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题名油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究
被引量：1
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作者
傅雄辉
李立君
范子彦
李宇航
吕辉
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机构
中南林业科技大学机电工程学院
湖南交通工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2024年第3期14-20,29,共8页
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基金
湖南省科技计划重点研发项目(2021NK2023)。
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文摘
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。
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关键词
Delta机器人
油茶果动态抓取
旋量理论
正运动学
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Keywords
Delta robot
camellia fruit dynamically
screw theory
forward kinematic characteristic
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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