波传播法求解低频激励下水中加端板圆柱壳的振动 被引量：9

1

作者 陈美霞 张聪 +2 位作者 邓乃旗 魏建辉 谢坤 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期842-851,共10页

采用波传播法研究了低频下水中壳体的振动与响应。水中壳体由有限长加流体载荷的圆柱壳和两端的圆形端板组成,其中外部流体载荷用无限长模型进行近似处理。为了模拟推动系统的激励及船体上某一点激励,分别考虑了不同位置的轴向载荷和径... 采用波传播法研究了低频下水中壳体的振动与响应。水中壳体由有限长加流体载荷的圆柱壳和两端的圆形端板组成,其中外部流体载荷用无限长模型进行近似处理。为了模拟推动系统的激励及船体上某一点激励,分别考虑了不同位置的轴向载荷和径向载荷,讨论了单个周向模态下的位移在总位移中的比重。主要研究了4种载荷,即作用在端板中心的轴对称载荷、作用在端板与圆柱连接处的轴向载荷、作用在连接处的径向载荷和作用在壳体中间的径向载荷,比较得出了轴对称和非轴对称、同一点不同方向载荷、同一方向不同位置载荷的响应位移的不同。此外,还研究了两端端板对不同载荷下水中壳体响应的影响,得出了端板主要抑制了壳体的较高阶模态下径向位移的结论。解析法结果与有限元法结果进行了比较,验证了该方法的正确性。 展开更多

关键词 船舶振动 水下圆柱壳 波传播法 轴对称载荷 非轴对称载荷

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基于PZT波传播法混凝土结构损伤识别的数值模拟 被引量：5

2

作者 朱劲松 何立坤 王诗青 《混凝土》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期41-45,共5页

为了有效利用压电陶瓷传感器进行混凝土结构局部损伤、缺陷的精细识别,并为相关试验提供理论指导,对基于压电陶瓷片(PZT)波传播法进行混凝土结构损伤识别的方法进行了数值模拟。首先分析了PZT波传播法的基本原理,并提出了基于大型有限... 为了有效利用压电陶瓷传感器进行混凝土结构局部损伤、缺陷的精细识别,并为相关试验提供理论指导,对基于压电陶瓷片(PZT)波传播法进行混凝土结构损伤识别的方法进行了数值模拟。首先分析了PZT波传播法的基本原理,并提出了基于大型有限元分析软件ANSYS的多物理场耦合分析的PZT波传播法的数值模拟方法。然后,针对表面粘贴PZT激励器/传感器并预设裂缝、孔洞损伤的混凝土梁式构件,建立了3D精细化有限元模型,分析了PZT激励器在不同激励电压幅值与频率下激发的应力波幅值衰减程度、传播时间等与混凝土梁损伤类型与程度之间的关系。结果表明:激励电压只影响波传播的幅值,且与之成正比关系;波传播能量的损耗程度与结构损伤程度成正比;激励频率对波的传播时间和能量损耗有较大的影响。根据研究数值模拟结果可建立波传播的特征值与结构损伤形式之间的初步关系,为下一步试验研究工作提供了理论指导,同时也证实了利用大型有限元分析软件对基于PZT的波传播法进行混凝土结构损伤识别的数值模拟是可行的。 展开更多

关键词 混凝土结构 PZT 波传播法 损伤识别 数值模拟

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基于PZT波传播法的混凝土内部钢筋锈蚀监测方法 被引量：5

3

作者 朱劲松 高志玉 《建筑材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期166-170,共5页

为有效监测钢筋混凝土结构内部钢筋的锈蚀,提出了基于压电陶瓷(PZT)波传播法的钢筋锈蚀监测方法.首先,基于PZT波传播法对变形钢筋进行了试验研究及数值模拟,找出了应力波在无锈蚀钢筋中的传播衰减规律;然后,设计制作了18个钢筋混凝土试... 为有效监测钢筋混凝土结构内部钢筋的锈蚀,提出了基于压电陶瓷(PZT)波传播法的钢筋锈蚀监测方法.首先,基于PZT波传播法对变形钢筋进行了试验研究及数值模拟,找出了应力波在无锈蚀钢筋中的传播衰减规律;然后,设计制作了18个钢筋混凝土试件,在埋入每个试件中的钢筋表面相同位置粘贴PZT激励器/传感器;最后,对试件进行电化学快速锈蚀,并在试件锈蚀过程中,对其进行PZT测试,来追踪锈蚀对应力波传播特性的影响.结果表明:钢筋锈蚀严重影响应力波的传播衰减规律,传感器接收到的信号幅值与钢筋锈蚀率之间呈二次函数的关系. 展开更多

