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复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
被引量：
9
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作者
周自维
李长乐
+1 位作者
赵杰
徐望宝
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期65-71,共7页
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形...
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;"基于势场函数的机器人运动控制器"是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与"沿墙走算法"、"人工势场法"等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围.
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关键词
路径规划
局部最优
运动控制器
自主导航
沿墙走算法
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职称材料
题名
复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
被引量：
9
1
作者
周自维
李长乐
赵杰
徐望宝
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
辽宁科技大学电子信息工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期65-71,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105101)
文摘
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;"基于势场函数的机器人运动控制器"是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与"沿墙走算法"、"人工势场法"等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围.
关键词
路径规划
局部最优
运动控制器
自主导航
沿墙走算法
Keywords
path planning
local optimal
motion controller
autonomous navigation
wall-following
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
周自维
李长乐
赵杰
徐望宝
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
9
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