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题名仿生“蚯蚓”机器人的SMA执行器实现
被引量：12
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作者
刘伟庭
方向生
陈裕泉
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机构
浙江大学生物医学工程系生物传感器国家专业实验室
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期623-626,共4页
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基金
国家自然科学基金资助(30470461)
欧盟项目支助(ISTFETProgrammeIST-2001-3418)
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文摘
虽然从生物学角度来说,蚯蚓的波浪式运动机制已经相当清楚,但在小尺寸下人工蚯蚓的实现仍然是极具挑战性的工作。采用记忆合金材料(SMA),设计实现了用于仿生蚯蚓机器人的执行器,并通过该执行器的动作循环模仿,实现了蚯蚓的波浪式运动。实现的人工蚯蚓共有四单元,每一单元都有可独立驱动的执行器。执行器由一根或三根SMA弹簧构成,其波动式运动的最高频率为0.6 Hz。每一单元人工蚯蚓,都被覆特定形状的软硅胶皮,该硅胶皮提供了SMA执行器的对抗力,同时也是安装微型腿的平台,从而进一步提高了人工蚯蚓的运动效率。初步的测试显示该执行器工作有效,人工蚯蚓的运动速度可达2.5mm/s,与真实的蚯蚓运动速度相近。
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关键词
仿生机器人
SMA执行器
波动式运动
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Keywords
biomimetic robot
SMA（shape memory alloy） actuator
undulatory motion
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分类号
TP212.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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