同步定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为环境感知与地图构建的关键技术,具有灵活高效的特点。但是传统的背包式激光雷达存在点云特征不完整和数据噪声大导致的点云分层等问题,导致系统无法进行精确定...同步定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为环境感知与地图构建的关键技术,具有灵活高效的特点。但是传统的背包式激光雷达存在点云特征不完整和数据噪声大导致的点云分层等问题,导致系统无法进行精确定位与建图。为了提升自主定位精度,本文采用机器人操作系统搭建自主定位框架,融合激光雷达、惯性测量单元和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)等多传感器数据,采用基于图优化的SLAM算法实现环境地图构建与系统位姿估计。实验结果表明,相较于传统SLAM算法,改进后的SLAM算法在融合GNSS数据后在轨迹X轴误差上降低了39%,Y轴误差上降低了30%,在平面定位精度上误差降低了73%,同时,在高程定位精度上有63%的提升,在建图精度上有明显提高,为背包测量系统在复杂环境中的应用提供了新思路。展开更多
本文设计一款基于国产芯片RS8491的堆外中子电流测量系统。该系统由跨阻放大器、量程切换电路、无效位电路、校验位电路以及信号处理模块组成。该系统能够实现补偿电离室的电流测量,具有自动量程切换功能,能够输出电流测试结果和倍增时...本文设计一款基于国产芯片RS8491的堆外中子电流测量系统。该系统由跨阻放大器、量程切换电路、无效位电路、校验位电路以及信号处理模块组成。该系统能够实现补偿电离室的电流测量,具有自动量程切换功能,能够输出电流测试结果和倍增时间信号。通过测试验证,该系统能够达到100f A分辨率,1 p A精准度,全量程精度、线性度和稳定性等指标均满足核电堆外中子电流测量的要求。展开更多
针对传统α能谱测量系统存在的本底噪声高、能量分辨率受限等问题,研制了基于FPGA技术的数字多道分析模块与PIPS半导体探测器相结合的新一代α能谱测量系统。该系统设计基于FPGA的多参数数字多道处理架构,利用硬件描述语言实现高速脉冲...针对传统α能谱测量系统存在的本底噪声高、能量分辨率受限等问题,研制了基于FPGA技术的数字多道分析模块与PIPS半导体探测器相结合的新一代α能谱测量系统。该系统设计基于FPGA的多参数数字多道处理架构,利用硬件描述语言实现高速脉冲幅度提取算法,开发了自适应基线恢复技术和波形动态甄别机制。实验数据表明,该系统能量分辨率最低可达到16.293 ke V@5.486 MeV(FWHM),支持8192道能谱分析,具备多探测器同步采集能力,为环境放射性监测、核安全保障、食品安全等领域的超低水平α核素分析提供了可靠的技术手段。展开更多
文摘本文设计一款基于国产芯片RS8491的堆外中子电流测量系统。该系统由跨阻放大器、量程切换电路、无效位电路、校验位电路以及信号处理模块组成。该系统能够实现补偿电离室的电流测量,具有自动量程切换功能,能够输出电流测试结果和倍增时间信号。通过测试验证,该系统能够达到100f A分辨率,1 p A精准度,全量程精度、线性度和稳定性等指标均满足核电堆外中子电流测量的要求。
文摘针对传统α能谱测量系统存在的本底噪声高、能量分辨率受限等问题,研制了基于FPGA技术的数字多道分析模块与PIPS半导体探测器相结合的新一代α能谱测量系统。该系统设计基于FPGA的多参数数字多道处理架构,利用硬件描述语言实现高速脉冲幅度提取算法,开发了自适应基线恢复技术和波形动态甄别机制。实验数据表明,该系统能量分辨率最低可达到16.293 ke V@5.486 MeV(FWHM),支持8192道能谱分析,具备多探测器同步采集能力,为环境放射性监测、核安全保障、食品安全等领域的超低水平α核素分析提供了可靠的技术手段。
