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题名基于自抗扰控制技术的起重机位置控制系统研究
被引量：3
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作者
岳路宏
杨敬
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机构
太原理工大学机械与运载工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第6期910-918,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFB2001203)
山西省基础研究项目(20210302123200)。
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文摘
在起重机的起吊工作过程中,由于起吊重物的摆动、变幅臂弹性变形等因素引起的未知负载干扰,会导致起重机的位置控制系统稳定性降低。针对这一问题,提出了一种基于自抗扰控制算法的泵阀协同位置控制系统。首先,介绍了液压起重机泵阀协同位置控制系统的组成和原理,建立了系统的数学模型,提出了变幅机构的位置控制策略和具体的控制方法,并设计了一种自抗扰控制器;然后,建立了起重机变幅系统位置控制系统的元件仿真模型,并进行了元件试验,对仿真模型的准确性进行了验证;最后,建立了AMESim和MATLAB联合仿真模型,对自抗扰控制器的位置控制性能和系统稳定性进行了研究。研究结果表明:与传统的PID控制器相比,所设计的自抗扰控制器(基于自抗扰控制算法的泵阀协同位置控制系统)对S型曲线位置跟踪误差减小了1.2 mm;同时,所设计的自抗扰控制器比传统的PID控制器具有更高的稳定性。
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关键词
汽车起重机
自抗扰控制
泵阀协同位置控制
位置闭环控制
压力闭环控制
PID控制器
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Keywords
track crane
active disturbance rejection control(ADRC)
pump-valve coordination position control
position closed-loop control
pressure closed-loop control
proportion integration differentiation(PID)controller
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分类号
TH213
[机械工程—机械制造及自动化]
TH137.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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