基于分层控制的电动汽车自适应巡航控制 被引量：1

1

作者 李胜琴 任希望 冯秋实 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期257-265,共9页

针对前车行驶工况多变所引起的自车稳定性和行驶安全性较差问题,以轮毂电动机驱动电动汽车为研究对象,提出同时考虑车间距与相对车速的定速/跟车巡航切换策略,优化设计安全车间时距模型.基于分层控制设计的汽车自适应巡航控制(adaptive ... 针对前车行驶工况多变所引起的自车稳定性和行驶安全性较差问题,以轮毂电动机驱动电动汽车为研究对象,提出同时考虑车间距与相对车速的定速/跟车巡航切换策略,优化设计安全车间时距模型.基于分层控制设计的汽车自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统纵向跟踪控制策略,建立基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的上层控制器,求解车辆的期望加速度.利用逆纵向动力学模型,建立下层控制器,求解输出转矩.设计前、后轴转矩分配策略,并由电动机精确控制车轮驱动与制动转矩,实现ACC的纵向跟踪控制.利用Matlab-Simulink和Carsim软件,建立联合仿真模型,分别对变速、变加速、变减速3种工况进行仿真试验.仿真结果表明,所提出的基于分层控制的自适应巡航控制系统在不同工况下,都能稳定地跟驰前车运动,且保持安全车间距,具有良好的跟车稳定性和安全性. 展开更多

关键词 电动汽车 自适应巡航 分层控制 安全车间距模型 模型预测控制

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分布式驱动电动汽车自适应巡航控制策略研究

2

作者 胡胜利 张缓缓 +1 位作者 江忠顺 常笑宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期325-335,共11页

以分布式驱动汽车为研究对象,针对多目标协同的自适应巡航问题,应用非线性可变车头时距模型,对坡道、弯道工况设计了间距补偿策略,提高实际车间距离信号的准确性;综合考虑车辆行驶安全性,舒适性,节能性,设计了基于模型预测控制(Model pr... 以分布式驱动汽车为研究对象,针对多目标协同的自适应巡航问题,应用非线性可变车头时距模型,对坡道、弯道工况设计了间距补偿策略,提高实际车间距离信号的准确性;综合考虑车辆行驶安全性,舒适性,节能性,设计了基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)算法、分层控制的自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)系统。基于变步长离散化的方法改进ACC系统多目标协同上层控制算法,在保证较长预测时域的基础上提高系统的精确性和实时性。下层控制器中建立逆驱动系统模型、逆制动系统模型,制动/驱动切换逻辑,以车辆整体驱动效率最优为目标设计了期望力矩分配策略。在CarSim/Simulink搭建仿真环境验证了所设计策略的有效性。 展开更多

关键词 自适应巡航 模型预测控制 间距补偿策略 分布式驱动电动汽车 力矩分配

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汽车自适应巡航控制主动制动实现方法 被引量：10

3

作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 裴晓飞 叶阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期120-124,共5页

探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进... 探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求. 展开更多

关键词 自适应巡航控制(acc) 主动制动系统 加速度跟随控制 制动压力控制

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汽车自适应巡航跟车多目标鲁棒控制算法设计 被引量：19

4

作者 吴光强 郭晓晓 张亮修 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期80-86,共7页

为满足自适应巡航系统跟车模式下的舒适性需求并且兼顾车辆安全性,基于模型预测控制原理提出一种多目标鲁棒跟车控制算法.建立考虑前车加速度干扰的自适应巡航系统车间纵向运动学模型,该模型可全面反映系统的动态演化规律,提高模型的精... 为满足自适应巡航系统跟车模式下的舒适性需求并且兼顾车辆安全性,基于模型预测控制原理提出一种多目标鲁棒跟车控制算法.建立考虑前车加速度干扰的自适应巡航系统车间纵向运动学模型,该模型可全面反映系统的动态演化规律,提高模型的精度和可靠性;针对自适应巡航系统需求进行目标分析,设计一种考虑舒适性和安全性的多目标模型预测控制算法;针对模型预测控制算法鲁棒性较差的问题,引入修正项反馈,提高控制系统鲁棒性,采用向量约束管理法解决模型预测控制算法硬约束造成的控制系统无优化解问题.仿真结果表明:该算法使跟车时车辆加速度及冲击度保持在舒适性范围,同时车间距始终大于最小安全距离,兼顾了舒适性和安全性要求,实现了自适应巡航控制系统跟车目的. 展开更多