关键词 监测 压电陶瓷(PZT) 波传播法 钢筋锈蚀

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梁结构时变物理参数在线识别的谐波传播法

4

作者 静大海 刘晓平 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期641-645,共5页

组合梁结构在运动状态下其连接处的物理参数不断变化,导致结构的动态特性也不断发生变化。为了研究组合梁结构在运动状态下的非平稳动态特性以达到对结构振动进行实时控制的目的,必须对结构连接处的物理参数进行在线跟踪辨识。本文在现... 组合梁结构在运动状态下其连接处的物理参数不断变化,导致结构的动态特性也不断发生变化。为了研究组合梁结构在运动状态下的非平稳动态特性以达到对结构振动进行实时控制的目的,必须对结构连接处的物理参数进行在线跟踪辨识。本文在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法,并利用波传播方法计算出连接处的力与位移向量,再由连接处位移连续与力平衡条件求得连接处的动刚度,进而求得结构连接处的刚度与阻尼。由于该方法可以简化测试节点,所以可以节省测试成本。仿真算例表明该方法具有良好的跟踪能力与较高的计算精度。 展开更多

关键词 时变系统 系统辨识 连接参数 波传播法

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用波传播方法分析复合材料层合圆柱壳的振动 被引量：6

5

作者 高传宝 张维衡 戴起生 《噪声与振动控制》 CSCD 2003年第6期1-4,8,共5页

用一阶剪切变形理论获得复合材料层合圆柱壳的运动微分方程,再应用波传播方法分析其自由振动的频率。通过比较,本文的计算方法所得的结果与文献[5]比较吻合。本文还研究了几种壳体参数对圆柱壳自由振动频率的影响。h/R的比值对频率影响... 用一阶剪切变形理论获得复合材料层合圆柱壳的运动微分方程,再应用波传播方法分析其自由振动的频率。通过比较,本文的计算方法所得的结果与文献[5]比较吻合。本文还研究了几种壳体参数对圆柱壳自由振动频率的影响。h/R的比值对频率影响当周向模态n=3时较大,n=2时次之,n=1时较小。E1/E2的比值越大,频率越大。辅层的角度在n较小时对频率的影响不大,在n比较大时,角度越小影响越大。 展开更多

关键词 复合材料 圆柱壳 微分方程 波传播法 自由振动频率

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波传播方法在任意边界杆梁结构振动中的应用 被引量：1

6

作者 周海军 贺才春 李玩幽 《噪声与振动控制》 CSCD 2015年第2期32-35,共4页

采用波传播方法对任意边界杆梁结构的振动特性进行了研究。并且通过设置边界弹簧系数为零或无穷大可以得到所有的传统边界条件。杆梁位移被表示为包含波数的波传播形式。得到了一个由不同支撑和连接刚度边界的三跨梁结果,并且与文献进... 采用波传播方法对任意边界杆梁结构的振动特性进行了研究。并且通过设置边界弹簧系数为零或无穷大可以得到所有的传统边界条件。杆梁位移被表示为包含波数的波传播形式。得到了一个由不同支撑和连接刚度边界的三跨梁结果,并且与文献进行了比较。同时,设计了一个被人为断开成两段刚性耦合的悬臂杆梁模型,及一个直角耦合两端固支杆梁模型。通过与ANSYS模型所得结果的对比验证了方法的正确性。 展开更多

关键词 振动与波 波传播法 多跨梁 耦合结构 任意边界

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基于波传播方法的边界条件对圆柱壳振动特性的影响分析 被引量：11

7

作者 马旭 杜敬涛 +1 位作者 杨铁军 刘志刚 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期608-613,共6页

