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题名储油罐清洗机器人全覆盖路径规划研究
被引量：11
- 1
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作者
代峰燕
高庆珊
陈家庆
郭丽峰
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机构
北京石油化工学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第2期263-266,共4页
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基金
北京市教委科研计划资助项目（KM201510017006）
北京市属高等学校“长城学者”培养计划资助项目（CIT&TCD20150317)
+2 种基金
2016年国家级大学生创新创业计划项目（2016J000063)
2016年北京市大学生科研训练项目（2016J000064）
北京市教委市属高校创新能力提升计划项目（TJSHG201310017035)
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文摘
针对储油罐清洗机器人在清洗作业时因罐内障碍物导致重叠率较高、无法保证清洗覆盖面积问题,在一种全覆盖罐底方法的基础上提出了适用于内浮顶储油罐的改进Bug路径规划算法。首先通过正六边形拓扑结构全覆盖罐底的清洗原理,得到清洗点坐标;其次,采用坐标法进行清洗环境建模,在传统Bug算法的直线行走条件中加入机器人清洗目标点与罐底障碍物位置关系信息,优化清洗点坐标位置,规划出机器人起点到每个清洗点之间无障碍的直线行走路径;最后应用改进后的Bug算法对无障碍、有障碍两种环境进行覆盖路径规划算法的仿真分析。仿真结果表明,所提出的路径规划算法能够在覆盖面积大、重叠率低的同时实现机器人的无障碍覆盖。
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关键词
储油罐清洗机器人
路径规划
全覆盖
Bug算法
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Keywords
Tank Cleaning Robot
Path Planning
Full Coverage
Bug Algorithm
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TE932
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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题名基于三种方法的油罐清洗机器人工作空间分析
被引量：3
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作者
周利坤
刘宏昭
李悦
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机构
西安理工大学机仪学院
武警工程大学装备运输系
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2014年第10期1459-1462,共4页
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基金
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
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文摘
根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,得到的结果也存在误差,在此基础上筛选了不同情况下求解油罐清洗机器人工作空间的优先方法。工作空间的求解为机器人结构优化设计、避障及运动控制提供了理论依据。
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关键词
工作空间
油罐清洗机器人
图解法
蒙特卡洛法
仿真法
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Keywords
collision avoidance
computer simulation
diagrammatize methods
kinematics
manipulators
MATLAB
matrix algebra
Monte Carlo methods
motion
oil tank cleaning robot
robots
simulation methods
structural optimization
workspace
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名油罐清洗机器人运动倾覆稳定性分析与仿真
被引量：3
- 3
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作者
周利坤
付贵永
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机构
武警后勤学院军交运输系
武警杭州士官学校车辆维修系
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第4期533-537,共5页
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基金
陕西省重点学科建设专项资金项目(102-00x903)资助
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文摘
油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。在分析其罐底工作环境及工作流程的基础上,运用动态能量稳定锥方法分析了罐壁和罐底"盲区"油泥清洗的工作稳定性。通过ADAMS环境下的仿真实验,该机器人运动速度在v=0.5 m/s以内时,机器人不发生倾覆,在机体倾斜角度φ=30°时,脉冲水射流出口速度宜控制在u=100 m/s以内,保证机器人倾覆稳定性,实现油罐"盲区"油泥清洗。仿真结果与该机器人设计参数基本相符,能够实现对油罐罐底油泥的清洗。
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关键词
油罐清洗机器人
运动学
倾覆稳定性
仿真分析
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Keywords
kinematics
oil tank cleaning robot
simulation and analysis
tumble stability
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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