关键词 半自动驾驶汽车 自适应巡航控制 车间纵向运动学模型 多目标模型预测控制 向量约束管理法

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基于粒子群算法的汽车自适应巡航控制器设计 被引量：12

5

作者 高振海 吴涛 尤洋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期11-16,共6页

提出了一种基于粒子群优化算法的模糊自校正控制器参数优化方法。基于搭建的Carsim和Simulink联合仿真环境,选取典型优化工况,利用粒子群优化算法对控制器比例因子和隶属度函数形状参数在取值区间内多次随机选值,并重构控制器,发挥算法... 提出了一种基于粒子群优化算法的模糊自校正控制器参数优化方法。基于搭建的Carsim和Simulink联合仿真环境,选取典型优化工况,利用粒子群优化算法对控制器比例因子和隶属度函数形状参数在取值区间内多次随机选值,并重构控制器,发挥算法本身具有的记忆最佳取值点和各点间相互对比机制,以跟踪目标函数为最优,实现对控制器性能优化问题的求解。通过典型工况仿真和实车试验结果表明,该方法优化后的控制器具有更优良的控制性能,可有效降低自适应巡航系统与整车的性能匹配设计工作量,为模糊控制器的参数确定提出了一套可行的研究途径。 展开更多

关键词 汽车 自适应巡航控制 模糊自校正控制器 隶属度函数优化 粒子群优化算法

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基于模式切换的汽车自适应巡航系统分层控制 被引量：12

6

作者 孙晓文 汪洪波 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1316-1321,共6页

汽车自适应巡航系统通过分层控制即上层控制器向下层控制器(节气门或制动执行器)发出指令,实现汽车自动加速、减速或保持车速不变,以保持后车与前车间的期望距离。文章将自适应巡航汽车的控制模式划分为速度控制模式和车距控制模式,考虑... 汽车自适应巡航系统通过分层控制即上层控制器向下层控制器(节气门或制动执行器)发出指令,实现汽车自动加速、减速或保持车速不变,以保持后车与前车间的期望距离。文章将自适应巡航汽车的控制模式划分为速度控制模式和车距控制模式,考虑到2种模式之间的博弈,根据车距与相对速度之间的关系建立2种模式之间的切换策略,以实现速度控制模式和车距控制模式间的平稳切换;再利用PI(proportional integral)控制和模糊控制对期望加速度进行控制,完成上层控制器的建立;根据刹车油门切换逻辑区分期望加速度和期望减速度,建立下层控制;最后利用CarSim和Matlab/Simulink软件对自适应巡航汽车的行驶工况进行联合仿真,仿真结果表明该控制策略能使后车较为稳定地跟踪前车。 展开更多

关键词 自适应巡航控制(acc) 分层控制 模式切换 CarSim软件 模糊控制

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基于驾驶员特征的汽车自适应巡航控制研究 被引量：5

7

作者 詹军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期323-325,共3页

汽车自适应巡航控制系统(ACC)是当前汽车驾驶员辅助系统研究中的热点课题之一。在介绍ACC原理和对驾驶员行为特征进行分析的基础上,建立了2自由度ACC控制模型,并对模型跟随前车和前车切入情况进行了模拟分析。

