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基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航
被引量：
15
1
作者
程向红
范时秒
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期199-204,共6页
为了提升低分辨率海底地形图下的导航定位精度,提出一种基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法。以高斯和粒子滤波为基础,通过高斯过程回归建立海底地形模型以获得有效粒子观测值。在量测更新阶段引入最小均方误差约束从而提升...
为了提升低分辨率海底地形图下的导航定位精度,提出一种基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法。以高斯和粒子滤波为基础,通过高斯过程回归建立海底地形模型以获得有效粒子观测值。在量测更新阶段引入最小均方误差约束从而提升高斯和粒子滤波的估计效率,再进行滤波并最终获得导航输出。该方法能够解决低分辨率海图下数字地形模型不准确问题并提升高斯和粒子滤波在实时计算过程中的运算效率。在某低分辨率海图下进行仿真实验,结果表明:所提出的算法与采用基本粒子滤波和基本高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法相比,导航定位精度提升了20%~40%,算法耗时降低了30%~40%。
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关键词
海底地形辅助导航
改进高斯和粒子滤波
最小均方误差
高斯过程回归
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职称材料
基于Hausdorff距离的海底地形匹配算法仿真研究
被引量：
15
2
作者
徐遵义
晏磊
+1 位作者
宁书年
刘光军
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期7-9,21,共4页
地形匹配算法是海底地形辅助导航系统的关键技术之一。根据海底地形的特殊特性,传统地形匹配算法直接应用于STAN时,易出现定位精度大幅降低和算法不稳定性问题。该文提出一种基于地形轮廓匹配原理的新算法,该算法利用改进的Hausdorff距...
地形匹配算法是海底地形辅助导航系统的关键技术之一。根据海底地形的特殊特性,传统地形匹配算法直接应用于STAN时,易出现定位精度大幅降低和算法不稳定性问题。该文提出一种基于地形轮廓匹配原理的新算法,该算法利用改进的Hausdorff距离作为水深实时测量曲线与海底地形图水深曲线之间的度量函数。改进的Hausdorff距离对匹配对象存在的小误差不敏感,在一定程度上还可反映空间两条曲线的方位关系,该算法定位精度高、稳定性好。利用某海域地形图进行的仿真实验表明:该算法是可行的,定位精度比现有算法提高一倍左右。
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关键词
地形
匹配
海底地形辅助导航
HAUSDORFF距离
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职称材料
题名
基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航
被引量：
15
1
作者
程向红
范时秒
机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期199-204,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773116)
文摘
为了提升低分辨率海底地形图下的导航定位精度,提出一种基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法。以高斯和粒子滤波为基础,通过高斯过程回归建立海底地形模型以获得有效粒子观测值。在量测更新阶段引入最小均方误差约束从而提升高斯和粒子滤波的估计效率,再进行滤波并最终获得导航输出。该方法能够解决低分辨率海图下数字地形模型不准确问题并提升高斯和粒子滤波在实时计算过程中的运算效率。在某低分辨率海图下进行仿真实验,结果表明:所提出的算法与采用基本粒子滤波和基本高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法相比,导航定位精度提升了20%~40%,算法耗时降低了30%~40%。
关键词
海底地形辅助导航
改进高斯和粒子滤波
最小均方误差
高斯过程回归
Keywords
seabed terrain aided navigation
improved Gaussian sum particle filter
minimum mean square error
Gaussian process regression
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于Hausdorff距离的海底地形匹配算法仿真研究
被引量：
15
2
作者
徐遵义
晏磊
宁书年
刘光军
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
北京大学遥感与GIS研究所空间信息集成与
海军装备研究院
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期7-9,21,共4页
基金
国家安全基础研究基金资助重大项目(513060301)
文摘
地形匹配算法是海底地形辅助导航系统的关键技术之一。根据海底地形的特殊特性,传统地形匹配算法直接应用于STAN时,易出现定位精度大幅降低和算法不稳定性问题。该文提出一种基于地形轮廓匹配原理的新算法,该算法利用改进的Hausdorff距离作为水深实时测量曲线与海底地形图水深曲线之间的度量函数。改进的Hausdorff距离对匹配对象存在的小误差不敏感,在一定程度上还可反映空间两条曲线的方位关系,该算法定位精度高、稳定性好。利用某海域地形图进行的仿真实验表明:该算法是可行的,定位精度比现有算法提高一倍左右。
关键词
地形
匹配
海底地形辅助导航
HAUSDORFF距离
Keywords
Terrain match
Seabed terrain aided navigation（STAN）
Hausdorff distance
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航
程向红
范时秒
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
15
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职称材料
2
基于Hausdorff距离的海底地形匹配算法仿真研究
徐遵义
晏磊
宁书年
刘光军
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2007
15
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