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题名水下机器人海底地形主动同步定位与建图具身规划算法
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作者
张强
游子昂
王建
马腾
李晔
周鑫杰
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机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
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出处
《哈尔滨工程大学学报》
2025年第4期627-633,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(52431011,52371305).
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文摘
针对自主水下机器人在海底地形自主扫测任务中因惯导系统误差引发的地图一致性退化问题,本文提出自主水下机器人水下主动同步定位与建图神经元激励具身规划算法。基于自主水下机器人海底地形主动同步定位与建图方法,通过可导航区重入达成海底地形匹配并构建自主水下机器人位姿约束,实现海底地形自主扫测。在神经元激励框架下,完成自主水下机器人对可导航区及其方位的识别与认知,优化自主水下机器人海底地形主动同步定位与建图可导航区回溯策略,主动校正自主水下机器人水下定位误差,实现了自主水下机器人长时序、大范围的水下精确导航定位与全局一致的海底地形图构建。结果表明:本文解决了自主水下机器人在海底地形自主扫测中的主动定位与具身规划问题,提高自主水下机器人海底地形的扫测范围与精度。
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关键词
具身路径规划
生物激励神经网络
海底地形测深
主动同步定位与建图
海底地形可导航区
数字地形高程模型
神经元模型
水下机器人
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Keywords
embodiment planning algorithm
biologically inspired neural network
bathymetric survey
active simultaneous localization and mapping
navigable region
digital elevation model
neuron model
autonomous underwater vehicle
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分类号
TP24.6
[自动化与计算机技术]
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