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动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法
被引量：
9
1
作者
朱毅
张涛
+1 位作者
程农
宋靖雁
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第A01期254-257,共4页
在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走...
在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走方法进行了改进,提出了一种基于子目标的方法,利用机器人周边的动态斥力势场调节沿墙运动的距离,通过设置子目标引导机器人躲避运动障碍物。仿真研究验证了该方法的有效性。
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关键词
移动机器人
路径规划
局部极小
沿墙行走
动态环境
子目标
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职称材料
题名
动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法
被引量：
9
1
作者
朱毅
张涛
程农
宋靖雁
机构
清华大学自动化系
飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第A01期254-257,共4页
基金
航空科学基金(20080758003)
文摘
在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走方法进行了改进,提出了一种基于子目标的方法,利用机器人周边的动态斥力势场调节沿墙运动的距离,通过设置子目标引导机器人躲避运动障碍物。仿真研究验证了该方法的有效性。
关键词
移动机器人
路径规划
局部极小
沿墙行走
动态环境
子目标
Keywords
mobile robot
path planning
local minimum
wall following
dynamic environment
sub-goal
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法
朱毅
张涛
程农
宋靖雁
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
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