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基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化 被引量:3
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作者 郭万金 李锦辉 +2 位作者 郝钦磊 曹雏清 赵立军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期299-314,共16页
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。 展开更多
关键词 机器人运动学标定 测量构型优化 病态参数分离 DETMAX-IDE算法 位置误差模
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基于模拟退火算法的机械臂刚度辨识构型优化与实验 被引量:6
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作者 姜雪洁 房立金 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期419-424,共6页
针对机械臂关节刚度辨识的测量构型提出了新的优化方法和实验设计思路。首先,综合考虑机械臂形位以及载荷矢量对刚度辨识的影响,采用参数κ_(F)^(-1)-(A)作为测量构型评价指标。在此基础上,通过合适的模拟退火优化算法得到基于κ_(F)^(-... 针对机械臂关节刚度辨识的测量构型提出了新的优化方法和实验设计思路。首先,综合考虑机械臂形位以及载荷矢量对刚度辨识的影响,采用参数κ_(F)^(-1)-(A)作为测量构型评价指标。在此基础上,通过合适的模拟退火优化算法得到基于κ_(F)^(-1)-(A)的最优测量构型。基于设计的多向加载装置实现了载荷的优化加载。实验结果表明,与典型评价指标κ_(F)^(-)(J)相比,κ_(F)^(-1)-(A)的最优化测量构型能更好地克服多种测量误差影响,补偿后末端位置精度提高29.59%,最大位置误差降低32.71%。可应用于实际工业环境中的串联机械臂刚度标定。 展开更多
关键词 刚度辨识 模拟退火算法 测量构型优化 多向加载
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基于复合标定和极限学习机的关节臂式坐标测量机残差建模及补偿 被引量:4
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作者 高贯斌 谢佩 +1 位作者 刘飞 那靖 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第22期3289-3304,共16页
运动学标定是提高关节臂式坐标测量机精度的主要方法,但运动学标定后的残余误差对其测量精度和稳定性仍有很大影响。本文提出一种基于复合标定和极限学习机的关节臂式坐标测量机残差建模及补偿方法,以提高关节臂式坐标测量机的测量精度... 运动学标定是提高关节臂式坐标测量机精度的主要方法,但运动学标定后的残余误差对其测量精度和稳定性仍有很大影响。本文提出一种基于复合标定和极限学习机的关节臂式坐标测量机残差建模及补偿方法,以提高关节臂式坐标测量机的测量精度。首先,在关节臂式坐标测量机运动学建模和误差建模的基础上,建立了运动学参数辨识模型,并依次进行角度参数辨识、长度参数辨识和长度参数等比例缩放的复合辨识,完成了七自由度关节臂式坐标测量机的运动学标定。其次,通过对标定后残余误差图谱的分析,发现残余误差与测量构型有关联,进而构建了以测量摆角、仰角、距离和转角为变量的测量构型。由于测量构型变量与残余误差存在强非线性关系,提出一种基于极限学习机的残余误差预测和补偿方法。通过实验对本文所提模型及方法的有效性进行验证,结果表明:进行残差修正后关节臂式坐标测量机的单点测量误差最大值由0.061 mm下降到0.044 mm,误差均值由0.023 mm下降到0.017 mm,误差标准差由0.011mm下降到0.007 mm;长度测量误差最大值由0.137 mm下降到0.074 mm,误差均值由0.033 mm下降到0.021 mm、误差标准差由0.037 mm下降到0.019 mm。 展开更多
关键词 关节臂式坐标测量 残余误差 测量构型 极限学习机 复合标定
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空间机械臂的一种自标定方法 被引量:1
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作者 谭月胜 孙汉旭 +2 位作者 贾庆轩 陈佶 张秋豪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期740-744,共5页
由于各种因素的影响,在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度,必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法,解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂... 由于各种因素的影响,在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度,必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法,解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂的标定问题,使机械臂末端操作器的精确定位成为可能。仿真结果验证了所提方法的正确性。 展开更多
关键词 自标定 空间机械臂 测量构型
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面向实时运动学标定的机械臂轨迹规划 被引量:1
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作者 蒋周翔 苏瑞 +3 位作者 秦鹏举 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第5期54-57,63,共5页
