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题名考虑多航行特征的海上自主航行船舶避碰策略研究
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作者
罗曼尔
袁智
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机构
武汉理工大学航运学院
水路交通控制全国重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第7期6-12,共7页
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基金
国家重点研发计划课题资助项目(2022YFC3006001)
自主创新基金资助项目(104972024KFYd0029)。
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文摘
海上自主航行船舶的避碰决策应做到安全、合理、有效,避碰决策应能在满足海上真实航行场景需求的同时,还应尽可能多地响应多种不同的船舶会遇局面,这对避碰决策算法的完备性提出很高要求。考虑多航行特征,构建初始避碰决策空间,设置多船会遇约束、避碰规则约束和偏航约束,并引入有限状态机模型,提出海上自主航行船舶避碰策略。通过仿真发现,在两船会遇中OS将其航线向右舷侧调整30°,有效避免进入目标船舶TS的领域;在多船会遇中,OS根据规则要求采取让路行动,与TS保持在安全的会遇距离之外。考虑多航行特征的海上自主航行船舶避碰策略综合考量TS的各种潜在响应行为,能够实现两船会遇和多船会遇的有效避障,更贴近海上实际避碰场景的需求,具有一定的实践应用价值。
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关键词
多航行特征
海上自主航行船舶
有限状态机模型
避碰策略
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Keywords
multi-navigation characteristics
autonomous marine vessels
finite state machine model
collision avoidance strategy
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分类号
U675
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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