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大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
被引量：
4
1
作者
杜利超
钱桦
肖爱平
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期185-188,共4页
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力...
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。
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关键词
大棚喷雾作业机器人
沿墙走行为
人工势场法
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职称材料
题名
大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
被引量：
4
1
作者
杜利超
钱桦
肖爱平
机构
北京林业大学工学院
出处
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期185-188,共4页
基金
北京林业大学新进教师科研启动基金(200-664120)
文摘
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。
关键词
大棚喷雾作业机器人
沿墙走行为
人工势场法
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
杜利超
钱桦
肖爱平
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
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