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题名基于测姿GPS及电子罗盘组合的姿态估计算法
被引量：4
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作者
章大勇
吴文启
吴美平
逯亮清
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机构
国防科技大学
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2007年第4期33-36,49,共5页
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基金
国家863研究发展计划项目(2006AA12Z319)
高等学校博士学科点专项科研基金资助(20069998009)
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文摘
针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法。以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型。从GPS双差载波相位测量方程和电子罗盘地磁矢量方程出发,从观测量的物理意义出发推导了等效倾角误差为状态参量的非线性观测方程。采用扩展卡尔曼滤波对姿态参数进行状态估计。车载实验表明该算法能够有效地提高姿态测量精度和系统的鲁棒性,具有较好的实用性。
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关键词
船舶
舰船工程
测姿gps
电子罗盘
姿态估计
等效倾角误差
四元数
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Keywords
Ship, Naval engineering
Attitude-gps
Electronic compass
Attitude determination
Equivalent tilt angle error
Quaternion
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名一种新型惯性/GPS测姿组件安装标定方法
被引量：2
- 2
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作者
章大勇
吴文启
吴美平
逯亮清
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第3期364-367,371,共5页
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基金
国家"八六三"计划基金资助项目(2006AA12Z319)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009)
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文摘
研究了惯性测量组件和GPS测姿组件安装偏差关系的标定算法,利用双差载波相位测量内蕴的矢量转换关系对安装偏差矩阵进行估计。首先,分析了双差载波相位观测方程,将其转换为已知GPS基线矢量和对应双差载波相位观测在惯性测量组件载体系中的投影,将安装偏差矩阵表示为矢量方程参数;其次,根据矢量方程特性,将其归结为Wahba问题,并利用QUEST方法对耦合噪声条件下的安装偏差矩进行最优估计阵;最后利用仿真数据和实验数据验证了标定算法,并与其他方法进行了比较。分析表明,标定算法在精度和鲁棒性上都得到了提高,有很强的实用性。
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关键词
惯性测量组件
gps测姿组件
安装偏差标定
双差载波相位观测
Wahba问题
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Keywords
inertial measurement unit（IMU）
gps attitude determination unit
fitting bias calibration
double difference carrier phase measurement
Wahba problem
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名GPS／DR组合测姿自适应算法研究
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作者
牛慧军
朱启仁
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机构
解放军
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出处
《现代导航》
2010年第5期41-43,共3页
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文摘
本文提出GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法，有效地提高了GPS／DR组合导航测姿的精度。
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关键词
gps/DR组合导航
gps测姿
自适应算法
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Keywords
gps/DR Integrated Navigation
gps Attitude Determination
Adaptive Algorithm
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分类号
TN967.1
[电子电信—信号与信息处理]
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