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题名基于接触式压力脚的机器人制孔法向检测与调姿方法
被引量：10
- 1
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作者
李鹏程
李明宇
郑炜
徐鹏
戴家隆
王望
田威
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机构
南京航空航天大学机电学院
中航西安飞机工业集团股份有限公司
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期731-739,共9页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2018YFB1306800)
国家自然科学基金资助项目(51875287)。
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文摘
铆接是飞机装配中结构件的主要连接方式,铆接质量直接关系到飞机的使用寿命和安全性,而制孔垂直度是影响铆接质量的重要因素。目前,自动化钻铆设备在工件受压变形前进行法向检测,变形后再进行法向调整,导致其难以实现壁薄、大曲率、弱刚性产品的法向找正。针对上述问题,本文研究了基于工件受压变形补偿的法向检测和法向调整方法,设计了能够满足壁薄、曲率大、刚性弱产品表面制孔垂直度要求的接触式法向找正压力脚模块,提出了改进的接触式法向检测与调姿算法。在4 mm叠层板上的制孔实验表明,采用相同的钻锪一体式制孔方法,经改进法向找正补偿后,制孔垂直度误差在0.07°以内,锪窝深度偏差在-0.03~0 mm以内,相较于未进行法向检测而直接制孔的方式,采用法向姿态补偿后的方式,将锪窝精度提高了68%。
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关键词
飞机装配
制孔装备
压力脚
法向找正
工业机器人
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Keywords
aircraft assembly
drilling equipment
pressure foot
normal alignment
industrial robot
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分类号
V262.4
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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题名自动制孔机器人在翼面类部件应用中的问题及研究
被引量：2
- 2
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作者
李建川
侯捷
刘兰
杨利民
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机构
中航工业成都飞机工业(集团)有限责任公司
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出处
《航空制造技术》
北大核心
2013年第20期55-58,共4页
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文摘
主要侧重于自动制孔机器人在加工应用中存在的问题,针对翼面类部件在装配时的特点以及特殊要求,进行了必要的分析与研究,提出了相应的解决方案,以实现自动制孔机器人在翼面类部件的装配加工中顺利应用。
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关键词
自动制孔机器人
翼面类部件
加工动作
基准扫描
法向找正
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Keywords
Automatic drilling robot Wing structure Machine movement Scan basic standard Normal direction seeking
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分类号
V262.41
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于DELMIA的机器人制孔离线编程系统开发
被引量：5
- 3
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作者
赵安安
张程
郭峰
周新房
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机构
中航飞机股份有限公司
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2020年第S02期112-116,共5页
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文摘
针对机器人自动化制孔系统中离线编程软件使用较复杂的问题,提出一种基于DELMIA软件及其二次开发的新型机器人制孔离线编程方法,开发了一套更加简单快捷的离线编程系统。首先设计了离线编程系统的总体架构,梳理了工艺流程,分析了制孔点坐标系生成方法,自动获取了孔位法向参数,通过程序计算出材料的夹层厚度,经过基准点的映射与计算后,最终自动规划制孔路径,生成离线代码。仿真结果表明,该系统极大缩短了机器人制孔前期离线编程时间,减少了人工操作量,尽可能地实现了离线编程过程的全自动化,对开发统一的机器人自动化制孔离线编程系统具有指导意义。
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关键词
机器人制孔
离线编程
DELMIA二次开发
路径规划
法向找正
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Keywords
robot drilling
offline programming
secondary development on Digital Enterprise Lean Manufacturing Interaction Application(DELMIA)
path planning
normal alignment
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分类号
TP311.56
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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