关键词 汽车 自适应巡航控制 驾驶员 acc 控制模型 前车切入

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自动巡航汽车自适应逆控制的建模与仿真 被引量：3

8

作者 李世一 解淑英 杜绍研 《现代电子技术》 2014年第6期19-20,共2页

研究神经网络非线性系统的自适应建模和逆建模策略用于非线性的自动巡航系统的控制及可行性。通过对自适应逆控制方法与现行的反馈控制、模糊控制、PID控制进行对比,并在有干扰的情况下系统需要一定的收敛时间,通过运用Matlab软件进行... 研究神经网络非线性系统的自适应建模和逆建模策略用于非线性的自动巡航系统的控制及可行性。通过对自适应逆控制方法与现行的反馈控制、模糊控制、PID控制进行对比,并在有干扰的情况下系统需要一定的收敛时间,通过运用Matlab软件进行仿真。根据仿真结果分析,当对象输出没有受到干扰时,其在线辨识对象模型和逆模型有十分好的效果;当对象输出存在一些干扰时,由于干扰的存在,需要一段时间来将两个辨识模型收敛。因此,基于动态神经网络的非线性自适应逆控制系统是十分可行的。 展开更多

关键词 自动巡航汽车 自适应逆控制 神经网络 非线性系统

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基于激光扫描的汽车自适应巡航控制

9

作者 孙小霞 石长华 《激光杂志》 北大核心 2020年第2期146-150,共5页

随着电子技术快速发展,大量新型电子系统应用在汽车行驶中,自适应巡航控制是当下智能汽车的核心控制方法,不仅可以降低驾驶人员的操作强度,还可提升汽车智能性与安全性。采用激光扫描数据聚类的定位方法,获取激光扫描测距仪扫描范围中... 随着电子技术快速发展,大量新型电子系统应用在汽车行驶中,自适应巡航控制是当下智能汽车的核心控制方法,不仅可以降低驾驶人员的操作强度,还可提升汽车智能性与安全性。采用激光扫描数据聚类的定位方法,获取激光扫描测距仪扫描范围中的车辆目标定位结果与位置,分析振荡器频率、计数器以及激光脉冲宽度对激光扫描测距的影响,计算激光扫描测距误差;通过全范围自适应巡航控制算法,建立汽车跟随TS模糊模型,分析道路上汽车间的跟随状态,并结合激光扫描测距误差计算理想车距,通过最优PD控制器完成汽车自适应巡航控制。通过实验分析可得,该方法控制汽车的期望距离与实际控制距离几乎一致,在三种不同类型道路上控制汽车自适应巡航加速、减速时,稳定性较高。 展开更多

关键词 激光扫描 汽车 自适应巡航 测距 全范围 跟随状态 PD控制器

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智能网联车辆节能自适应巡航控制研究 被引量：1

10

作者 边有钢 何庆 +2 位作者 李崇康 金馨 秦洪懋 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期187-197,共11页

现有车辆自适应巡航控制多专注于单一的轨迹跟踪目标,而决定控制技术实际应用效益的关键是系统的节能性能.为了能够同时保证跟踪误差收敛性与燃油经济性,研究了一种车辆节能自适应巡航控制器设计方法:首先以轨迹跟踪为目标,设计了具有... 现有车辆自适应巡航控制多专注于单一的轨迹跟踪目标,而决定控制技术实际应用效益的关键是系统的节能性能.为了能够同时保证跟踪误差收敛性与燃油经济性,研究了一种车辆节能自适应巡航控制器设计方法:首先以轨迹跟踪为目标,设计了具有时变反馈增益的状态反馈控制律;其次,以反馈增益为优化变量,以整个预测时域内各采样时刻自身车辆单位位移燃油消耗量的累加为代价函数,基于经济模型预测控制方法设计了节能控制算法,并通过构建共同Lyapunov函数,给出了保证跟踪误差以指数速度收敛的反馈增益选取范围;最后,通过数值仿真验证了控制器设计的有效性,定量展示了本文所提出的方法在降低燃油消耗量方面的有效性. 展开更多