在波传播分析方法基础上,采用一种改进傅立叶级数的方法建立了弹性约束边界条件下圆柱壳结构模态分析模型,结合模态叠加理论,给出了圆柱壳结构在任意径向点力激励下的振动响应。通过与商业分析软件ANSYS的结果比较验证了本文方法的高效... 在波传播分析方法基础上,采用一种改进傅立叶级数的方法建立了弹性约束边界条件下圆柱壳结构模态分析模型,结合模态叠加理论,给出了圆柱壳结构在任意径向点力激励下的振动响应。通过与商业分析软件ANSYS的结果比较验证了本文方法的高效性与精确性,随后详细分析了边界约束刚度对圆柱壳结构自由振动特性和结构振动响应的影响,并给出了刚度影响的一般性规律。 展开更多

关键词 圆柱壳 波传播分析法 弹性约束边界 结构导纳

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水下环肋圆柱壳弹性失稳临界载荷无损预报方法 被引量：9

8

作者 陈忱 李天匀 +1 位作者 朱翔 陈浩森 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2014年第4期89-95,共7页

基于振动的水下环肋圆柱壳临界载荷的预报具有结构无损的优势。以Flügge壳体理论和基于正交各向异性理论的环肋圆柱壳自由振动方程为基础,运用波传播法得出耦合系统的频率方程,并求出对应外压下的固有频率,通过最小二乘法线性拟合... 基于振动的水下环肋圆柱壳临界载荷的预报具有结构无损的优势。以Flügge壳体理论和基于正交各向异性理论的环肋圆柱壳自由振动方程为基础,运用波传播法得出耦合系统的频率方程,并求出对应外压下的固有频率,通过最小二乘法线性拟合获得临界载荷、外压及固有频率的关系表达式。绘图得知任意边界的同一模态下,水下环肋圆柱壳的固有频率平方与静水压力成正比。结构失稳时,刚度丧失,固有频率降为零,据此求出水下环肋圆柱壳的最小弹性临界载荷。分析了不同边界条件对环肋圆柱壳临界载荷的影响,得知边界约束越强,环肋圆柱壳的临界载荷越大。结果对比表明了本方法的正确性,为水下环肋圆柱壳的固有频率及临界载荷的理论计算提供了一种新的方法。 展开更多

关键词 波传播法 环肋圆柱壳 临界载荷 固有频率 无损检测

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结构噪声核心价值与理论逻辑解读 第三部分:WPA法与机理分析 被引量：2

9

作者 吴崇建 雷智洋 吴有生 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第5期1-9,76,共10页

[目的]波传播分析法也称WPA法,在分析混合动力系统(如浮筏)中弹性波的抵消机制方面具有独特的优点。[方法]基于WPA法,从振动微分方程和弹性波的传播、反射视角解析结构噪声。[结果]分析表明:WPA法使研究者能够从表观参数(如振动加速度)... [目的]波传播分析法也称WPA法,在分析混合动力系统(如浮筏)中弹性波的抵消机制方面具有独特的优点。[方法]基于WPA法,从振动微分方程和弹性波的传播、反射视角解析结构噪声。[结果]分析表明:WPA法使研究者能够从表观参数(如振动加速度)进入内核参数(弹性波),深层剖析振动能量的注入、传导以及波与声辐射之间的因果关系。WPA法可嵌入谐力相位表达,能够研究多源抵消机制;由于采用指数型函数,方程的推导具有规律性和规整性,适合工程技术人员开展深入的机理分析。[结论]从"复杂系统"到"简单系统"抽象,WPA法更容易发现共同性和关键性的一般科学规律,从而实现系统动力学性能的极致设计。 展开更多

关键词 结构噪声 波传播分析法(WPA法) 波

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水压载荷作用下正交各向异性圆柱壳自由振动分析 被引量：1

10

作者 邵浩峰 靳洋 +2 位作者 林壮 杨丽红 吴林志 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第17期34-40,70,共8页

