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题名洁净机器人手臂的转动惯量分析及运动控制
被引量：1
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作者
于雷
徐方
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2007年第3期34-36,40,共4页
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基金
超大规模集成电路制造装备重大专项(2005AA4Z5022)
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文摘
针对洁净机器人手臂的转动惯量对系统动态性能的影响,在利用动能公式分析得到其转动惯量与位置关系的基础上,提出了一种位置PI闭环加前馈参数整定的控制方法。该控制方法是由位置值实时得到转动惯量,再由转动惯量来实时整定PI参数。仿真结果表明了该控制方法能有效抑制转动惯量的变化对系统动态性能的影响,且简单可行。
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关键词
洁净机器人
转动惯量
PI
前馈
参数整定
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Keywords
clean-room robot
Inertia
PI
feed-forward
paraneter tuning
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名超薄玻璃洁净搬运机器人的设计及有限元分析
被引量：2
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作者
董吉顺
李红香
梁润秋
李学威
王长龙
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机构
新松机器人自动化股份有限公司
中国洛阳浮法玻璃集团
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第1期167-169,共3页
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基金
国家863计划项目(2005AA420320)
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文摘
针对国内外超薄玻璃生产线的现状,提出了研究开发超薄玻璃洁净搬运机器人的必要性,阐述了该机器人的机械结构的组成及技术特点,并以该机器人的X轴大梁为例进行有限元分析。通过有限元分析及其长时间运行实践证明,该机器人高速动态响应性好,定位精度高,具有安全可靠等优点。
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关键词
超薄玻璃
洁净机器人
X轴大梁
有限元
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Keywords
Ultra-thin glass
Clean robot
Axis X beam
FEA
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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