为解决机械臂标定效率低的问题,针对机械臂实时标定中的作业-标定共用轨迹的规划方法进行了研究。首先,选择立体视觉作为测量方式,减少对机械臂末端的物理约束;然后,以作业轨迹和靶标可视性为约束条件,采用DETMAX算法选出最优测量构型... 为解决机械臂标定效率低的问题,针对机械臂实时标定中的作业-标定共用轨迹的规划方法进行了研究。首先,选择立体视觉作为测量方式,减少对机械臂末端的物理约束;然后,以作业轨迹和靶标可视性为约束条件,采用DETMAX算法选出最优测量构型作为轨迹中间点,并分析了中间点聚类数量与轨迹极值间的关系,作为确定轨迹数量的依据;最后,在关节空间下仿真分析了新方法所得轨迹特征。研究结果表明,匀速运动段与静止段间相连的角度和角速度轨迹均具有良好平滑性,角加速度连续且无跳动;角速度和角加速度轨迹极值远低于实际对应的指标极限;各关节在中间点的角度准确且停留时间充足。因此新方法能够满足机械臂在不停工前提下开展实时标定的要求。 展开更多
关键词 机械臂 立体视觉 实时标定 轨迹规划 测量构型
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基于作业轨迹约束的机械臂多闭环标定方法
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作者 蒋周翔 秦鹏举 +3 位作者 苏瑞 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《机床与液压》 北大核心 2023年第17期6-13,共8页
为了解决机械臂标定方法成本高、效率低的问题,对低成本的机械臂实时标定方法进行研究。选择低成本的双目相机为测量设备,基于微分变换理论阐述连杆参数误差辨识模型的建立方法;以作业轨迹和靶标可视性作为约束条件,采用逆运动学算法生... 为了解决机械臂标定方法成本高、效率低的问题,对低成本的机械臂实时标定方法进行研究。选择低成本的双目相机为测量设备,基于微分变换理论阐述连杆参数误差辨识模型的建立方法;以作业轨迹和靶标可视性作为约束条件,采用逆运动学算法生成测量构型库;在此基础上通过DETMAX优化算法挑选出合适的构型用于建立辨识模型,并提出一种矩阵平衡方法改善模型性态水平;与此同时,还采用K-means聚类算法将所选构型进行划分,以此作为多组中间姿态输入至控制系统生成若干条平滑的作业-标定轨迹;最后,仿真验证了新方法在不同强度测量噪声下的连杆参数误差辨识精度。结果表明:矩阵平衡法将辨识模型观测指数由10.6提升至6.2×10^(4),同时将其条件数由1.2×10^(3)降低至37.8,显著改善了模型性态水平;良态辨识模型使得绝大部分连杆参数误差辨识结果不易受测量噪声影响;距离测量噪声标准差由0.1/3 mm提高至1/3 mm时,DH误差平均辨识偏差仅由1.1%增大至1.4%。因此新方法能够满足机械臂低成本、实时、高精度的标定要求。 展开更多
关键词 双目视觉 闭环标定 机械臂 测量构型 实时标定
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Simulation of ^(13)C NMR chemical shifts of carbinol carbon atoms using quantitative structure-spectrum relationships 被引量:2
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作者 戴益民 黄可龙 +3 位作者 李浔 曹忠 朱志平 杨道武 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第2期323-330,共8页
A quantitative structure-spectrum relationship (QSSR) model was developed to simulate 13C nuclear magnetic resonance (NMR) spectra of carbinol carbon atoms for 55 alcohols. The proposed model,using multiple linear reg... A quantitative structure-spectrum relationship (QSSR) model was developed to simulate 13C nuclear magnetic resonance (NMR) spectra of carbinol carbon atoms for 55 alcohols. The proposed model,using multiple linear regression,contained four descriptors solely extracted from the molecular structure of compounds. The statistical results of the final model show that R2= 0.982 4 and S=0.869 8 (where R is the correlation coefficient and S is the standard deviation). To test its predictive ability,the model was further used to predict the 13C NMR spectra of the carbinol carbon atoms of other nine compounds which were not included in the developed model. The average relative errors are 0.94% and 1.70%,respectively,for the training set and the predictive set. The model is statistically significant and shows good stability for data variation as tested by the leave-one-out (LOO) cross-validation. The comparison with other approaches also reveals good performance of this method. 展开更多
关键词 carbinol carbon atom ^13C nuclear magnetic resonance chemical shift topological indices quantitative structure-spectroscopy relationship
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