复合材料圆柱壳质量轻、力学性能好,在水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)的耐压壳方面具有广阔的应用前景,掌握其在水压载荷作用下的声振特性对UUV的声隐身设计至关重要。本文基于Flügge圆柱壳理论,采用波传播法,... 复合材料圆柱壳质量轻、力学性能好,在水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)的耐压壳方面具有广阔的应用前景,掌握其在水压载荷作用下的声振特性对UUV的声隐身设计至关重要。本文基于Flügge圆柱壳理论,采用波传播法,开展了在水压载荷作用下的正交各向异性圆柱壳自由振动研究。运用牛顿迭代法求解水下正交各向异性圆柱壳的特征频率,并通过与COMSOL有限元仿真对比,验证了理论模型的正确性。结果表明,浸没圆柱壳受流固耦合与水压载荷共同作用,特征频率减小,模态振型发生改变。本文还对圆柱壳进行参数化分析,系统研究了薄壁圆柱壳的长径比、厚径比以及材料参数对圆柱壳特征频率的影响规律。本文的研究结果为UUV耐压壳水下声振特性分析提供了理论依据和数据参考,对UUV声隐身设计具有重要意义。 展开更多

关键词 正交各向异性圆柱壳 水下自由振动 波传播法 流固耦合 无人潜航器(UUV)耐压壳

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近水面状态有限长圆柱壳振动特性分析 被引量：6

11

作者 王鹏 李天匀 +1 位作者 朱翔 杨国栋 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期772-778,共7页

基于波传播方法和镜像法,建立了近水面状态圆柱壳-声场耦合模型,并采用数值方法求解耦合系统的特征方程,得到了近水面状态圆柱壳的模态频率。理论分析结果与现有实验测量结果及有限元仿真结果的良好吻合验证了本文理论方法的有效性。数... 基于波传播方法和镜像法,建立了近水面状态圆柱壳-声场耦合模型,并采用数值方法求解耦合系统的特征方程,得到了近水面状态圆柱壳的模态频率。理论分析结果与现有实验测量结果及有限元仿真结果的良好吻合验证了本文理论方法的有效性。数值分析表明:自由液面的存在使得水下圆柱壳结构的模态频率较对应模态下理想全浸没状态结构的模态频率明显增大;随着潜深的增加,自由液面对水下圆柱壳模态频率的影响逐渐减小,当潜深大于4倍壳体半径时,自由液面的影响可以忽略。 展开更多

关键词 船舶动力学 近水面状态圆柱壳 自由液面 镜像法 波传播法

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固体绝缘介质中空间电荷分布测量技术及其在电气工业中的应用 被引量：9

12

作者 张冶文 潘佳萍 +5 位作者 郑飞虎 安振连 杨黎明 朱智恩 俞恩科 张磊 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期2603-2618,共16页

高压直流输电应用广泛、前景开阔,然而电缆材料内部空间电荷的存在成为了限制其发展的难点之一。为此综述介绍了固体绝缘电介质中空间电荷分布测量技术的历史发展过程,并详细介绍了主要的3种非破坏性实验方法的物理模型与实验技术,包括... 高压直流输电应用广泛、前景开阔,然而电缆材料内部空间电荷的存在成为了限制其发展的难点之一。为此综述介绍了固体绝缘电介质中空间电荷分布测量技术的历史发展过程,并详细介绍了主要的3种非破坏性实验方法的物理模型与实验技术,包括压力波传播法(PWP法)、电声脉冲法(PEA法)、热扩散法(TSM法)等。并针对不同的绝缘试样介质(例如平板、同轴圆柱等),详细介绍了各种方法的物理原理与具体测量技术。PWP法和PEA法的实验技术已经基本定型,并已经发展出了可在实际工业应用的真实长电缆空间电荷的测量技术。热扩散法相对应用较少,主要介绍了适于较厚介质的热阶跃法及其数据处理和实验难点。然后比较了这几种方法的特点,并分析讨论了目前所存在的主要问题,最后对于空间电荷测量技术的前景与发展趋势作了一些展望与猜测。 展开更多

关键词 空间电荷分布 压力波传播法 电声脉冲法 热扩散法 同轴电缆

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水下圆锥壳临界载荷-频率特性分析 被引量：4

13

作者 李天匀 郭文杰 +1 位作者 朱翔 陈忱 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期746-749,758,共5页

