-
题名AUV近水面波浪跟随控制及环境参数分析
- 1
-
-
作者
王一
汪旋
王检耀
李相衡
-
机构
上海交通大学海洋工程全国重点实验室
海洋智能装备与系统教育部重点实验室(上海交通大学)
武汉第二船舶设计研究所
-
出处
《中国舰船研究》
北大核心
2025年第1期340-349,共10页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(12202265)。
-
文摘
[目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟随控制仿真研究。[结果]仿真结果表明,空间循迹运动的法向跟踪稳定精度为0.2476m,波浪跟随运动的垂向跟踪稳定精度为0.2326m,控制效果较好。同时,统计分析发现,波高和波频对控制效果影响显著,波高和波频越大,控制效果越差。[结论]所做研究验证了AUV近水面波浪跟随运动的可行性,可为高隐蔽实时通信等提供理论模型支撑。
-
关键词
自主水下航行器
波浪干扰力
波浪跟随控制
视线法
PID控制
-
Keywords
autonomous underwater vehicles
wave force
wave following control
line of sight(LOS)
PID control
-
分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