关键词 自适应巡航控制 燃油经济性 智能网联汽车 经济模型预测控制

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轮毂电动机驱动电动汽车自适应巡航系统控制策略

11

作者 李胜琴 冯秋实 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第2期125-132,共8页

以轮毂电动机驱动电动汽车为研究对象,采用分层控制策略提出自适应巡航系统,结合上层模型预测控制器与下层PID(proportion integral differential)控制器,针对复杂的纵向跟随工况,对轮毂电动机输出的驱动力矩进行精确控制.提出基于前车... 以轮毂电动机驱动电动汽车为研究对象,采用分层控制策略提出自适应巡航系统,结合上层模型预测控制器与下层PID(proportion integral differential)控制器,针对复杂的纵向跟随工况,对轮毂电动机输出的驱动力矩进行精确控制.提出基于前车加速度的可变车头时距策略,利用模型预测控制算法(model predictive control,MPC)求解本车期望加速度的上层控制器,利用PID算法求解整车前后轴驱动力矩,并输入到轮毂电动机的下层控制器,实现前后轮驱动力矩分配,最终实现车辆纵向自适应巡航.建立联合仿真模型,针对匀速前进、紧急制动、城市循环工况等场景,对所提出的自适应巡航分层控制策略进行验证,结果表明:所提出的自适应巡航系统控制策略针对纵向复杂行驶工况的跟驰效果良好,跟驰过程中车间距误差较小,加速度变化与电动机驱动转矩变化可以较好地进行同步与响应. 展开更多

关键词 电动汽车 自适应巡航系统 模型预测控制 PID控制 轮毂电动机 驱动转矩

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基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制 被引量：7

12

作者 鲁若宇 胡杰 +2 位作者 陈瑞楠 徐文才 曹恺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1177-1186,共10页

本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于... 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 智能汽车 分布式模型预测控制 协同式自适应巡航 多目标优化

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智能电动汽车自适应巡航与再生制动多目标协同控制 被引量：14

13

作者 郭景华 李文昌 +1 位作者 王靖瑶 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1638-1646,共9页

为提升智能电动汽车安全性、舒适性和经济性等多种性能,本文中提出一种智能电动汽车自适应巡航与再生制动协同控制的方法。首先,建立了可描述智能电动汽车纵向行驶动力学行为特征的非线性耦合模型,该模型由整车模型、动力电池、电机、... 为提升智能电动汽车安全性、舒适性和经济性等多种性能,本文中提出一种智能电动汽车自适应巡航与再生制动协同控制的方法。首先,建立了可描述智能电动汽车纵向行驶动力学行为特征的非线性耦合模型,该模型由整车模型、动力电池、电机、单速变速器和液压制动系统组成。然后,针对智能电动汽车非线性耦合和参数不确定性等特征,设计了自适应模糊滑模上层控制器,实时求解出自适应巡航过程中智能电动汽车的期望加速度,采用模糊理论逼近滑模控制切换项,以降低抖振。最后,设计了智能电动汽车驱动/制动控制律,提出了一种再生制动控制策略,有效协调再生制动系统与液压制动系统,使智能电动汽车制动能量回收最大化。试验结果表明:所提出的自适应巡航与再生制动协同控制方法在确保智能电动汽车安全性、舒适性的同时,有效提升了制动能量回收效率。 展开更多

关键词 智能电动汽车 自适应巡航 再生制动 协同控制 纵向动力学

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纯电动汽车自适应巡航控制研究 被引量：7

14

作者 杨铭菲 田杰 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2023年第4期19-26,共8页

选择四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,运用Matlab/Simulink和CarSim2020对自适应巡航控制系统进行研究。制定了纯电动汽车自适应巡航控制系统整体架构,并对纯电动汽车的纵向动力学进行了分析,随后选择了一种合适的安全距离模型以保... 选择四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,运用Matlab/Simulink和CarSim2020对自适应巡航控制系统进行研究。制定了纯电动汽车自适应巡航控制系统整体架构,并对纯电动汽车的纵向动力学进行了分析,随后选择了一种合适的安全距离模型以保证车辆行驶的安全性,运用Simulink搭建了所必需的雷达和轮毂电机模型。采用CarSim2020搭建自车与前车的车辆模型以及仿真环境。基于PID控制算法和线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)分别搭建出定速巡航和距离保持的上层控制器,再通过车辆纵向动力学搭建下层控制器。通过Matlab/Simulink和CarSim2020搭建联合仿真模型,在加减速工况下对定速巡航和距离保持控制器进行仿真研究。仿真结果表明:所设计的控制系统能够较好地实现定速巡航和距离保持功能,具有良好的实用性和有效性。 展开更多