针对基于振动的数值仿真、振动实验预测方法的不足,基于振动的水下圆锥壳临界载荷预报具有结构无损的优势,提出了基于波传播法的水下圆锥壳失稳载荷的理论求解方法。通过建立静水压力下圆锥壳声-固耦合振动方程,并使用波传播法和Galerki... 针对基于振动的数值仿真、振动实验预测方法的不足,基于振动的水下圆锥壳临界载荷预报具有结构无损的优势,提出了基于波传播法的水下圆锥壳失稳载荷的理论求解方法。通过建立静水压力下圆锥壳声-固耦合振动方程,并使用波传播法和Galerkin法求解不同静水压下的频率特性。在处理耦合面处流体声载荷时将锥壳分解为多个柱壳微段的流体载荷的叠加。通过对水下圆锥壳的固有频率和静水压力的关系研究,得出静压与固有频率平方近似呈线性关系这一重要结论,并通过线性拟合求出临界载荷。结果对比证实了方法的正确性,且具有简便、计算量小、易于参数优化的优点。 展开更多

关键词 圆锥壳 波传播法 临界载荷 GALERKIN法 无损预报

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基于嵌入压电技术的钢管核心混凝土缺陷检测 被引量：18

14

作者 许斌 蔡萍 +1 位作者 周宇 黄清 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2015年第3期489-492,496,共5页

钢管混凝土构件核心混凝土缺陷影响到其延性和承载力。利用自制的嵌入式压电功能元,该文提出了基于压电陶瓷应力波测量与分析的核心混凝土缺陷监测方法。通过对比不同状态简谐激励下测量信号幅值和扫频激励下小波包能量的差异,定义了基... 钢管混凝土构件核心混凝土缺陷影响到其延性和承载力。利用自制的嵌入式压电功能元,该文提出了基于压电陶瓷应力波测量与分析的核心混凝土缺陷监测方法。通过对比不同状态简谐激励下测量信号幅值和扫频激励下小波包能量的差异,定义了基于测量信号幅值和小波包能量的损伤指标。结果表明,利用所提出的嵌入式压电技术和所定义的损伤指标,有效地识别了钢管混凝土构件的核心混凝土损伤,损伤指标对损伤程度敏感。 展开更多

关键词 压电陶瓷 嵌入式压电功能元 核心混凝土损伤 应力波传播法 小波包能量

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粘性流场中圆柱壳结构的频散特性分析 被引量：1

15

作者 陈浩森 李天匀 朱翔 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期801-810,共10页

以往的文献在分析流场中圆柱壳的声振特性时,往往将流场简化为理想状态,忽略了粘性的影响。以浸没在粘性流场中的无限长弹性薄圆柱壳为研究对象,研究了流体粘性对频散特性的影响规律。首先,分别用Flügge薄壳理论和势函数方法分析... 以往的文献在分析流场中圆柱壳的声振特性时,往往将流场简化为理想状态,忽略了粘性的影响。以浸没在粘性流场中的无限长弹性薄圆柱壳为研究对象,研究了流体粘性对频散特性的影响规律。首先,分别用Flügge薄壳理论和势函数方法分析壳体结构振动和外部流体声场。然后,通过壳壁外表面的运动协调条件,建立此耦合系统的声振耦合方程,进而采用Winding-Number围线积分法搜索求根,重点求取和分析了粘性流场中无限长弹性薄圆柱壳的频散曲线,并与理想流体中的特性作了对比,得出了一些有价值的结论,有助于理解粘性的影响及程度。 展开更多

关键词 粘性流场-圆柱壳耦合系统 Flügge薄壳理论 波传播法 势函数方法 频散特性

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水下环肋圆锥壳临界压力—频率特性分析 被引量：1

16

作者 张帅 李天匀 +2 位作者 郭文杰 朱翔 林子钦 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第2期77-82,共6页

