对采集的海底电缆分布信息在智能信息处理模块中实现加工和判断,采用MSP430F149嵌入式控制芯片进行中央控制单元开发,上位机模块实现数据上传和远程通信,采用超低功耗16位单片机MSP430F149进行机器人控制系统的集成信息处理和控制指令传输,实现系统的硬件模块化开发。测试表明,该控制系统具有很好的水下机器人稳定性控制性能,提高对海底电缆的准确巡检能力。
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关键词
海底电缆巡检
水下机器人
控制系统
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Keywords
submarine cable inspection
underwater vehicle
control system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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