关键词 纯电动汽车 安全距离模型 自适应巡航控制 定速巡航 距离保持

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智能混合动力汽车经济性自适应巡航控制策略研究 被引量：4

15

作者 安全 王翔宇 李亮 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第A01期133-136,共4页

针对智能混合动力汽车自适应巡航过程中的能量控制策略问题,结合模型预测控制在处理多目标、多约束优化问题方面的优势和粒子群算法运算量小、收敛快的特点,将粒子群算法作为模型预测控制的滚动优化方法,构造基于模型预测控制的粒子群算... 针对智能混合动力汽车自适应巡航过程中的能量控制策略问题,结合模型预测控制在处理多目标、多约束优化问题方面的优势和粒子群算法运算量小、收敛快的特点,将粒子群算法作为模型预测控制的滚动优化方法,构造基于模型预测控制的粒子群算法.仿真结果表明,文中算法能够使绝大部分工况点落在较低燃油消耗率区域,只有少部分工况点落在非经济区域,虽然多消耗了1.06%的燃油,但在运算速度上却获得了60.3%的提升. 展开更多

关键词 粒子群算法 模型预测控制 混合动力汽车 自适应巡航控制 能量控制策略

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考虑驾驶员行驶特性的双模式自适应巡航控制设计 被引量：13

16

作者 罗莉华 龚李龙 +1 位作者 李平 王慧 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2073-2078,共6页

为了设计一个能够模拟驾驶员行驶行为的汽车自适应巡航控制(ACC)系统,通过分析驾驶员的日常行驶特性,在模型预测控制的框架基础上提出一个双模式的自适应巡航控制策略:当远离前车时,ACC系统采取快速接近模式,在满足安全舒适的前提下以... 为了设计一个能够模拟驾驶员行驶行为的汽车自适应巡航控制(ACC)系统,通过分析驾驶员的日常行驶特性,在模型预测控制的框架基础上提出一个双模式的自适应巡航控制策略:当远离前车时,ACC系统采取快速接近模式,在满足安全舒适的前提下以尽量短的时间减小两车间距;一旦车间距调整至期望值附近时,ACC系统切换到平稳跟车模式,使车辆安全、平稳、舒适地对前车进行跟车;为使2种模式切换时能平滑过渡,利用模糊理论设计了2个模式的切换规则来模拟驾驶员的决策过程.通过仿真试验,证实了该双模式ACC控制策略在满足行驶过程中的安全性以及舒适性的同时,有效地反映了驾驶员的日常行驶习惯,更易于被驾驶员接受,有利于提高ACC系统的使用率. 展开更多

关键词 自适应巡航控制(acc) 驾驶员行驶特性 模型预测控制 双模式控制 模糊切换

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自适应巡航控制系统对驾驶安全性的影响研究 被引量：14

17

作者 刘新雨 吴学勤 +2 位作者 王畅 张瑞宾 宋柱 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期43-48,共6页

为探究自适应巡航控制(ACC)系统对驾驶安全性的影响,首先通过实际道路驾驶试验获取我国典型道路交通场景,用驾驶模拟器进行场景仿真,并在有/无ACC状态下开展模拟驾驶试验;然后分析ACC系统在中国典型道路中的表现,通过对比分析ACC模式下... 为探究自适应巡航控制(ACC)系统对驾驶安全性的影响,首先通过实际道路驾驶试验获取我国典型道路交通场景,用驾驶模拟器进行场景仿真,并在有/无ACC状态下开展模拟驾驶试验;然后分析ACC系统在中国典型道路中的表现,通过对比分析ACC模式下不同特征驾驶人的碰撞时间(TTC),探讨不同类型驾驶人的应急反应。结果表明,ACC能较好地处理大多数路况;但面对危险路况时,不管是哪种类型的驾驶人,ACC的应急反应都没有手动驾驶迅速;且女性、年老和对ACC认知度低的驾驶人更容易受ACC的不良影响;驾驶人对ACC的认知度决定其ACC驾驶的安全性。 展开更多