[目的]为了揭示水下环肋圆锥壳临界压力数值模拟的物理机理,对比试验测量方法的准确性,[方法]基于Flügge壳体理论,结合波传播法和Galerkin法研究水下环肋圆锥壳临界压力与固有频率之间的关系。采用刚度均摊法,将环肋的等效刚度代... [目的]为了揭示水下环肋圆锥壳临界压力数值模拟的物理机理,对比试验测量方法的准确性,[方法]基于Flügge壳体理论,结合波传播法和Galerkin法研究水下环肋圆锥壳临界压力与固有频率之间的关系。采用刚度均摊法,将环肋的等效刚度代入壳体振动方程,计算得到固有频率及临界压力。[结果]研究表明,水下环肋圆锥壳固有频率的平方随静水压力的增大呈近似线性递减的关系,环肋圆锥壳的临界压力随环肋弹性模量、厚度、高度的增大而增大,且环肋对固有频率的影响显著。[结论]采用的计算方法准确、有效且方便简捷,可为水下环肋圆锥壳临界压力的无损预报提供新的求解方法与思路。 展开更多

关键词 环肋圆锥壳 Flügge壳体理论 波传播法 临界压力 GALERKIN法

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基于嵌入压电技术的钢管核心混凝土缺陷检测 被引量：1

17

作者 许斌 蔡萍 +1 位作者 周宇 黄清 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2015年第4期634-637,642,共5页

钢管混凝土构件核心混凝土缺陷影响到其延性和承载力。利用自制的嵌入式压电功能元，该文提出了基于压电陶瓷应力波测量与分析的核心混凝土缺陷监测方法。通过对比在不同状态的简谐激励下测量信号幅值和扫频激励下小波包能量的差异，定... 钢管混凝土构件核心混凝土缺陷影响到其延性和承载力。利用自制的嵌入式压电功能元，该文提出了基于压电陶瓷应力波测量与分析的核心混凝土缺陷监测方法。通过对比在不同状态的简谐激励下测量信号幅值和扫频激励下小波包能量的差异，定义了基于测量信号幅值和小波包能量的损伤指标。结果表明，利用提出的嵌入式压电技术和定义的损伤指标，有效地识别了钢管混凝土构件的核心混凝土损伤，损伤指标对损伤程度敏感。 展开更多

关键词 压电陶瓷 嵌入式压电功能元 核心混凝土损伤 应力波传播法 小波包能量

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球与细长圆锥杆纵向碰撞问题动力学分析

18

作者 董富祥 洪嘉振 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1662-1666,共5页

基于波传播法对球与细长圆锥杆纵向碰撞动力学问题进行研究.建立了考虑非线性弹性接触变形的球与圆锥杆纵向碰撞的动力学方程,通过引入分段求解的思想,提出了球与圆锥杆碰撞动力学方程的求解算法.通过对钢球与铝圆锥杆低速碰撞问题进行... 基于波传播法对球与细长圆锥杆纵向碰撞动力学问题进行研究.建立了考虑非线性弹性接触变形的球与圆锥杆纵向碰撞的动力学方程,通过引入分段求解的思想,提出了球与圆锥杆碰撞动力学方程的求解算法.通过对钢球与铝圆锥杆低速碰撞问题进行数值仿真,讨论了不同锥度和质量比等因素对碰撞力和动力学响应的影响,研究了不同锥度条件下应变波传播性质,为今后实验和数值研究提供了理论参考.研究结果表明:圆锥杆锥度和质量比等参数对碰撞力和圆锥杆上速度响应作用明显;由截面不等引起的锥度对应变波传播造成的影响不可忽视. 展开更多

关键词 纵向碰撞 球 圆锥形杆 波传播法 局部接触原理

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运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究

19

作者 庄未 刘晓平 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期17-21,39,共6页

针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力... 针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力平衡与位移边界条件,建立运动状态下系统环境预测模型,并根据预测出的系统激励以及实验测得的关节扭转角等因素,建立系统振动方程;再次,利用最小二乘法对上述模型进行求解,推导出关节动态刚度和阻尼;最后,以两种不同的运动轨迹驱动3自由度机械臂,对其进行辨识实验研究。实验结果表明,该辨识方法是有效的,为后续系统的动态控制提供了重要参考。 展开更多

关键词 机器人 柔性关节 波传播法 参数辨识

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