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题名基于DSC与MEMS的微型测姿系统研究
被引量：4
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作者
罗秋凤
高振
牛妍
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机构
南京航天航空大学无人机研究院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期861-864,共4页
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基金
南京航空航天大学基本科研业务专项研究基金无人机关键技术专项项目(NP2011006)
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文摘
针对当前无人机航姿系统对GPS信息依赖严重的特点,设计了基于MEMS ADIS16405传感器和数字信号处理器(DSC)TMS320F28335的微型惯性测姿系统。以MEMS传感器的角速度、重力加速度、航向信息,建立姿态四元数方程,解算出飞行器姿态。运用扩展卡尔曼滤波方法,消除MEMS陀螺漂移误差。DSC28335的硬件平台实现了四元数扩展卡尔曼滤波算法。转台仿真试验表明,漂移误差能在线最优估计和实时补偿,输出的航姿精度较高。该微型测姿系统具有较高的实用价值。
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关键词
微型测姿系统
MEMS传感器
TMS320F28335
扩展卡尔曼滤波
四元数
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Keywords
micro attitude acquisition system
MEMS senor
TMS320F28335
extend Kalman filter
quaternion
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分类号
V249.32
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于ARM与MPU6050的测姿系统设计
被引量：15
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作者
黄金鹏
尚俊娜
岳克强
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机构
杭州电子科技大学通信工程学院
杭州电子科技大学电子信息学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第4期101-103,107,共4页
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基金
浙江省自然科学基金青年基金资助项目(LQ13F010010)
浙江省重点科技创新团队"固态存储和数据安全关键技术创新团队"(2013TD03)
国家自然科学基金资助项目(11603041)
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文摘
以ARM-LPC1788为核心的嵌入式芯片平台,采用9轴运动处理传感器MPU6050,通过对数字运动处理(DMP)数据库的成功移植,经由四元数解算得到准确、可靠的数据;采用广义延拓插值模型对数据进行优化处理以消除抖动误差,使最终姿态值更加稳定。测试结果表明:系统能够实时采集当前装置的准确姿态信息,测量偏差小于0.1°,且能够稳定可靠的工作,为需要姿态信息的嵌入式系统提供了更加稳定准确的参考标准。
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关键词
ARM-LPC1788
MPU6050
数字运动处理移植
广义延拓插值模型
测姿系统
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Keywords
ARM-LPC1788
MPU6050
transplantation of digital motion processing （DMP）
generalizedextended interpolation model
posture measuring system
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分类号
TN407
[电子电信—微电子学与固体电子学]
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题名一种融合外部姿态信息的SLAM算法
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作者
李醒飞
李婧娴
郭凤志
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机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第3期321-327,共7页
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基金
国家自然科学基金重点项目(61733012)。
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文摘
在GNSS信号缺失、地磁受外界干扰等特殊环境下,同步定位与建图(SLAM)技术受到位姿累计误差的严重影响。为消除SLAM系统中的累积误差,提出了融合视觉和外部姿态信息的SLAM算法。建立图像关键帧和稀疏的外部姿态关键帧,分析了位姿协方差关系,并针对外部姿态具有三自由度的特点,推导了融合地理真实姿态的SLAM姿态图优化和全局优化算法。室内场景试验表明,所提出算法的均值误差仅为融合前的67.6%;基于KITTI数据集的试验表明,在有无回环情况下,所提出的算法都能有效降低轨迹和姿态误差。有效地验证了融合优化算法在不同场景下降低累计误差的效果。
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关键词
同步定位与建图
测姿系统
融合算法
姿态图
全局优化
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Keywords
simultaneous localization and mapping
attitude measurement system
fusion algorithm
attitude map
global optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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