关键词 自适应巡航控制(acc)系统 驾驶安全性 模拟驾驶 碰撞时间(TTC) 驾驶人特征

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面向再生制动优化的电动车自适应巡航控制策略 被引量：8

18

作者 初亮 李天骄 孙成伟 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1596-1602,共7页

为了提高纯电动车自适应巡航系统的经济性,提出面向再生制动优化的自适应巡航控制策略.分析前轴驱动纯电动车再生制动系统特性,设计自适应巡航(ACC)模式下制动力分配策略.基于该策略得到车速、制动强度与回收能量的关系.以回收能量作为... 为了提高纯电动车自适应巡航系统的经济性,提出面向再生制动优化的自适应巡航控制策略.分析前轴驱动纯电动车再生制动系统特性,设计自适应巡航(ACC)模式下制动力分配策略.基于该策略得到车速、制动强度与回收能量的关系.以回收能量作为经济性优化指标,将设计跟随性、安全性、舒适性作为自适应巡航优化指标,利用模型预测控制(MPC)理论构建并优化自适应巡航控制策略.将策略在Matlab/Simulink和CarSim平台下仿真,与未优化的控制策略对比验证.结果表明,该策略满足了自适应巡航跟随性、安全性、舒适性的要求,相较于未优化算法,能量回收率提高5.6%. 展开更多

关键词 再生制动 制动力分配策略 自适应巡航(acc) 模型预测控制(MPC) 纯电动车

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自适应巡航执行机构在环仿真跟随控制器设计 被引量：3

19

作者 马国成 刘昭度 +2 位作者 裴晓飞 王宝锋 齐志权 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期675-679,共5页

为解决自适应巡航控制快速原型开发并提高仿真系统精度,建立了包含电子节气门与主动制动等硬件在内的执行机构在环仿真系统.利用模糊前馈与PI反馈设计了以距离偏差和速度偏差为输入,基于加速度控制的前车跟随控制器,使主车保持安全车距... 为解决自适应巡航控制快速原型开发并提高仿真系统精度,建立了包含电子节气门与主动制动等硬件在内的执行机构在环仿真系统.利用模糊前馈与PI反馈设计了以距离偏差和速度偏差为输入,基于加速度控制的前车跟随控制器,使主车保持安全车距跟随前车车速行驶,利用执行机构在环仿真系统对开发的前车跟随控制器进行了验证.结果表明仿真系统运行正常,前车跟随控制器可完成对主车的控制,并对主车参数的变化及环境扰动具有一定的抗干扰能力. 展开更多

关键词 执行机构在环仿真 前车跟随控制器 自适应巡航控制（acc）

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汽车自适应巡航系统激光雷达扫描平面定位 被引量：2

20

作者 何玮 刘昭度 +1 位作者 王斌 张彪 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第2期19-20,23,共3页

基于扫描式激光雷达的基本原理和自适应巡航控制(ACC)系统的工作要求,指出了对激光雷达扫描平面进行定位的目的和意义。通过对2个点目标和楔形块斜面进行扫描测量,确定了激光雷达扫描透镜即激光探头在光学保护罩内的深度和激光扫描平面... 基于扫描式激光雷达的基本原理和自适应巡航控制(ACC)系统的工作要求,指出了对激光雷达扫描平面进行定位的目的和意义。通过对2个点目标和楔形块斜面进行扫描测量,确定了激光雷达扫描透镜即激光探头在光学保护罩内的深度和激光扫描平面的高度,并进行了补充实验对测量结果加以验证,证明测量误差在1 cm以内,为确定激光雷达在汽车上的理想安装位置,减小系统误差,避免ACC系统发生误报打下了基础。 展开更多

关键词 汽车自适应巡航控制 激光雷达 扫描平面 定位

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