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题名大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划
被引量：4
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作者
杜利超
钱桦
肖爱平
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机构
北京林业大学工学院
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出处
《广东农业科学》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期185-188,共4页
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基金
北京林业大学新进教师科研启动基金(200-664120)
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文摘
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。
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关键词
大棚喷雾作业机器人
沿墙走行为
人工势场法
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种多移动机器人避障的改进算法
被引量：1
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作者
赵凤花
方华京
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机构
华中科技大学非线性与复杂系统研究中心
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出处
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期159-161,167,共4页
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基金
国家自然科学基金(60574088)
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文摘
为了使多机器人在有障碍物的环境中可靠地运行,针对多机器人的避障问题,融合沿墙行为的避障模式,构造出一类具有自适应特性l-ψ闭环控制律下的多机器人避障算法,以作为基于行为的控制策略的有益补充。仿真结果表明,该算法可以成功地解决机器人因融合参数不当而形成的避障"死锁"问题,使多机器人在有障碍物的环境下,在障碍物区能够顺利地通过障碍物,在离开障碍物后,快速恢复至稳定。
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关键词
多移动机器人
沿墙行为
虚拟伴随机器人
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Keywords
multiple mobile robots
follow-wall
virtual accompanying robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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