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移动机器人沿墙算法研究综述
1
作者
徐胜
沙鑫美
苏铭
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第2期150-158,共9页
沿墙算法是一种局部路径规划算法,算法的全局收敛性往往优于其他传统方法。为了促进沿墙算法在路径规划领域中的研究,综述了运用沿墙算法规划路径的移动机器人的最新进展和研究成果。根据沿墙算法的避障策略与实现,将沿墙算法分为基于...
沿墙算法是一种局部路径规划算法,算法的全局收敛性往往优于其他传统方法。为了促进沿墙算法在路径规划领域中的研究,综述了运用沿墙算法规划路径的移动机器人的最新进展和研究成果。根据沿墙算法的避障策略与实现,将沿墙算法分为基于目标方向角的沿墙算法、基于M-Line的沿墙算法、基于最优避障方向的沿墙算法、基于历史信息的沿墙算法以及基于多算法融合的沿墙算法,并对各类算法优缺点进行总结。然而在实际环境中,由于仿真环境的理想化、行为协作机制的僵硬化及传感器的干扰性,沿墙算法在实际应用中与理论结果间存在较大差距。考虑到现有算法仍存在诸多不足,从开发适用于复杂实际环境的沿墙算法、探索更高效合理的多行为切换机制及降低实际环境中传感器噪声影响这3个方面展望了沿墙路径规划算法的未来发展趋势。
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关键词
路径规划
沿墙算法
移动机器人
未知环境
在线阅读
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职称材料
沿墙走算法在竞赛灭火机器人中的应用
被引量：
5
2
作者
李霞
孙秋凤
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2018年第5期38-41,共4页
设计了一款自动寻找火源并进行灭火的机器人。以Makeblock推出的Me Auriga为主控板,Me Auriga是以Arduino Mega 2560为核心的控制板,运用了火焰传感器、超声波传感器、舵机以及风扇进行了设计组装,采用Arduino IDE开发环境进行编程。通...
设计了一款自动寻找火源并进行灭火的机器人。以Makeblock推出的Me Auriga为主控板,Me Auriga是以Arduino Mega 2560为核心的控制板,运用了火焰传感器、超声波传感器、舵机以及风扇进行了设计组装,采用Arduino IDE开发环境进行编程。通过超声波传感器测距,运用左右手法则实现了机器人自动沿墙走,使用火焰传感器感测火源。程序设计中对避障转弯、沿墙走、寻找火源进行了优先级处理。实验表明:该机器人在服务机器人比赛中能够流畅沿墙寻找火源,并成功灭火。
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关键词
沿墙算法
超声波传感器
火焰传感器
优先级机制
灭火机器人
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职称材料
复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
被引量：
9
3
作者
周自维
李长乐
+1 位作者
赵杰
徐望宝
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期65-71,共7页
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形...
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;"基于势场函数的机器人运动控制器"是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与"沿墙走算法"、"人工势场法"等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围.
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关键词
路径规划
局部最优
运动控制器
自主导航
沿墙
走
算法
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职称材料
题名
移动机器人沿墙算法研究综述
1
作者
徐胜
沙鑫美
苏铭
机构
国电南京自动化股份有限公司
南京国电南自电网自动化有限公司
三江学院机械与电气工程学院
东南大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第2期150-158,共9页
基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB460011)。
文摘
沿墙算法是一种局部路径规划算法,算法的全局收敛性往往优于其他传统方法。为了促进沿墙算法在路径规划领域中的研究,综述了运用沿墙算法规划路径的移动机器人的最新进展和研究成果。根据沿墙算法的避障策略与实现,将沿墙算法分为基于目标方向角的沿墙算法、基于M-Line的沿墙算法、基于最优避障方向的沿墙算法、基于历史信息的沿墙算法以及基于多算法融合的沿墙算法,并对各类算法优缺点进行总结。然而在实际环境中,由于仿真环境的理想化、行为协作机制的僵硬化及传感器的干扰性,沿墙算法在实际应用中与理论结果间存在较大差距。考虑到现有算法仍存在诸多不足,从开发适用于复杂实际环境的沿墙算法、探索更高效合理的多行为切换机制及降低实际环境中传感器噪声影响这3个方面展望了沿墙路径规划算法的未来发展趋势。
关键词
路径规划
沿墙算法
移动机器人
未知环境
Keywords
path planning
wall-following algorithm
mobile robot
unknown environment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
沿墙走算法在竞赛灭火机器人中的应用
被引量：
5
2
作者
李霞
孙秋凤
机构
南京师范大学泰州学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2018年第5期38-41,共4页
基金
2016年江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(项目编号:201613843012Y)
文摘
设计了一款自动寻找火源并进行灭火的机器人。以Makeblock推出的Me Auriga为主控板,Me Auriga是以Arduino Mega 2560为核心的控制板,运用了火焰传感器、超声波传感器、舵机以及风扇进行了设计组装,采用Arduino IDE开发环境进行编程。通过超声波传感器测距,运用左右手法则实现了机器人自动沿墙走,使用火焰传感器感测火源。程序设计中对避障转弯、沿墙走、寻找火源进行了优先级处理。实验表明:该机器人在服务机器人比赛中能够流畅沿墙寻找火源,并成功灭火。
关键词
沿墙算法
超声波传感器
火焰传感器
优先级机制
灭火机器人
Keywords
wall-following algorithm
ultrasonic sensor
flame sensor
priority mechanism
fire-fighting robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
被引量：
9
3
作者
周自维
李长乐
赵杰
徐望宝
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
辽宁科技大学电子信息工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期65-71,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105101)
文摘
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;"基于势场函数的机器人运动控制器"是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与"沿墙走算法"、"人工势场法"等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围.
关键词
路径规划
局部最优
运动控制器
自主导航
沿墙
走
算法
Keywords
path planning
local optimal
motion controller
autonomous navigation
wall-following
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人沿墙算法研究综述
徐胜
沙鑫美
苏铭
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
沿墙走算法在竞赛灭火机器人中的应用
李霞
孙秋凤
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2018
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
周自维
李长乐
赵杰
徐望宝
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
9
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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引证文献
统计分析
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