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基于运动约束的泛化Field D~＊路径规划
被引量：
3
1
作者
马丽莎
周文晖
+1 位作者
龚小谨
刘济林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1546-1552,共7页
为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安...
为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安全以及行驶时间等一个或多个行驶代价.根据机器人运动模型的特性,在路径点提取过程中结合机器人的最小转弯半径,进行满足运动约束的路径平滑.该算法在多组模拟的复杂环境栅格地图中进行测试,实验结果表明,算法对复杂环境有很好的适应性,同时有效提高路径的可执行性.
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关键词
FIELD
D＊
路径规划
泛化的代价函数
最小转弯半径
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职称材料
题名
基于运动约束的泛化Field D~＊路径规划
被引量：
3
1
作者
马丽莎
周文晖
龚小谨
刘济林
机构
浙江大学信息与电子工程学系
杭州电子科技大学计算机学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1546-1552,共7页
基金
国家自然科学基金重大资助项目(NSFC 6053407)
国家自然科学基金资助项目(60902077)
文摘
为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安全以及行驶时间等一个或多个行驶代价.根据机器人运动模型的特性,在路径点提取过程中结合机器人的最小转弯半径,进行满足运动约束的路径平滑.该算法在多组模拟的复杂环境栅格地图中进行测试,实验结果表明,算法对复杂环境有很好的适应性,同时有效提高路径的可执行性.
关键词
FIELD
D＊
路径规划
泛化的代价函数
最小转弯半径
Keywords
Field D path planning
generalized cost function
minimum turning radius
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于运动约束的泛化Field D~＊路径规划
马丽莎
周文晖
龚小谨
刘济林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
3
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