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基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真
被引量：
10
1
作者
魏春雨
周晓军
+1 位作者
魏燕定
唐昉
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1390-1396,共7页
为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法...
为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.
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关键词
VORTEX
并联6自由度平台
洗出
滤波算法
洗出运动仿真
车辆动力学模型
模拟器
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职称材料
题名
基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真
被引量：
10
1
作者
魏春雨
周晓军
魏燕定
唐昉
机构
浙江大学机械工程学系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1390-1396,共7页
文摘
为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.
关键词
VORTEX
并联6自由度平台
洗出
滤波算法
洗出运动仿真
车辆动力学模型
模拟器
Keywords
Vortex
6-DOF parallel platform
Washout algorithm
Washout motion simulation
vehicledynamics model
simulator
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真
魏春雨
周晓军
魏燕定
唐昉
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
10
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